專利名稱：一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輪式智能運輸車，特別是涉及一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車。
背景技術(shù)：
隨著科學技術(shù)的不斷進步，現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)得到了突飛猛進的發(fā)展，尤其是以現(xiàn)代設(shè)施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)為標志的農(nóng)業(yè)技術(shù)已經(jīng)在全國各地得到了大面積的推廣?，F(xiàn)代設(shè)施農(nóng)業(yè)中機械化生產(chǎn)程度也在不斷提高，特別是在播種、育苗、移栽、施藥及澆灌等方面，人工勞動已經(jīng)很大程度被農(nóng)業(yè)機械所取代，生產(chǎn)效率較傳統(tǒng)耕作方式有了較大提高，產(chǎn)生了巨大的經(jīng)濟和社會效益。設(shè)施農(nóng)業(yè)各生產(chǎn)環(huán)節(jié)都已不同程度實現(xiàn)了機械化的同時，連接各環(huán)節(jié)的搬運物流技術(shù)卻顯得尤為薄弱。在大型的設(shè)施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)基地和園區(qū)，經(jīng)常可以看到大批的工人搬著層層的育苗盤、抬著滿載收獲好果實的箱子、推著裝有肥料的運輸小車等現(xiàn)象，這樣的生產(chǎn)現(xiàn)場與一棟棟現(xiàn)代化的溫室顯得極為不符，也耗費了大量的人力物力，增加了生產(chǎn)成本、阻礙了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率的進一步提高，是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)尤其是現(xiàn)代設(shè)施農(nóng)業(yè)機械化與自動化生產(chǎn)中極為薄弱的環(huán)節(jié)。目前在設(shè)施農(nóng)業(yè)和植物工廠中，或用人工將生產(chǎn)用資料等從一個工位或生產(chǎn)環(huán)節(jié)搬運到另一個工位或生產(chǎn)環(huán)節(jié)，或使用軌道式空中運輸小車進行搬運轉(zhuǎn)移工作。人工搬運方式費時費力、成本較高；而軌道式運輸小車受溫室和植物工廠建筑環(huán)境的影響，很難做到在多個生產(chǎn)地點將不同的生產(chǎn)環(huán)節(jié)串聯(lián)起來。

發(fā)明內(nèi)容
(一)要解決的技術(shù)問題本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，可以實現(xiàn)在無人操作的情況下沿著規(guī)劃路徑將生產(chǎn)用資料安全的運送到多個指定工位。( 二 )技術(shù)方案為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，包括移動平臺、導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)、物料承載裝置及控制系統(tǒng)；所述移動平臺用于為所述輪式智能運輸車提供動力；所述導航系統(tǒng)位于所述移動平臺的底盤前端，用于所述輪式智能運輸車的自主導航；所述障礙物探測系統(tǒng)位于所述輪式智能運輸車的車身周圍，用于檢測輪式智能運輸車周圍預定距離內(nèi)是否存在障礙物，并將障礙物信號傳送到控制系統(tǒng)；所述物料承載裝置位于所述移動平臺的上方，用于承載需運輸?shù)奈锪希凰隹刂葡到y(tǒng)與所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)及移動平臺電連接，用于接收所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)發(fā)送的信號并控制移動平臺的動作；所述輪式智能運輸車上還設(shè)置有操作開關(guān)，所述操作開關(guān)與所述控制系統(tǒng)電連
