專利名稱：制造控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本公開大體涉及制造且具體地涉及使用機器來制造結構。更具體地，本公開涉及用于使用計算機控制的機器來制造結構的方法和設備。
背景技術：
當制造結構(例如用于飛行器的那些結構)時，執(zhí)行許多不同操作來形成結構。例如，兩個部件可以被組裝以形成結構。在制造過程中這些部件可以被緊固并/或附接于彼此。機器可以被用于相對彼此定位部件。此外，這些和/或其他機器還可以被用于形成孔、安裝緊固件及密封孔。還可以執(zhí)行操作來檢驗這些制造操作以及成品結構。在制造結構過程中，使用不同種類的機器。通常，這些機器是大型且不易移動的。 例如，大型機器可以是處于固定地點的。因此，不同部件被移動到機器的地點以便執(zhí)行不同制造操作。這些大型機器處于固定地點并且可以是提供所需精度及可重復性的計算機控制的機器。使用這些類型的計算機控制的機器，會存在高級正時。因此，需要較少的人工干涉或操作。這些機器類型還是易于管理的。不過，這些機器類型所需的制造設施內(nèi)的成本和/或空間的大小通常大于所期望的。此外，會難以執(zhí)行對這些機器的維護。當使用固定地點的機器來對一個或更多個部件執(zhí)行制造操作時，會約束在這些部件的其他部分上進行并行工作。這種約束可以是由于例如如下原因?qū)е碌?，即在機器執(zhí)行制造操作期間不允許操作者進入的區(qū)域。當組裝部件時，還可使用便攜機器。這些機器可以從一個地點移動到另一個地點。與需要將零件移動到機器的較大機器相比，便攜機器通常成本較小并且不太復雜。這些便攜機器的類型可以允許許多機器基本被同時使用。因此，處理部件所需的時間可以被減少。不過，便攜機器會需要頻繁地移動到不同地點來執(zhí)行制造操作。安裝這些類型的機器來執(zhí)行機加工操作所需的時間會大于所期望的。此外，與可以被構造成執(zhí)行多種功能的較大機器相比，便攜機器通常僅提供一種功能類型。例如，便攜機器可以僅被構造成鉆孔并且會沒有被構造成密封孔和/或?qū)⒕o固件安裝到孔內(nèi)。會需要移動不同機器到該地點以執(zhí)行不同功能。雖然與處于固定地點的機器相比便攜機器提供了更大靈活性，但是這些機器需要更多的協(xié)調(diào)來有效地執(zhí)行制造操作。此外，與處于固定地點的機器相比，會需要更有經(jīng)驗的操作者來操作便攜機器。例如，會需要操作者有經(jīng)驗地將便攜機器放置到適當?shù)攸c、選擇用于操作便攜機器的正確程序以及考慮到便攜機器不可能到達的地點。因此，有利的是產(chǎn)生一種考慮到上述問題以及其他可能問題中至少一些的方法和設備
發(fā)明內(nèi)容
在一種有利實施例中，設備包括跟蹤系統(tǒng)和與跟蹤系統(tǒng)通信的控制器。跟蹤系統(tǒng)被構造成識別與一組便攜機器有關的特性，其中該組便攜機器被構造成在工件上執(zhí)行若干制造操作。控制器被構造成通過使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行。在另一有利實施例中，飛行器制造系統(tǒng)包括一組便攜機器、跟蹤系統(tǒng)和控制器。該組便攜機器被構造成在飛行器的工件上執(zhí)行若干制造操作。跟蹤系統(tǒng)被構造成識別與該組便攜機器有關的特性。控制器與跟蹤系統(tǒng)通信?？刂破鞅粯嬙斐赏ㄟ^使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性、與工件有關的信息和與該組便攜機器有關的信息中的至少一者來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行。在又一有利實施例中，提供用于管理制造操作的方法。使用跟蹤系統(tǒng)和控制器來識別與一組便攜機器有關的特性。通過使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制由該組便攜機器在工件上的若干制造操作的執(zhí)行。
其他有利實施例可以包括A. 一種設備，包括跟蹤系統(tǒng)，其被構造成識別與一組便攜機器有關的特性，其中該組便攜機器被構造成在工件上執(zhí)行若干制造操作；以及控制器，其與所述跟蹤系統(tǒng)通信，其中該控制器被構造成通過使用所述跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行。B.段A所述的設備，還包括該組便攜機器。C.段A所述的設備，其中所述跟蹤系統(tǒng)還被構造成識別與所述工件有關的信息。D.段A所述的設備，其中所述跟蹤系統(tǒng)包括若干照相機。E.段A所述的設備，其中所述跟蹤系統(tǒng)包括與該組便攜機器相關聯(lián)的若干射頻識別標簽；以及若干射頻識別讀取器，其被構造成通過使用所述若干射頻識別標簽來識別與該組便攜機器有關的位置信息。F.段A所述的設備，其中所述控制器被構造成從所述跟蹤系統(tǒng)接收與所述工件有關的信息和與該組便攜機器有關的信息，其中與該組便攜機器有關的信息包括與該組便攜機器有關的特性，并且其中在被構造成通過使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行中，所述控制器被構造成通過使用由所述跟蹤系統(tǒng)所識別的與所述工件有關的信息、與該組便攜機器有關的信息以及與該組便攜機器有關的特性來控制所述工件上的所述若干制造操作的執(zhí)行。G.段A所述的設備，其中在被構造成通過使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行中，所述控制器被構造成向該組便攜機器發(fā)送命令和程序至少其中之一以便通過使用由所述跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制所述工件上的所述若干制造操作的執(zhí)行。H.段A所述的設備，其中當該組便攜機器中的一個便攜機器是由人類操作者定位的工具時，在被構造成通過使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行中，所述控制器被構造成向當通過使用所述跟蹤系統(tǒng)識別的與該組便攜機器中的工具有關的特性指示出該工具相對于所述工具處于在所述工件上執(zhí)行所需制造操作的位置時發(fā)送信號以允許所述人類操作者操作該便攜機器。I.段A所述的設備，其中該組便攜機器中的一個便攜機器選自計算機控制的便攜機器和操作者控制的便攜機器之一。J.段A所述的設備，其中與該組便攜機器有關的特性包括便攜機器的位置、便攜機器的取向和便攜機器的運動中的至少一者。K.段A所述的設備，其中所述若干制造操作中的一個制造操作選自鉆孔操作、密封操作、緊固件安裝操作、檢驗操作和噴漆操作中的一者。L.段A所述的設備，其中所述工件選自飛行器、飛行器零件、機翼、穩(wěn)流器、機身一部分、發(fā)動機、發(fā)動機殼和起落架組件中的一者。特征、功能和優(yōu)點能夠在本公開的各種實施例中被獨立地實現(xiàn)或者可以被結合在 其他實施例中，其中參考下述說明和附圖能夠看出進一步的細節(jié)。


在所附權利要求中列出了本公開的確信為新穎特性的特征。不過，結合附圖參考本公開的有利實施例的下述詳細描述，將最佳地理解公開內(nèi)容本身及其優(yōu)選使用方式、其他目標和優(yōu)點。圖I示出了根據(jù)有利實施例的制造環(huán)境；圖2示出了根據(jù)有利實施例的框圖形式的制造環(huán)境；圖3示出了根據(jù)有利實施例的框圖形式的跟蹤系統(tǒng)；圖4示出了根據(jù)有利實施例的框圖形式的一組便攜機器；圖5示出了根據(jù)有利實施例的框圖形式的放置系統(tǒng)；圖6示出了根據(jù)有利實施例的制造環(huán)境；圖7不出了根據(jù)有利實施例的另一制造環(huán)境；圖8示出了根據(jù)有利實施例的在圖形用戶界面上的顯示；圖9示出了根據(jù)有利實施例的用于管理制造操作的過程的流程圖；圖10示出了根據(jù)有利實施例的用于管理制造操作的過程的流程圖；圖11示出了根據(jù)有利實施例的用于檢驗已經(jīng)被鉆入工件中的孔的過程；圖12示出了根據(jù)有利實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)；圖13示出了根據(jù)有利實施例的飛行器制造和服役方法；以及圖14示出了可以實施有利實施例的飛行器。