3接，用于給予所述輪式智能運輸車繼續(xù)行進的指令。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述移動平臺為四輪獨立驅(qū)動模式，所述移動平臺采用差速方式改變運動方向，所述移動平臺連接有電源供給系統(tǒng)，所述電源供給系統(tǒng)與所述控制系統(tǒng)均置于移動平臺箱體內(nèi)部。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述導航系統(tǒng)由置于車身的底盤前端處的磁導航線探測傳感器組成，所述磁導航線探測傳感器用于探測預先鋪設(shè)于規(guī)劃路徑上的磁導航線及工位節(jié)點標志，并將探測到的信號傳送至運輸車控制系統(tǒng)。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述障礙物探測系統(tǒng)包括車身周圍規(guī)律布置的超聲波雷達和/或紅外測距傳感器。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述移動平臺頂部還設(shè)有工作狀態(tài)警示燈和/或報警器，所述工作狀態(tài)警示燈和/或報警器與所述控制系統(tǒng)電連接。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述物料承載裝置為多層苗盤或載物箱。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述苗盤之間通過快速插裝接口連接。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述控制系統(tǒng)包括移動平臺控制模塊、導航控制模塊、 避障控制模塊及人機交互模塊；所述移動平臺控制模塊用于控制所述移動平臺的電機驅(qū)動、控制、電源管理和數(shù)
據(jù)管理；所述導航控制模塊用于接收所述導航線探測傳感器探測到的智能運輸車車身與預鋪設(shè)的導航線的偏離位置及偏離角度的信息和工位節(jié)點標志信息，并將導航線及節(jié)點信息發(fā)送到移動平臺控制模塊；所述避障控制模塊用于接收障礙物探測系統(tǒng)的感知數(shù)據(jù)并將障礙物信號發(fā)送移動平臺控制模塊從而控制智能運輸車啟停及遇障報警工作；所述人機交互模塊用于用戶與運輸車之間信息交互及用戶對運輸車進行設(shè)置及觀察運輸車的工作狀態(tài)。(三)有益效果上述技術(shù)方案所提供的一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，包括移動平臺、導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)、物料承載裝置及控制系統(tǒng)；所述移動平臺用于為所述輪式智能運輸車提供動力；所述導航系統(tǒng)位于所述移動平臺的前端，用于所述輪式智能運輸車的自主導航； 所述障礙物探測系統(tǒng)位于所述輪式智能運輸車的車身周圍，用于檢測輪式智能運輸車周圍預定距離內(nèi)是否存在障礙物，并將障礙物信號傳送到控制系統(tǒng)；所述物料承載裝置位于所述移動平臺的上方，用于承載需運輸?shù)奈锪希凰隹刂葡到y(tǒng)與所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)及移動平臺電連接，用于接收所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)發(fā)送的信號并控制移動平臺的動作。本發(fā)明提供的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車可以實現(xiàn)在無人操作的情況下沿著規(guī)劃路徑將生產(chǎn)用資料安全的運送到多個指定工位。


圖1是本發(fā)明實施例中的苗盤式設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實施例中的載物箱式設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實施例中控制系統(tǒng)的功能模塊示意其中，1、移動平臺；2、超聲波雷達；3、紅外測距傳感器；4、磁導航線探測傳感器； 5、苗盤；6、苗盤快速插裝接口 ；7、工作狀態(tài)警示燈；8、“繼續(xù)行進”按鈕；9、載物箱；10、磁導航線；11、工位節(jié)點標志。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式
作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。結(jié)合圖1及圖2所示，為本實施例的一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，包括移動平臺1、導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)、物料承載裝置及控制系統(tǒng)；移動平臺1用于為輪式智能運輸車提供動力；導航系統(tǒng)位于移動平臺1的底盤前端，用于輪式智能運輸車的自主導航； 障礙物探測系統(tǒng)位于輪式智能運輸車的車身周圍，用于檢測輪式智能運輸車周圍預定距離內(nèi)是否存在障礙物，并將障礙物信號傳送到控制系統(tǒng)；物料承載裝置位于移動平臺1的上方，用于承載需運輸?shù)奈锪希豢刂葡到y(tǒng)與導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)及移動平臺1電連接， 用于接收導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)發(fā)送的信號并控制移動平臺1的動作；輪式智能運輸車上還設(shè)置有操作開關(guān)，操作開關(guān)與控制系統(tǒng)電連接，用于給予輪式智能運輸車繼續(xù)行進的指令。本實施例中導航系統(tǒng)主要的工作原理為基于電磁感應探測，該導航系統(tǒng)也可以使用視覺探測原理等其他自主導航原理，但考慮到智能運輸車工作環(huán)境的復雜性及運輸成本，鋪設(shè)磁導航線較為簡便，所以本實施例優(yōu)選用電磁感應導航系統(tǒng)。該電磁感應導航系統(tǒng)的磁導航線探測傳感器4探測路面上預先鋪設(shè)好的磁導航線10，使智能運輸車在控制系統(tǒng)的預設(shè)程序控制下，車身沿著磁導航線10行駛，完成智能運輸車的自主導航功能。與此同時，電磁感應導航系統(tǒng)的磁導航線探測傳感器4在探測磁導航線10的同時還將探測磁導航線10上是否設(shè)有工位節(jié)點標志11。如果探測到工位節(jié)點標志11，表示智能運輸車已到達預設(shè)的裝卸地，電磁感應導航系統(tǒng)將該信號傳遞給控制系統(tǒng)，而后控制系統(tǒng)根據(jù)預設(shè)程序控制運輸車停車，以便等待該工位的工作人員或機械手將車身上物料承載裝置中裝載的生產(chǎn)用資料或果實卸下，或工作人員或機械手將整理好的生產(chǎn)用資料或果實放到智能運輸車上。待裝卸操作完畢后，工作人員或機械手啟動智能運輸車車身上的操作開關(guān)，本實施例中操作開關(guān)為圖1及圖2中所示的“繼續(xù)行進”按鈕8。而后智能運輸車將繼續(xù)沿著磁導航線10行駛，依次檢測磁導航線上預先設(shè)置的各工位并按照預先設(shè)置決定在哪些工位需要停車。各工位停車后的重新啟動需要人工按下“繼續(xù)行進”按鈕8以使運輸車繼續(xù)沿著磁導航線10行駛。最終完成通過溫室(植物工廠)智能運輸車的自主導航運動和工位探測功能完成設(shè)施農(nóng)業(yè)(植物工廠)各生產(chǎn)環(huán)節(jié)的串連。該操作開關(guān)也可以選用如光電式開關(guān)、撥位開關(guān)等。運輸車移動平臺1為四輪獨立驅(qū)動AVG小車，智能運輸車控制系統(tǒng)，主要負責運輸車的運動控制、路徑規(guī)劃導航、避障控制及工位探測啟停等工作，移動平臺1連接有電源供給系統(tǒng)，電源供給系統(tǒng)與控制系統(tǒng)均置于移動平臺1箱體內(nèi)部。本實施例中移動平臺1為四輪獨立驅(qū)動模式，移動平臺1采用差速方式改變運動方向。選用四輪獨立驅(qū)動模式的移動平臺1可以適應溫室(植物工廠)內(nèi)復雜的環(huán)境，且采用差速方式改變運動方向使得移動平臺1動作靈活，可控性好。結(jié)合圖1及圖2，本實施例中主要設(shè)施與車身的位置關(guān)系具體為移動平臺箱體頂部安裝載物箱9和苗盤5，苗盤通過快速插裝接口 6可實現(xiàn)多層苗盤的運輸；移動平臺1頂部還設(shè)有工作狀態(tài)警示燈7及報警器，用以顯示運輸車是否正常工作或是否遇有障礙物等信息；車身的底盤前端處安裝有磁導航線探測傳感器4，車身四周按一定規(guī)律布置了超聲波雷達2和紅外測距傳感器3。根據(jù)智能運輸車的工作環(huán)境，本實施例選用的物料承載裝置為多層苗盤5(如圖1 所示)或載物箱9 (如圖2所示)。載物箱9和苗盤5的托架安裝于移動平臺1箱體頂部。 苗盤5通過快速插裝接口 6可實現(xiàn)多層苗盤的運輸。當不需運送育苗盤5時，載物箱9可裝入待運送物品，當需要將苗盤5運送至指定工位時，將載物箱9拆下，將苗盤5安裝至快速插裝接口 6即可，方便裝卸，并對苗盤5起到很好的固定作用。導航系統(tǒng)由置于車身的底盤前端處的磁導航線探測傳感器4組成，磁導航線探測傳感器4用于探測預先鋪設(shè)于規(guī)劃路徑上的磁導航線10及溫室(植物工廠)內(nèi)各工位處設(shè)有不同的工位節(jié)點標志11。導航系統(tǒng)用于指導運輸車行駛至工位處采集節(jié)點信息，并將探測到的信號傳送至運輸車控制系統(tǒng)。障礙物探測系統(tǒng)包括車身周圍規(guī)律布置的超聲波雷達2和/或紅外測距傳感器3。 移動平臺1頂部還設(shè)有工作狀態(tài)警示燈和/或報警器，工作狀態(tài)警示燈7和/或報警器與控制系統(tǒng)電連接。用于當智能運輸車遇障礙物時工作狀態(tài)警示燈7閃爍，報警器自動語音報警。障礙物探測系統(tǒng)由車身四周按一定規(guī)律布置的超聲波雷達2陣列和紅外測距傳感器 3陣列組成。具體工作過程為運輸車行進過程中，路線前方出現(xiàn)障礙物或者行人通過時， 障礙物探測系統(tǒng)會感知到路線上的障礙并傳送至運輸車控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)控制工作狀態(tài)警示燈7閃爍，報警器自動語音報警以告知工作人員移開障礙物或警示行人撤離運輸車行走路線，同時運輸車會自動停車，待障礙消除后自動繼續(xù)前行。