具體實施例方式不同有利實施例認識到并考慮到若干不同考量。如這里參考項目使用時若干意味著一個或更多個項目。例如，若干考量是一個或更多個考量。例如，不同有利實施例認識到并考慮到如果便攜機器能夠被更精確地控制的話，則與使用位于固定地點的機器相比，使用便攜機器是更加理想的。不同有利實施例還認識到并考慮到使用計算機系統(tǒng)來管理便攜機器的放置和編程會減少操作這些機器所需的時間。此外，使用這種類型的計算機系統(tǒng)會減少操作這些便攜機器時可能產(chǎn)生的許多錯誤。因此，不同有利實施例提供了用于管理制造操作的方法和設備。在一種有利實施例中，設備包括跟蹤系統(tǒng)和與跟蹤系統(tǒng)通信的控制器。跟蹤系統(tǒng)被構造成識別與一組便攜機器有關的特性，該組便攜機器被構造成在工件上執(zhí)行若干制造操作?？刂破鞅粯嬙斐赏ㄟ^使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行。現(xiàn)在參考附圖并且具體地參考圖1，根據(jù)有利實施例示出了制造環(huán)境的圖示。在這個所示示例中，示出了制造環(huán)境100的圖解性圖示。在這個所示示例中，在制造環(huán)境100中在機翼102上執(zhí)行制造操作。機器102被定位在制造環(huán)境100內(nèi)的單元104內(nèi)。單元104是在結構(例如機翼102)上執(zhí)行制造操作的場所。在這些示意性示例中，制造系統(tǒng)106包括跟蹤系統(tǒng)108、控制器110和一組便攜機器 112。在這個示意性示例中，跟蹤系統(tǒng)108包括照相機114、116、118、120、122、124、126、128、130、132、134、136 和 138。一組便攜機器 112 包括便攜機器 140、142、144、146、148、150和152。如這里所用，當關于項目來使用“一組”時，其意味著一個或更多個項目。例如，“一組便攜機器112”是一個或更多個便攜機器。在這些示意性示例中，跟蹤系統(tǒng)108被構造成識別一組便攜機器112的特性。該組便攜機器112中的一個便攜機器是可以用于在工件上執(zhí)行制造操作的任意機器或部分器械。在這個示意性示例中，制造系統(tǒng)106還包括放置系統(tǒng)154。放置系統(tǒng)154包括放置機器156、158、160和162。在這些示意性示例中，放置機器156、158和160被用于將便攜機器140、142和144放置在機翼102的底側上,而放置機器162用于將便攜機器146、148、150和152放置在機翼102的頂側上。在這些示例性示例中，放置系統(tǒng)154被控制器110控制?？刂破?10采取計算機形式并且識別應該放置該組便攜機器112的部位。該組便攜機器112的放置經(jīng)由控制器110來引導以便放置該組便攜機器112。在這些示例性示例中，該放置是基于由跟蹤系統(tǒng)108識別的與該組便攜機器112有關的信息。這個信息包括與該組便攜機器112有關的特性。除了使用放置系統(tǒng)154來放置該組便攜機器112之外，例如人類操作者164和人類操作者166的人類操作者還可以輔助相對于機翼102定位該組便攜機器112。與在沒有來自控制器110的輔助的情況下人類操作者將該組便攜機器112放置在機翼102上相比，通過使用控制器110和跟蹤系統(tǒng)108所識別的信息，該組便攜機器112可以被更精確地放置在機翼102上的部位來執(zhí)行制造操作。此外，在這些示意性示例中，控制器110被構造成通過使用跟蹤系統(tǒng)108所識別的與該組便攜機器112有關的特性來控制該組便攜機器112執(zhí)行制造操作?，F(xiàn)在參考圖2，根據(jù)有利實施例以框圖形式示出了制造環(huán)境的示圖。圖I中的制造環(huán)境100是用于執(zhí)行圖2中框圖中所示的制造環(huán)境200的一種實施方式的示例。制造環(huán)境200被用于在工件204上執(zhí)行若干制造操作202。工件204可以是通過機器在其上執(zhí)行若干制造操作202的任意物體。若干制造操作中的一個制造操作選自鉆孔操作、密封操作、緊固件安裝操作、檢驗操作和噴漆操作之一。工件204可以是單個零件或多個零件。圖I中的機翼102是工件204的一種示例。工件204的其他示意性示例例如但不限于包括飛行器、飛行器零件、機翼、穩(wěn)定器、部分機身、發(fā)動機、發(fā)動機殼、起落架組件和任意適當?shù)墓ぜ愋?。在這些示意性示例中，在單元206內(nèi)在工件204上執(zhí)行若干制造操作202。單元206是在其內(nèi)可以執(zhí)行制造操作202的場所。在這些示意性示例中，單元206可以是封閉空間，例如建筑物、吊架或一些其他適當結構。在其他示意性示例中，單元206可以是制造設施、工廠、生產(chǎn)車間或一些其他場所中的區(qū)域。制造系統(tǒng)208被構造成在單元206內(nèi)在工件204上執(zhí)行若干制造操作202。如所示，制造系統(tǒng)208包括跟蹤系統(tǒng)210、控制器212、放置系統(tǒng)214和一組便攜機器216。該組便攜機器216中的一個便攜機器是能夠被移動到工件204上的若干不同部位 以執(zhí)行多個制造操作202中的一個或更多個的機器。該組便攜機器216中的便攜機器可以具有不同類型和/或相同類型。便攜機器226是該組便攜機器216中的一個的示例。此外，在這些示意性示例中，工具228可以被連接到便攜機器226。如這里所用的，第一部件“連接到”第二部件意味著第一部件能夠被直接或間接地連接到第二部件。換言之，在第一部件和第二部件之間可以存在附加部件。當兩個部件之間存在一個或更多個附加部件時，第一部件被看作是間接連接到第二部件。當兩個部件之間不存在附加部件時，第一部件被看作是直接連接到第二部件。在這個示意性示例中，工具228是第一部件，并且便攜機器226是第二部件。工具228可以被構造成在工件204上執(zhí)行多個制造操作202中的一個或更多個。在這些示意性示例中，工具228可以獨立于便攜機器226被移動。換言之，可以在不移動便攜機器226的情況下，相對于工件204移動工具228。在這些示意性示例中，便攜機器226可以采取手持工具、柔性跟蹤機器、自動化機器或能夠相對工件204運動的一些其他適當類型機器的形式。柔性跟蹤機器是執(zhí)行多個制造操作202的模塊化多軸數(shù)控定位系統(tǒng)。在這個示意性示例中，跟蹤系統(tǒng)210被構造成識別與該組便攜機器216有關的信息217。具體地，與該組便攜機器216有關的信息217是與該組便攜機器216中一個、一些或所有便攜機器有關的信息。此外，這個信息可以是關于被連接到這些便攜機器的工具。例如，信息217可以包括與便攜機器226和/或連接到便攜機器226的工具228有關的信息。此外，信息217可以包括與該組便攜機器216中的一個、一些或所有便攜機器以及/或者與該組便攜機器216連接的工具中的任意工具有關的特性218。特性218可以包括例如與該組便攜機器216有關的位置220、取向222、運動224和其他適當特性中的至少一個。特性218還可以包括針對該組便攜機器216中的一個便攜機器的指示符。如這里所用的，當與一列項目一起使用時，短語“至少一個”意味著可使用所列項目中的一個或更多個項目的不同組合，并且可能僅需要列表中各項目中的一個。例如，“項目A、項目B和項目C中的至少一個”可以包括但不限于例如項目A、項目A和項目B 二者。這個示例還可以包括項目A、項目B和項目C，或者項目B和項目C。在其他示例中，“至少一個”可以例如但不限于是兩個項目A、一個項目B和十個項目C ；四個項目B和七個項目C ；以及其他適當組合。在這些示意性示例中，可以針對便攜機器226來識別位置220、取向222和運動224?？梢韵鄬τ诠ぜ?04和/或單元206來識別便攜機器226的位置220、取向222和運動224。此外，可以針對工具228來識別位置220、取向222和運動224。可以相對于工件204、便攜機器226和/或單元206來識別工具228的位置220、取向222和運動224。在這些示意性示例中，跟蹤系統(tǒng)210被構造成以許多不同方式來識別與該組便攜機器216有關的特性218。作為一個示意性示例，跟蹤系統(tǒng)210可以使用運動捕捉系統(tǒng)來識別特性218。此外，跟蹤系統(tǒng)210還可以被用于識別與工件204有關的工件信息230和/或制造信息232。與工件204有關的工件信息230可以包括工件204的材料類型、工件204的尺寸、工件204在單元206內(nèi)的位置、工件204在單元206內(nèi)的取向、與工件204上的特征有關的信息以及/或者其他適當信息類型。 工件204上的特征可以包括在執(zhí)行若干制造操作202之前已經(jīng)存在于工件204上的特征、通過執(zhí)行若干制造操作202而形成的特征以及/或者在工件204上的其他適當特征類型。特征可以包括例如但不限于工件204內(nèi)的孔、安裝在工件204中的緊固件、施加于工件204的密封劑、工件204上的凸緣和/或其他適當特征類型。在這些示意性示例中，制造信息232可以包括與該組便攜機器216在工件204上的若干制造操作202的執(zhí)行有關的信息。制造信息232可以包括可以用于執(zhí)行若干制造操作202的任意信息。例如，制造信息232可以包括與該組便攜機器216在工件204上形成的特征有關的信息、被用于在一時間點處在工件204上執(zhí)行若干制造操作202的該組便攜機器216的總數(shù)目、在工件204上形成孔的速率、在工件204內(nèi)安裝緊固件的速率以及/或者其他適當
信息類型。在這些示意性示例中，可以通過使用計算機系統(tǒng)233來實現(xiàn)控制器212。計算機系統(tǒng)233包括若干計算機。當計算機系統(tǒng)233中存在一個以上的計算機時，計算機可以彼此通信。如所示，在這些示例中，計算機系統(tǒng)233存在于單元206中。不過，在其他示意性示例中，計算機系統(tǒng)233中的一個或更多個計算機可以位于遠離單元206的地點。此外，在一些示意性示例中，計算機系統(tǒng)233中的一個或更多個計算機可以是便攜的。例如計算機系統(tǒng)233可以是筆記本電腦、平板計算機、個人數(shù)字助理計算機或一些其他適當類型的便攜計算機系統(tǒng)。以此方式，計算機系統(tǒng)233可以被移動到除單元206以外的不同地點?？梢酝ㄟ^在計算機系統(tǒng)233中使用硬件、軟件或二者的結合來實現(xiàn)控制器212。當是軟件形式時，控制器212可以采取由計算機系統(tǒng)233中的計算機運行的程序代碼的形式。在這些示意性示例中，控制器212與跟蹤系統(tǒng)210通信。例如，控制器212可以被構造成通過使用若干有線通信鏈接、若干無線通信鏈接、若干光通信鏈接和/或其他適當類型的通信鏈接與跟蹤系統(tǒng)210通信?？刂破?12被構造成從跟蹤系統(tǒng)210接收與該組便攜機器216有關的信息217、工件信息230和制造信息232?？梢栽趫?zhí)行若干制造操作202之前、期間和/或之后接收這些不同類型的信息。
控制器212被構造成通過使用信息217、工件信息230和制造信息232中的至少一個來控制若干制造操作202的執(zhí)行。具體地，在這些示意性示例中，控制器212可以通過使用由跟蹤系統(tǒng)210識別的與該組便攜機器216有關的特性218來控制由該組便攜機器216在工件204上的若干制造操作202的執(zhí)行。在這些所示示例中，控制器212可以以若干不同方式通過使用該組便攜機器216控制若干制造操作202的執(zhí)行。例如，控制器212可以向該組便攜機器216發(fā)送若干命令234來執(zhí)行若干制造操作202中的一個具體制造操作。若干命令234可以被發(fā)送到該組便攜機器216中的一個、一些或全部以便控制該組便攜機器216中的一個、一些或全部對具體制造操作的執(zhí)行。若干命令234可以包括例如但不限于移動工具一個具體距離的命令、開始鉆孔的命令、工件204上的一個部位施加密封劑的命令、移動便攜機器的命令和/或其他適當命令。當便攜機器具有智能或能力以執(zhí)行不同操作而很少需要來自控制器212的指引時這些類型的命令可以被使用。 在一些示意性示例中，控制器212可以通過將程序代碼236下載到該組便攜機器216上來控制由該組便攜機器216對若干制造操作202的執(zhí)行。程序代碼236可以被該組便攜機器216運行從而使得該組便攜機器216執(zhí)行若干制造操作202中的一個或更多個。此外，放置系統(tǒng)214被構造成將該組便攜機器216移動到工件204上的若干部位238。例如，放置系統(tǒng)214中的放置機器237可以將便攜機器226放置在工件204上。根據(jù)具體實施方式
，放置系統(tǒng)214可以被控制器212和/或人類操作者控制。當人類操作者被用于操作放置系統(tǒng)214時，在該組便攜機器216相對于若干部位238被正確放置時，控制器212可以向人類操作者提供反饋。此外，控制器212可以控制放置系統(tǒng)214從而控制該組便攜機器216在制造環(huán)境200中的運動。以此方式，會減少該組便攜機器216中的兩個或更多個便攜機器彼此碰撞的可能性。此外，控制器212可以控制放置系統(tǒng)214以減少該組便攜機器216中的一個或更多個便攜機器與制造環(huán)境200中的其他器械碰撞、與工件204不良接觸以及/或者運動到制造環(huán)境200中會增加該組便攜機器216執(zhí)行若干制造操作202的難度的部位的可能性。放置系統(tǒng)214可以包括平臺、吊車、機器人臂、可運動軌或被構造成將便攜機器移動到所需部位以執(zhí)行若干制造操作202中的至少一個制造操作的一些其他適當類型的設備中的至少一個。當然，根據(jù)實施方式，放置系統(tǒng)214可以包括被構造成移動該組便攜機器216中的一個、一些或全部、一部分便攜機器226以及/或者連接到便攜機器226的工具228的任意結構和/或裝置。此外，在這些示意性示例中，操作者工作臺240可以存在于單元206內(nèi)。操作者工作臺240可以是部分控制器212、部分制造系統(tǒng)208和/或與單元206內(nèi)的制造系統(tǒng)208分離的單獨系統(tǒng)。在這些所述示例中，操作者工作臺240允許人類操作者觀看跟蹤系統(tǒng)210識別的與該組便攜機器216有關的信息217、工件信息230和/或制造信息232。例如，跟蹤系統(tǒng)210和/或控制器212可以被構造成向操作者工作臺240發(fā)送這些不同類型的信息。如這些示例中所示，這種信息和/或其他適當類型的信息可以在操作者工作臺240處被顯示在顯示系統(tǒng)243上的圖形用戶界面242上。顯示系統(tǒng)243可以包括任意數(shù)量的顯示裝置。例如，顯示系統(tǒng)243可以包括觸摸屏、監(jiān)控器、液晶顯示器(IXD)、頭戴式顯示裝置和其他適當類型的顯示裝置中的至少一個。在一些示意性示例中，控制器212可以通過使用顯示系統(tǒng)243來產(chǎn)生視覺提示、聲音提示和/或其他指示，其中該顯示系統(tǒng)243可以被操作者使用從而控制通過使用放置系統(tǒng)214對該組便攜機器216的移動。以此方式，操作者可以避免將便攜機器(例如手動工具)移動到過于靠近工件204。此外，人類操作者能夠通過使用若干輸入裝置244與圖形用戶界面242交互。若干輸入裝置244可以包括例如但不限于鍵盤、虛擬鍵盤、鼠標、筆、控制桿、運動感應輸入裝置、運動跟蹤系統(tǒng)、照相機、視頻照相機和其他適當類型的輸入裝置中的至少一者。操作者工作臺240可以允許人類操作者與控制器212、放置系統(tǒng)214、該組便攜機器216和/或跟蹤系統(tǒng)210交互。作為一種示意性示例，人類操作者可以使用若干輸入裝置244來控制便攜機器226相對于工件204的運動。