如圖3所示，控制系統(tǒng)包括移動平臺控制模塊、導航控制模塊、避障控制模塊及人機交互模塊；移動平臺控制模塊用于控制移動平臺1的電機驅(qū)動、控制、電源管理和數(shù)據(jù)管理等；導航控制模塊用于接收導航線探測傳感器探測到的智能運輸車車身與預鋪設(shè)的導航線的偏離位置及偏離角度的信息和工位節(jié)點標志信息，并將導航線及節(jié)點信息發(fā)送到移動平臺控制模塊；避障控制模塊用于接收障礙物探測系統(tǒng)的感知數(shù)據(jù)并將障礙物信號發(fā)送移動平臺控制模塊從而控制智能運輸車啟停及遇障報警工作；人機交互模塊用于用戶與運輸車之間信息交互及用戶對運輸車進行設(shè)置及觀察運輸車的工作狀態(tài)，設(shè)置按鈕、顯示屏、指示燈等人機交互軟硬件。智能運輸車的控制系統(tǒng)是整個運輸車的控制核心。具體的工作原理為溫室(植物工廠)智能運輸車工作時，四輪獨立驅(qū)動移動平臺控制模塊在控制下移動。導航控制模塊通過車身的底盤前端處安裝的磁導航線探測傳感器4實時探測路面上預先鋪設(shè)好的磁導航線10，磁導航線探測傳感器4探測到智能運輸車車身相對于磁導航線10的偏離位置及偏離角度信息，并將其傳送至智能運輸車移動平臺控制模塊。移動平臺控制模塊按照其內(nèi)預設(shè)的導航控制算法計算出智能運輸車此時應該如何改變運動狀態(tài)使其重新回到規(guī)劃路徑。智能運輸車沿磁導航線10行進的同時，磁導航線探測傳感器4將實時檢測工位節(jié)點11信息一并傳送至移動平臺控制模塊，移動平臺控制模塊將按照預先設(shè)定控制移動平臺控制模塊從而控制智能運輸車在需要停車的工位停車，該工位工人或機械手操作完畢后按下“繼續(xù)行進”按鈕8，智能運輸車繼續(xù)沿著磁導航線行駛。 行駛途中，位于智能運輸車車身四周的障礙物探測系統(tǒng)不斷檢測車身周圍一定距離范圍內(nèi)的障礙物信息，避障控制模塊采集超聲波雷達2和/或紅外測距傳感器3采集到的障礙物信息，如遇障礙物妨礙智能運輸車作業(yè)，避障控制模塊將根據(jù)預設(shè)程序發(fā)送停車指令到移動平臺控制模塊使車停止運動，并開啟報警頻閃燈及語音報警功能，待障礙物移開規(guī)劃路徑后，智能運輸車自動檢測到障礙物已經(jīng)撤離，避障控制模塊將發(fā)送指令到移動平臺控制模塊使其自動開啟行車功能，智能運輸車繼續(xù)前行作業(yè)。由以上實施例可以看出，本發(fā)明實施例通過采用一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，包括移動平臺1、導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)、物料承載裝置及控制系統(tǒng)；所述移動平臺1用于為所述輪式智能運輸車提供動力；所述導航系統(tǒng)位于所述移動平臺1的前端，用于所述輪式智能運輸車的自主導航；所述障礙物探測系統(tǒng)位于所述輪式智能運輸車的車身周圍，用于檢測輪式智能運輸車周圍預定距離內(nèi)是否存在障礙物，并將障礙物信號傳送到控制系統(tǒng)；所述物料承載裝置位于所述移動平臺1的上方，用于承載需運輸?shù)奈锪?；所述控制系統(tǒng)與所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)及移動平臺1電連接，用于接收所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)發(fā)送的信號并控制移動平臺1的動作。本發(fā)明提供的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車可以實現(xiàn)在無人操作的情況下沿著規(guī)劃路徑將生產(chǎn)用資料安全的運送到多個指定工位。用于溫室或植物工廠的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車利用現(xiàn)代傳感器技術(shù)和自動控制技術(shù)，在無人操作的情況下沿著規(guī)劃路徑將生產(chǎn)用資料安全的運送到多個指定工位， 可以節(jié)省大量勞動力，降低生產(chǎn)成本和提高成產(chǎn)效率，是發(fā)展現(xiàn)代設(shè)施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)不可或缺的一個重要的紐帶性環(huán)節(jié)。