在一些示意性示例中，人類操作者可以使用操作者工作臺240來修改要在工件204上執(zhí)行的若干制造操作202。在其他示意性示例中，人類操作者可以使用操作者工作臺240來管理該組便攜機器216中的哪個便攜機器來在工件204上執(zhí)行若干制造操作202以及怎樣執(zhí)行若干制造操作202。在一種示意性示例中，人類操作者可以使用操作者工作臺240來管理跟蹤系統(tǒng)210正識別的信息類型。在其他示意性示例中，控制器212和/或跟蹤系統(tǒng)210可以被用于管理人類操作者在制造環(huán)境200中的方位。例如，跟蹤系統(tǒng)210可以被用于保持跟蹤使用該組便攜機器216在工件204上執(zhí)行若干制造操作202的人類操作者的方位?，F(xiàn)在參考圖3，根據(jù)有利實施例以框圖形式示出了跟蹤系統(tǒng)的圖示。在這種示意性示例中，更具體地示出了來自圖2的跟蹤系統(tǒng)210。跟蹤系統(tǒng)210包括傳感器系統(tǒng)300。傳感器系統(tǒng)300包括若干傳感器302。若干傳感器302可以包括不同形式的傳感器。例如，若干傳感器302可以包括若干照相機304。若干照相機304產(chǎn)生圖像306，所述圖像306可以被用于識別圖2中與該組便攜機器216有關的特性218。跟蹤系統(tǒng)210可以通過使用圖像306來識別特性218或者可以發(fā)送圖像306到圖2中的控制器212?？刂破?12可以使用圖像306來識別與該組便攜機器216有關的特性218。在一些示意性示例中，若干傳感器302可以包括若干全球定位系統(tǒng)接收器308。若干全球定位系統(tǒng)接收器308中的一個全球定位系統(tǒng)接收器可以關聯(lián)于圖2中的便攜機器226、工具228或者關聯(lián)于便攜機器226和工具228 二者。跟蹤系統(tǒng)210被構造成通過使用全球定位系統(tǒng)接收器來識別便攜機器226和/或工具228的位置信息。此外，若干全球定位系統(tǒng)接收器308可以被用于同時地跟蹤圖2中該組便攜機器216中的多個便攜機器。例如全球定位系統(tǒng)接收器的第一部件可以被看作是關聯(lián)于例如工具228的第二部件，例如通過固定到第二部件、粘結到第二部件、焊接到第二部件、緊固到第二部件及/或以一些其他適當方式連接到第二部件。第一部件還可以通過使用第三部件被連接到第二部件。第一部件還可以被看作通過形成為第二部件的一部分及/或延長部分而關聯(lián)于第二部件。在一種示意性示例中，跟蹤系統(tǒng)210可以包括若干射頻識別標簽310和若干射頻識別讀取器312。若干射頻識別標簽310中的一個射頻識別標簽可以關聯(lián)于例如便攜機器226、工具228或二者。若干射頻識別讀取器312被構造成讀取從射頻識別標簽發(fā)射出的信號。此外，基于信號強度和/或方向，若干射頻識別讀取器312識別便攜機器226、工具228或二者的特性218。作為另一示意性示例，跟蹤系統(tǒng)210可以包括激光跟蹤系統(tǒng)314。激光跟蹤系統(tǒng)314可以被用于識別該組便攜機器216的特性218。具體地，激光跟蹤系統(tǒng)314可以被構造成跟蹤該組便攜機器216中的各個便攜機器和/或與這些便攜機器連接的各個工具。在這些示意性示例中，若干射頻識別讀取器312和/或激光跟蹤系統(tǒng)314可以是跟蹤系統(tǒng)210的傳感器系統(tǒng)300的一部分。此外，跟蹤系統(tǒng)210中的這些系統(tǒng)中的一個或更多個可以被單獨使用或者與其他系統(tǒng)結合使用來識別特性218。例如，激光跟蹤系統(tǒng)314和若干照相機304這二者可以被用于識別特性218。 現(xiàn)在參考圖4，根據(jù)有利實施例以框圖形式示出了一組便攜機器的示圖。在這種示意性示例中，更具體地示出了來自圖2的該組便攜機器216。當該組便攜機器216中存在多于一個便攜機器時，該組便攜機器216可以采取同構便攜機器400和/或異構便攜機器402的形式。在這些示意性示例中，該組便攜機器216中的一個便攜機器包括計算機控制的便攜機器404、操作者控制的便攜機器406和可以由圖2中的控制器212控制的一些其他適當類型的便攜機器中的至少一者。如所示，計算機控制的便攜機器404可以包括外殼408、控制器410、若干工具412、運動系統(tǒng)414、通信單元416和傳感器系統(tǒng)418?？刂破?10、若干工具412、運動系統(tǒng)414、通信單元416和傳感器系統(tǒng)418可以關聯(lián)于用于計算機控制的便攜機器404的外殼408?？刂破?10可以是計算機系統(tǒng)、處理器單元或一些其他適當?shù)挠布？刂破?10可以為計算機控制的便攜機器404提供不同智能水平。在一些情況下，控制器410僅接收用于將計算機控制的便攜機器404移動具體距離和/或方向以及鉆取具體深度的命令。在其他示意性示例中，控制器410運行從控制器212接收的程序代碼236以執(zhí)行圖2中的若干制造操作202。程序代碼236可以例如是提供在工件204上運動的距離以及在工件204上執(zhí)行鉆孔操作的部位的指令。在其他示意性示例中，程序代碼236可以提供更高智能。例如，程序代碼236可以包括神經(jīng)網(wǎng)絡、人工智能程序或一些其他適當類型的程序代碼。使用這種類型的程序代碼，對于要鉆取的孔和部位的識別可以被提供給計算機控制的便攜機器404。之后，計算機控制的便攜機器404執(zhí)行若干制造操作202。計算機控制的便攜機器404可以基于對于將在哪里執(zhí)行若干制造操作202和將執(zhí)行的操作類型的識別來執(zhí)行圖2所示的若干制造操作202中的一個或更多個。在這些示意性示例中，若干工具412包括可以用于執(zhí)行制造操作的工具。例如，若干工具412可以包括鉆頭、螺絲刀、密封劑涂敷器、切刀、孔檢驗工具、扭矩工具和其他適當類型的工具中至少一者。運動系統(tǒng)414相對于圖2中的工具204移動計算機控制的便攜機器404。運動系統(tǒng)414可以包括例如但不限于輪子、支腿、軌、輥和其他適當類型的移動裝置中的至少一者。軌可以是例如裝配在輪子周圍(例如在坦克上)的履帶。在其他情況下，軌可以被鋪設在工件204和輪子上，并且/或者運動系統(tǒng)414中的一些其他適當機構可以沿軌移動外殼408從而移動計算機控制的便攜機器404。在這些示意性示例中，通信單元416被構造成在用于計算機控制的便攜機器404的控制器410和圖2中的制造系統(tǒng)208中的控制器212之間提供通信。通信單元416可以提供有線、無線、光學和/或一些其他適當類型的通信。傳感器系統(tǒng)418提供關于若干制造操作202是否以所需方式被執(zhí)行的反饋。在一些情況下傳感器系統(tǒng)418可以不存在于計算機控制的便攜機器404中并且可以不必要與跟蹤系統(tǒng)210 —起使用。在這些示意性示例中，操作者控制的便攜機器406可以包括外殼422、工具424和控制器426。人類操作者可以相對于圖2中的工件204移動或定位操作者控制的便攜機器406。來自圖2的控制器212可以向控制器426發(fā)送信號以便允許工具424的操作。這個信號可以在控制器212確定操作者控制的便攜機器406準備好執(zhí)行制造操作時被發(fā)送。
·
例如，工具424會需要針對要被執(zhí)行的制造操作相對于工件204處于具體位置和取向。當該工具424呈現(xiàn)該具體位置和取向時，控制器426發(fā)送信號以允許工具424的操作。根據(jù)具體實施方式
，控制器426可以簡單為一個開關，該開關可以被控制器212遠程控制從而向工具424提供動力，或者控制器426可以采取處理器單元的形式?，F(xiàn)在參考圖5，根據(jù)有利實施例以框圖形式示出了放置系統(tǒng)的示圖。在這種示意性示例中，更具體地示出了來自圖2的放置系統(tǒng)214。如所示，放置系統(tǒng)214包括若干放置機器500。放置機器501是若干放置機器500中一個的不例。在這些示意性示例中，放置機器501包括若干移動裝置502。若干移動裝置502可以包括機器人臂503、軌系統(tǒng)504、可運動貨架506、推車508、平臺510、吊車512和被構造成移動圖2中該組便攜機器216中一個便攜機器的其他適當類型的裝置中的至少一者。此夕卜，若干移動裝置502可以包括被構造成移動放置機器501的裝置。若干移動裝置502中的一個移動裝置可以是由計算機控制的且/或由人力操作者操作的。作為一個示意性示例，來自圖2的便攜機器226可以被置于推車508內(nèi)。推車508可以是可運動推車。推車508可以由人類操作者移動并且/或者可以響應例如來自于圖2中的控制器212的命令而運動。在這些示意性示例中，軌系統(tǒng)504可以包括若干軌514。若干軌514可以是可運動的軌。例如，若干軌514中的一個軌可以被置于來自圖2的工件204上。圖2中的便攜機器226可以被置于該軌上并且可以具有輪子以允許便攜機器226沿軌運動從而執(zhí)行若干制造操作202。當便攜機器226需要被移動到工件204上的不同部位時，軌和便攜機器226可以被移動到不同部位。在一些示意性示例中，若干移動裝置502中的一些或全部可以關聯(lián)于該組便攜機器216中的一個便攜機器。例如，若干移動裝置502可以包括與便攜機器226關聯(lián)的輪子。圖2中制造環(huán)境200的圖不以及圖2-5中不出的制造系統(tǒng)208中的不冋系統(tǒng)不意味著暗示對于可以實施有利實施例的方式的物理或架構限制。除了及/或代替所示部件，可以使用其他部件。一些部件會是不必要的。同樣，方框被呈現(xiàn)以示出不同功能性部件。在有利實施例中實施時，這些框中的一個或更多個可以結合及/或分割成不同塊。例如，在一些示意性示例中，除了或代替所述工具，若干工具可以被連接到便攜機器226。跟蹤系統(tǒng)210可以被構造成識別這些工具中的每一個的特性218。此外，在其他示意性示例中，單元206中可以不存在操作者工作臺240。例如，人類操作者可以使用便攜頭戴式裝置來與控制器212交互。在一些示意性示例中，人類操作者通過使用遠離單元206的地點的計算機系統(tǒng)來與控制器212交互。以此方式，人類操作者可以在不處于單元206內(nèi)的情況下參與管理在單元206內(nèi)進行的對若干制造操作202的執(zhí)行。在其他示意性示例中，除了圖3所示部件外，跟蹤系統(tǒng)210中還可以存在附加部件。例如，跟蹤系統(tǒng)210可以包括紅外成像系統(tǒng)、X-射線成像系統(tǒng)和/或一些其他適當類型的部件?，F(xiàn)在參考圖6，根據(jù)有利實施例示出了制造環(huán)境的圖示。在這個示意性示例中，制造環(huán)境600是圖2中的制造環(huán)境200的一種實施方式的示例。如所示，工件602和制造系統(tǒng)604存在于制造環(huán)境600內(nèi)的單元605中。在這個 示例中，工件602是飛行器的機身的一部分。制造系統(tǒng)604被構造成在工件602上執(zhí)行制
造操作。在這個示意性示例中，制造系統(tǒng)604包括控制器606、放置系統(tǒng)608、跟蹤系統(tǒng)610和一組便攜機器612。該組便攜機器612包括便攜機器613、615、617和619。控制器606被構造成控制通過該組便攜機器612在工件602上的制造操作的執(zhí)行。如所示，通過使用計算機系統(tǒng)614來實現(xiàn)控制器606。計算機系統(tǒng)614包括顯示系統(tǒng)616。顯不系統(tǒng)616是圖2中的顯不系統(tǒng)243的一種實施方式的不例。人類操作者618可以使用在顯示系統(tǒng)616上顯示的信息來移動該組便攜機器612中的一個或更多個以及/或管理在工件602上的制造操作的執(zhí)行。在這個示意性示例中，放置系統(tǒng)608包括具有臂622的結構620和軌系統(tǒng)624。在這個所示示例中，結構620的臂622被連接到便攜機器617。人類操作者618可以移動結構620的臂622從而相對于工件602移動便攜機器617。在這個所示示例中，便攜機器617可以是一個手動工具，一旦該工具相對于工件602處于正確位置則允許該手動工具操作。例如，控制器606可以被構造成一旦便攜機器617處于正確位置則通過發(fā)送命令來移動開關從而打開便攜機器617的電源來控制便攜機器617的操作。軌系統(tǒng)624包括附接到工件602的軌626、628、630和632。在這個示意性示例中，便攜機器615沿軌626運動。便攜機器613沿軌628運動，并且便攜機器619沿軌630運動。此外，便攜機器617可以脫離于結構620的臂622并且被置于軌632上且附接到工件602。在這個所示示例中，跟蹤系統(tǒng)610包括照相機634、636、638、640、642、644、646、648、650、652、654、656和658。這些照相機產(chǎn)生圖像以用于識別與該組便攜機器612有關的信息，例如位置、取向和運動?，F(xiàn)在參考圖7，根據(jù)有利實施例示出了另一制造環(huán)境的圖示。在這個示意性示例中，制造環(huán)境700是圖2中的制造環(huán)境200的一種實施方式的示例。如所示，在制造環(huán)境700中通過制造系統(tǒng)704在飛行器702上執(zhí)行制造操作。制造系統(tǒng)704包括控制器706、跟蹤系統(tǒng)708、一組便攜機器710和放置系統(tǒng)712、
跟蹤系統(tǒng)708 包括照相機 714、716、718、720、722、724、726、728、730、732、734 和736。放置系統(tǒng)712包括車輛740、742、744、746和748，這些車輛可以被用于朝向飛行器702移動該組便攜機器 710 中的便攜機器 750、752、754、756、758、760、762、764、766、768、770 和772并將它們放置在飛行器702上。此外，放置系統(tǒng)712還可以包括與該組便攜機器710相關聯(lián)以允許該組便攜機器710沿飛行器702的各表面運動的移動裝置(未示出)?，F(xiàn)在參考圖8，根據(jù)有利實施例示出了在圖形用戶界面上的顯示的圖示。在這個所示示例中，圖形用戶界面800是圖2中的圖形用戶界面244的一種實施方式的示例。如所示，顯示802被顯示在圖形用戶界面800上。人類操作者可以使用顯示802來監(jiān)控正在工件上執(zhí)行的制造操作的進程。顯示802包括零件號804、工作單806、工具箱號808、工具架810、操作812、視頻814和日志816。零件號804識別出正執(zhí)行制造操作的具體工件。工作單806識別出正執(zhí)行的制造操作的具體工作單。工具箱號808識別出要被安裝在工件上的特定部位的一組唯一部件。工具架810識別出用于執(zhí)行制造操作的工具。 在這個示意性示例中，操作812識別出正執(zhí)行的具體制造操作和與該操作有關的信息。