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和替換，這些改進和替換也應視為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，包括移動平臺、導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)、物料承載裝置及控制系統(tǒng)；所述移動平臺用于為所述輪式智能運輸車提供動力；所述導航系統(tǒng)位于所述移動平臺的底盤前端，用于所述輪式智能運輸車的自主導航；所述障礙物探測系統(tǒng)位于所述輪式智能運輸車的車身周圍，用于檢測輪式智能運輸車周圍預定距離內(nèi)是否存在障礙物，并將障礙物信號傳送到控制系統(tǒng)；所述物料承載裝置位于所述移動平臺的上方，用于承載需運輸?shù)奈锪希凰隹刂葡到y(tǒng)與所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)及移動平臺電連接，用于接收所述導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)發(fā)送的信號并控制移動平臺的動作；所述輪式智能運輸車上還設(shè)置有操作開關(guān)，所述操作開關(guān)與所述控制系統(tǒng)電連接，用于給予所述輪式智能運輸車繼續(xù)行進的指令。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，所述移動平臺為四輪獨立驅(qū)動模式，所述移動平臺采用差速方式改變運動方向，所述移動平臺連接有電源供給系統(tǒng)，所述電源供給系統(tǒng)與所述控制系統(tǒng)均置于移動平臺箱體內(nèi)部。
3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，所述導航系統(tǒng)由置于車身的底盤前端處的磁導航線探測傳感器組成，所述磁導航線探測傳感器用于探測預先鋪設(shè)于規(guī)劃路徑上的磁導航線及工位節(jié)點標志，并將探測到的信號傳送至運輸車控制系統(tǒng)。
4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，所述障礙物探測系統(tǒng)包括車身周圍規(guī)律布置的超聲波雷達和/或紅外測距傳感器。
5.如權(quán)利要求4所述的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，所述移動平臺頂部還設(shè)有工作狀態(tài)警示燈和/或報警器，所述工作狀態(tài)警示燈和/或報警器與所述控制系統(tǒng)電連接。
6.如權(quán)利要求1所述的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，所述物料承載裝置為多層苗盤或載物箱。
7.如權(quán)利要求6所述的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，所述苗盤之間通過快速插裝接口連接。
8.如權(quán)利要求1至7中任一項所述的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括移動平臺控制模塊、導航控制模塊、避障控制模塊及人機交互模塊；所述移動平臺控制模塊用于控制所述移動平臺的電機驅(qū)動、控制、電源管理和數(shù)據(jù)管理；所述導航控制模塊用于接收所述導航線探測傳感器探測到的智能運輸車車身與預鋪設(shè)的導航線的偏離位置及偏離角度的信息和工位節(jié)點標志信息，并將導航線及節(jié)點信息發(fā)送到移動平臺控制模塊；所述避障控制模塊用于接收障礙物探測系統(tǒng)的感知數(shù)據(jù)并將障礙物信號發(fā)送移動平臺控制模塊從而控制智能運輸車啟停及遇障報警工作；所述人機交互模塊用于用戶與運輸車之間信息交互及用戶對運輸車進行設(shè)置及觀察運輸車的工作狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車，包括移動平臺、導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)、物料承載裝置及控制系統(tǒng)；移動平臺用于為輪式智能運輸車提供動力；導航系統(tǒng)位于移動平臺的底盤前端，用于輪式智能運輸車的自主導航；障礙物探測系統(tǒng)位于輪式智能運輸車的車身周圍，用于檢測輪式智能運輸車周圍預定距離內(nèi)是否存在障礙物，并信號傳送到控制系統(tǒng)；物料承載裝置位于移動平臺的上方；控制系統(tǒng)與導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)及移動平臺電連接，用于接收導航系統(tǒng)、障礙物探測系統(tǒng)發(fā)送的信號并控制移動平臺的動作。本發(fā)明提供的設(shè)施農(nóng)業(yè)用輪式智能運輸車可以實現(xiàn)在無人操作的情況下沿著規(guī)劃路徑將生產(chǎn)用資料安全的運送到多個指定工位。
文檔編號G05D1/02GK102393742SQ20111025481
公開日2012年3月28日 申請日期2011年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月31日
發(fā)明者張俊雄, 張春龍, 李偉, 耿長興 申請人:中國農(nóng)業(yè)大學