在這個示意性示例中，正執(zhí)行鉆孔操作。視頻814是隨著鉆孔操作的執(zhí)行而生成的鉆孔操作的視頻?？梢岳缤ㄟ^圖3中跟蹤系統(tǒng)210中的若干照相機306來生成該視頻。此外，日志816識別執(zhí)行的操作和/或任務的日期和時間。現(xiàn)在參考圖9，根據(jù)有利實施例示出了用于管理制造操作的過程的流程圖的圖示?？梢酝ㄟ^使用圖2中的制造系統(tǒng)208來管理在圖2中的工件204上執(zhí)行的若干制造操作202從而實現(xiàn)圖9中所示的過程。過程開始于通過使用跟蹤系統(tǒng)來識別與一組便攜機器有關的特性(操作900)。在操作900中，可以通過例如使用運動捕捉系統(tǒng)所生成的圖像和/或視頻來識別特性。該過程通過使用與該組便攜機器有關的特性來控制由該組便攜機器在工件上的若干制造操作的執(zhí)行(操作902)，之后過程終止。操作902可以通過使用控制器(例如圖2中的控制器212)來執(zhí)行。在操作中，通過向該組便攜機器發(fā)送命令、信號和/或程序代碼來實現(xiàn)在工件上的該若干制造操作的執(zhí)行。例如，控制器發(fā)送命令到該組便攜機器中的一個便攜機器以便在工件上沿特定方向移動特定距離。作為另一示意性示例，控制器發(fā)送信號到該便攜機器從而開啟與該便攜機器連接的工具的電源開關。現(xiàn)在參考圖10，根據(jù)有利實施例示出了用于管理制造操作的過程的流程圖的圖示。可以通過使用圖2中的制造系統(tǒng)208來管理在圖2中的制造環(huán)境200中的工件204上執(zhí)行的若干制造操作202從而實現(xiàn)圖10中所示的過程。該過程開始于將要在其上進行制造操作的工件移動到單元內(nèi)(操作1000)。該單元是要在其內(nèi)進行制造操作的區(qū)域。該單元可以是例如飛機棚、制造設施內(nèi)的區(qū)域、建筑物、工廠內(nèi)的車間或一些其他適當類型的區(qū)域。該過程將被構造成執(zhí)行制造操作的一組便攜機器移動到工件上(操作1002)。之后，過程通過使用跟蹤系統(tǒng)來識別與該組便攜機器有關的特性(操作1004)。在操作1004中，跟蹤系統(tǒng)可以采用例如運動捕捉系統(tǒng)的形式。運動捕捉系統(tǒng)可以被用于識別該組便攜機器中每個和/或與每個便攜機器相連接的任意工具的位置、取向和運動。在這個示意性示例中，可以在執(zhí)行制作操作之前和/或之后以及正執(zhí)行制作操作時來執(zhí)行操作1004。過程確定該組便攜機器中的任意便攜機器是否需要被移動到工件上以執(zhí)行制造操作(操作1006)。便攜機器的移動可以包括在不移動便攜機器本身的情況下移動與該便攜機器連接的一個或更多個工具。如果該組便攜機器中的任意便攜機器需要被移動，則過程基于與該組便攜機器有關的特性在工件上移動這些便攜機器(操作1008)。過程通過使用該組便攜機器來執(zhí)行制造操作(操作1010)。過程確定要執(zhí)行的制造操作是否已經(jīng)被完成(操作1012)。如果制造操作已經(jīng)被完成，則過程終止。否則，過程返回到如上所述的操作1006。在這個示意性示例中，在正執(zhí)行操作1010時可以執(zhí)行操作1012。以此方式，在正 執(zhí)行制造操作時便攜機器和/或與該便攜機器相連的工具可以在工件上移動。例如，當該組便攜機器中的第一部分正沿工件的長度鉆孔時，該組便攜機器中的第二部分可以隨著該第二部分在工件上移動而將緊固件安裝在每個孔內(nèi)。再次參考操作1006，如果該組便攜機器中沒有便攜機器需要被移動，則過程進行到如上所述的操作1010?，F(xiàn)在參考圖11，根據(jù)有利實施例示出了用于檢驗已經(jīng)在工件內(nèi)鉆取的孔的過程的流程圖的圖示。圖11所示過程可以通過使用圖2中的制造系統(tǒng)208來實現(xiàn)。過程開始于建立探頭和控制器之間的數(shù)據(jù)連接(操作1100)。在這個示意性示例中，探頭被構造成生成孔直徑的測量數(shù)據(jù)。探頭可以被連接到一個便攜機器。操作1100中的控制器可以通過圖2中的控制器212來實現(xiàn)。過程校準探頭(操作1102)。在一些示意性示例中，操作1102可以在操作1100之前被執(zhí)行。之后過程在工件上移動該便攜機器以致該探頭被置于工件上的孔的上方(操作1104)。之后，過程確定探頭是否是用于測量工件內(nèi)孔直徑的正確工具(操作1105)。如果探頭不是用于測量孔直徑的正確工具，則過程終止。換言之，不進行測量。否則，如果探頭是正確工具，則探頭針對孔直徑的測量生成數(shù)據(jù)(操作1106 )。過程確定工件內(nèi)的所有孔是否均已被檢驗(操作1107)。如果工件內(nèi)的所有孔均已被檢驗，則過程終止。否則，之后過程相對于工件移動該便攜機器和/或探頭(操作1108)。在操作1108中，該便攜機器和/或探頭可以朝向要被檢驗的另一個孔移動。當便攜機器和探頭相對于工件被移動時，過程通過使用運動捕捉系統(tǒng)來識別與探頭和便攜機器的位置、取向和運動有關的信息(操作1110)。在這個示意性示例中，可以在正執(zhí)行操作1108的同時執(zhí)行操作1110。此外，隨著工件內(nèi)所有的孔被檢驗，操作1110可以被連續(xù)執(zhí)行，或者可以被周期性地執(zhí)行。控制器通過使用與便攜機器和探頭的位置、取向和運動有關的信息來控制帶探頭的便攜機器相對于工件的運動(操作1112)。之后，過程返回如上所述的操作1107。在操作1112中，控制器發(fā)送命令到便攜機器以指引便攜機器和/或探頭相對于工件的運動。具體地，控制器可以使用關于探頭的位置、取向和運動被識別的信息來發(fā)現(xiàn)之后要被檢驗的最近孔。之后，控制器可以發(fā)送命令到便攜機器以便相對于工件將便攜機器和/或探頭移動特定距離以及/或者沿特定方向移動便攜機器和/或探頭。在這個示意性示例中，可以在執(zhí)行操作1108的同時執(zhí)行操作1112。以此方式，隨著孔被檢驗可以控制帶探頭的便攜機器相對于工件的運動從而減少檢驗所有孔所需的時間和/或勞動。在不同所示實施例中的流程圖和框圖示出了有利實施例中方法和設備的一些可能實施方式的架構、功能和操作。在此方面，流程圖或框圖中的每個框均可以代表一個模塊、節(jié)段、功能和/或操作或步驟的一部分。例如，一個或更多個框可以被實現(xiàn)為程序代碼、硬件或程序代碼和硬件的結合。當實施為硬件時，硬件可以例如采用被制造或構造成執(zhí)行流程圖或框圖中的一個或更多個操作的集成電路的形式。在有利實施例的一些可替代實施方式中，框中列出的一個或更多個功能可以以圖 中列出次序之外的次序發(fā)生。例如，根據(jù)所涉及的功能性，在一些情況下，相繼示出的兩個框可以基本被同時執(zhí)行，或者有時這兩個框可以以逆序被執(zhí)行。同樣其他框可以被額外地添加到流程圖或框圖中的所述框?，F(xiàn)在參考圖12，根據(jù)有利實施例示出了數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的圖示。在這個示意性示例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200可以被用于實現(xiàn)圖2中計算機系統(tǒng)233中的計算機、圖4中的控制器410和/或圖4中的控制器426。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200包括通信網(wǎng)絡1202，其提供在處理器單元1204、存儲器1206、永久性存儲器1208、通信單元1210、輸入/輸出(I/O)單元1212和顯不器1214之間的通/[目。處理器單元1204用于執(zhí)行可以被加載到存儲器1206內(nèi)的軟件的指令。根據(jù)具體實施方式
，處理器單元1204可以是若干處理器、多處理器核芯或一些其他類型的處理器。此外，處理器單元1204可以通過使用若干異構處理器系統(tǒng)來實現(xiàn)，其中主要處理器與次要處理器存在于單個芯片上。作為另一示意性示例，處理器單元1204可以是包含相同類型的多個處理器的對稱多處理器系統(tǒng)。存儲器1206和永久性存儲器1208是存儲裝置1216的示例。存儲裝置可以是能夠以臨時方式和/或永久方式存儲信息的任意硬件，該信息例如但不限于是數(shù)據(jù)、功能形式的程序代碼和/或其他適當信息。在這些示例中存儲裝置1216還可以被稱為計算機可讀存儲裝置。在這些示例中，存儲器1206可以例如是隨機存儲存儲器或任意其他適當?shù)囊资Щ蚍且资源鎯ρb置。永久性存儲器1208根據(jù)具體實施方式
可以采用各種形式。例如，永久性存儲器1208可以包括一個或更多個部件或裝置。例如，永久性存儲器1208可以是硬盤、閃存、可重寫光盤、可重寫磁帶或上述的一些組合。永久性存儲器1208使用的媒介還可以是可移除的。例如，可移除硬盤可以用于永久性存儲器1208。在這些示例中，通信單元1210提供與其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或裝置的通信。在這些示例中，通信單元1210是網(wǎng)絡接口卡。通信單元1210可以通過使用物理和無線通信鏈接中的任一者或二者來提供通信。輸入/輸出單元1212允許使用可以被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200的其他裝置來輸入和輸出數(shù)據(jù)。例如，輸入/輸出單元1212可以通過鍵盤、鼠標和/或一些其他適當輸入裝置來提供用戶輸入的連接。此外，輸入/輸出單元1212可以向打印機發(fā)送輸出。顯示器1214提供向用戶顯示信息的機械。
操作系統(tǒng)、應用和/或程序的指令可以位于存儲裝置1216上，存儲裝置1216通過通信網(wǎng)絡1202與處理器單元1204通信。在這些示意性示例中，指令可以是永久性存儲器1208上的功能性形式。這些指令可以被加載到存儲器1206中以便由處理器單元1204執(zhí)行。可以通過使用被加載到存儲器(例如存儲器1206)中的由計算機執(zhí)行的指令由處理器單元1204來執(zhí)行不同實施例的過程。這些指令可以被稱為可以被處理器單元1204中的處理器讀取并執(zhí)行的程序代碼、計算機可用程序代碼或計算機可讀程序代碼。不同實施例中的程序代碼可以被錄入到不同的物理或計算機可讀存儲介質(zhì)上，例如存儲器1206或永久性存儲器1208。程序代碼1218處于可以選擇性地移除的計算機可讀介質(zhì)1220上的功能性形式中，且可以被加載到或轉移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200以便由處理器單元1204執(zhí)行。在這些示例中程序代碼1218和計算機可讀介質(zhì)1220形成計算機程序產(chǎn)品1222。在一種示例中，計算機可讀介質(zhì)1220可以是計算機可讀存儲介質(zhì)1224或計算機可讀信號介質(zhì)1226。計算機
可讀存儲介質(zhì)1224可以包括例如被插入或放置到作為永久性存儲器1208的一部分的驅(qū)動器或其他裝置內(nèi)以便被傳輸?shù)阶鳛橛谰眯源鎯ζ?208的一部分的存儲裝置(例如硬盤)上的光盤或磁盤。計算機可讀存儲介質(zhì)1224還可以采取被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200的永久性存儲器的形式，例如硬盤、U盤或閃存。在一些情況下，計算機可讀存儲介質(zhì)1224不可從數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200移除。在這些示例中，計算機可讀存儲介質(zhì)1224是用于存儲程序代碼1218的物理或有形存儲裝置，而不是傳播或發(fā)送程序代碼1218的媒介。計算機可讀存儲介質(zhì)1224還被稱為計算機可讀有形存儲裝置或計算機可讀物理存儲裝置。換言之，計算機可讀存儲介質(zhì)1224是能夠被人觸摸到的介質(zhì)?？商娲兀绦虼a1218可以通過計算機可讀信號介質(zhì)1226被轉移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200。計算機可讀信號介質(zhì)1226可以是例如被傳播的包含數(shù)據(jù)信號的程序代碼1218。例如，計算機可讀信號介質(zhì)1226可以是電磁信號、光信號和/或任意其他適當類型的信號。這些信號可以在通信鏈接上被傳播，該通信鏈接例如無線通信鏈接、光纖線纜、同軸線纜、導線和/或任意其他適當類型的通信鏈接。換言之，在示意性示例中通信鏈接和/或連接可以是物理或無線的。在一些有利實施例中，程序代碼1218可以在網(wǎng)絡上從另一個裝置或數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)通過計算機可讀信號介質(zhì)1226被下載到永久性存儲器1208以用在數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200中。例如，存儲在服務器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中的計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)的程序代碼可以在網(wǎng)絡上從服務器下載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200。提供程序代碼1218的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以是服務器計算機、客戶端計算機或能夠存儲并發(fā)送程序代碼1218的一些其他裝置。針對數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200示出的不同部件不意味著提供對實現(xiàn)不同實施例的方式的架構性限制。不同有利實施例可以被實現(xiàn)在包括除針對數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1200所述的部件之外或代替這些部件的部件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中。圖12中示出的其他部件可以不同于所示示意性示例。不同實施例可以通過使用能夠運行程序代碼的任意硬件裝置或系統(tǒng)被實現(xiàn)。在另一示意性示例中，處理器單元1204可以采用具有電路的硬件單元的形式且該電路針對具體使用被制造或構造。這種硬件類型可以在不需要將程序代碼從被構造成執(zhí)行操作的存儲裝置加載到存儲器中的情況下執(zhí)行操作。
例如，當處理器單元1204采用硬件單元的形式時，處理器單元1204可以是電路系統(tǒng)、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯裝置或被構造成執(zhí)行若干操作的一些其他類型的硬件。對于可編程邏輯裝置，該裝置被構造成執(zhí)行若干操作。該裝置可以在稍后的時間被重構或者可以被永久性地構造成執(zhí)行若干操作?？删幊踢壿嬔b置的示例包括例如可編程邏輯陣列、可編程陣列邏輯、現(xiàn)場可編程邏輯陣列、現(xiàn)場可編程門陣列和其他適當硬件裝置。使用這種實施方式類型，程序代碼1218可以被省略，這是因為在硬件單元中實現(xiàn)了不同實施例的過程。在又一個示意性示例中，處理器單元1204可以通過使用計算機和硬件單元中存在的處理器的組合來實現(xiàn)。處理器單元404可以具有若干硬件單元和若干被構造成運行程序代碼1218的處理器。在這個所示示例中，一些處理可以被實現(xiàn)在所述若干硬件單元中，而另一些處理可以被實現(xiàn)在所述若干處理器中。在另一示例中，總線系統(tǒng)可以用于實現(xiàn)通信網(wǎng)絡1202并且可以由一個或更多個 總線(例如系統(tǒng)總線或輸入/輸出總線)構成。當然，可以通過使用提供與總線系統(tǒng)附接的不同部件或裝置之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娜我膺m當類型架構來實現(xiàn)總線系統(tǒng)。本公開的實施例可以用于圖13所示的飛行器制造和服役方法1300以及圖14所示的飛行器1400的背景中。首先轉向圖13，根據(jù)有利實施例示出了飛行器制造和服役方法的圖示。在預生產(chǎn)期間，飛行器制造和服役方法1300可以包括圖14中的飛行器1400的規(guī)格和設計1302與材料采購1304。在生產(chǎn)期間，進行圖14中的飛行器1400的部件和子組件制造1306與系統(tǒng)整合1308。然后，圖14中的飛行器1400可以進行認證和交付1310，以便進行服役1312。當由顧客使用1312時，圖14中的飛行器1400定期例行維護和維修1314，這可以包括修改、重組、翻新和其他維護或維修。飛行器制造和服役方法1300的每個過程都可以由系統(tǒng)綜合供應商、第三方和/或操作者來執(zhí)行或?qū)嵤?。在這些示例中操作者可以是客戶。為了描述的目的，系統(tǒng)綜合供應商可以包括但不限于任意數(shù)量的飛行器制造商和主系統(tǒng)轉包商；第三方可以包括但不限于任意數(shù)量的賣主、轉包商和供應商；以及操作者可以是航空公司、租賃公司、軍事機構、服務組織等。現(xiàn)在參考圖14，示出了可以實現(xiàn)有利實施例的飛行器的圖示。在這個示例中，飛行器1400是通過圖13中的飛行器制造和服役方法1300生產(chǎn)的并且可以包括具有多個系統(tǒng)1404和內(nèi)部1406的機身1402。系統(tǒng)1404的示例包括一個或多個推進系統(tǒng)1408、電氣系統(tǒng)1410、液壓系統(tǒng)1412和環(huán)境系統(tǒng)1414。可以包括許多其他系統(tǒng)。盡管示出了航空航天示例，不過本發(fā)明的原理可以適用于其他領域，例如汽車領域。在飛行器制造和服役方法1300的至少一個階段可以使用這里具體化的設備和方法。在一個示例中，可通過與飛行器1400在圖13中的服役1312時的部件或子組件生產(chǎn)類似的方式來制作或制造圖13中的部件和子組件制造1306中生產(chǎn)的部件或子組件。作為另一示例，在生產(chǎn)階段(例如圖13中的部件和子組件制造1306以及系統(tǒng)整合1308)期間可以使用若干設備實施例、方法實施例或其組合。當飛行器1400在圖13中的服役1312以及維護和維修1314期間可以使用若干設備實施例、方法實施例或其組合。使用若干不同有利實施例可以顯著加速飛行器1400的裝配并/或降低飛行器1400的成本。作為一個示意性示例，圖2中的制造系統(tǒng)208可以用于維護和維修1314期間來制造可能需要更換飛行器1400內(nèi)零件、更新飛行器1400、重組飛行器1400及其他操作的零件。因此，不同有利實施例提供了用于管理制造操作的方法和設備。在一種有利實施例中，設備包括跟蹤系統(tǒng)和與跟蹤系統(tǒng)通信的控制器。跟蹤系統(tǒng)被構造成識別與一組便攜機器有關的特性，其中該組便攜機器被構造成在工件上執(zhí)行若干制造操作?？刂破鞅粯嬙斐赏ㄟ^使用跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制工件上的若干制造操作的執(zhí)行。以此方式，一個或更多個不同有利實施例提供了用于管理制造操作的系統(tǒng)，其建設了相對于工件移動便攜機器以便執(zhí)行制造操作所需的時間和/或勞動。具體地，與沒有制造系統(tǒng)(如制造系統(tǒng)208)的輔助的情況下人類操作者移動便攜機器相比，不同有利實施例提供了用于相對于工件更準確且有效地引導便攜機器運動的系統(tǒng)。
本公開的描述被提出以用于圖釋和說明，且不試圖是排他的或限制于所公開的形式。本領域技術人員將顯而易見到許多修改和變型。此外，不同有利實施例與其他有利實施例相比可以提供不同優(yōu)點。選擇并描述所選一個或更多個實施例以便最佳地解釋本公開的原理和實際應用，并且使得本領域技術人員理解適于所想到的具體使用的、具有各種修改的各種實施例的公開。
權利要求
1.飛行器制造系統(tǒng)，包括 一組便攜機器，該組便攜機器被構造成在飛行器的工件上執(zhí)行若干制造操作； 跟蹤系統(tǒng)，其被構造成識別與該組便攜機器有關的特性；以及控制器，其與所述跟蹤系統(tǒng)通信，其中該控制器被構造成通過使用所述跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的所述特性、關于該工件的信息以及關于該組便攜機器的信息中的至少一者來控制在該工件上的所述若干制造操作的執(zhí)行。
2.用于管理制造操作的方法，該方法包括 使用跟蹤系統(tǒng)和控制器來識別與一組便攜機器有關的特性；以及通過使用該跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的所述特性來控制該組便攜機器在該工件上的所述若干制造操作的執(zhí)行。
3.權利要求2所述的方法，還包括 通過使用所述跟蹤系統(tǒng)和所述控制器來識別與所述工件有關的信息。
4.權利要求2所述的方法，還包括 接收與該工件有關的信息和與該組便攜機器有關的信息；以及其中所述控制步驟包括 通過使用與該工件有關的信息、與該組便攜機器有關的信息以及所述跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的所述特性來控制在該工件上的所述若干制造操作的執(zhí)行。
5.權利要求2所述的方法，其中所述控制步驟包括 發(fā)送命令和程序中的至少一者到該組便攜機器以便通過所述跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的所述特性來控制在該工件上的所述若干制造操作的執(zhí)行。
6.權利要求2所述的方法，其中該組便攜機器中的一個便攜機器是由人類操作者定位的工具并且其中所述控制步驟包括 當通過使用該跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的所述特性指示出該便攜機器相對于該工件處于在該工件上執(zhí)行所需制造操作的位置時發(fā)送信號以允許該便攜機器被該人類操作者操作。
7.權利要求2所述的方法，其中所述識別步驟包括 通過使用所述跟蹤系統(tǒng)中的若干照相機來識別與該組便攜機器有關的所述特性。
8.權利要求2所述的方法，其中與該組便攜機器有關的所述特性包括位置信息并且還包括 通過使用所述跟蹤系統(tǒng)中的若干射頻識別讀取器和若干射頻識別標簽來識別與該組便攜機器有關的所述位置信息，其中所述若干射頻識別標簽關聯(lián)于該組便攜機器。
全文摘要
包括跟蹤系統(tǒng)和與該系統(tǒng)通信的控制器的方法和設備。跟蹤系統(tǒng)被構造成識別與該組便攜機器有關的特性，該組便攜機器被構造成在工件上執(zhí)行若干制造操作?？刂破鞅粯嬙斐赏ㄟ^使用所述跟蹤系統(tǒng)所識別的與該組便攜機器有關的特性來控制在該工件上的所述若干制造操作的執(zhí)行。
文檔編號G05B15/02GK102841541SQ20121021317
公開日2012年12月26日 申請日期2012年6月25日 優(yōu)先權日2011年6月24日
發(fā)明者E·M·里德, A·R·莫克利 申請人:波音公司