專利名稱：主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及一種主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的多個(gè)機(jī)器人間運(yùn)動(dòng)軌跡的控制方法中常采用獨(dú)立于機(jī)器人之外的全局控制設(shè)備對機(jī)器人進(jìn)行控制，完成相關(guān)的動(dòng)作或操作，即除機(jī)器人外，需要由一臺或一組額外的設(shè)備對機(jī)器人進(jìn)行定位、計(jì)算、下令等工作。此類外部附加設(shè)備增加攜帶難度、隱含裝置調(diào)試時(shí)間、工作環(huán)境要求相對嚴(yán)格，同時(shí)由于整個(gè)機(jī)器人群組的行為調(diào)度都依賴于這一設(shè)備，一旦其無法正常工作則整個(gè)軌跡控制工作都將無法運(yùn)行，故缺乏便攜性、易用性、和容錯(cuò)性，極不適合生活?yuàn)蕵樊a(chǎn)品應(yīng)用。若通過機(jī)器人群中的機(jī)器人的相互控制，勢必會使增加機(jī)器人群的容錯(cuò)性，降低故障率的發(fā)生，并且可以提高其便攜性和易用性，因而可以更適合生活?yuàn)蕵樊a(chǎn)品應(yīng)用。有鑒于此，有必要對上述的機(jī)器人間運(yùn)動(dòng)軌跡的控制方法進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出了主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，旨在解決如何以機(jī)器人群中任意一機(jī)器人為主控機(jī)器人，剩余的為從屬機(jī)器人，由主控機(jī)器人控制從屬機(jī)器人完成預(yù)設(shè)的靜止指令和移動(dòng)指令以及移動(dòng)的從屬機(jī)器人如何到達(dá)目標(biāo)位置的問題。為解決上述技術(shù)問題，為本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，包括至少兩個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人群，選定一機(jī)器人為主控機(jī)器人，剩余的機(jī)器人為從屬機(jī)器人，所述主控機(jī)器人預(yù)設(shè)有腳本程序，包括步驟:A、主控機(jī)器人向設(shè)定的從屬機(jī)器人發(fā)送獲取從屬機(jī)器人位置信息的請求；B、從屬機(jī)器人接收到主控機(jī)器人的請求后響應(yīng)請求，將從屬機(jī)器人的位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人，開始步序控制:C、主控機(jī)器人接收到從屬機(jī)器人的位置信息后，比較從屬機(jī)器人的位置坐標(biāo)與從屬機(jī)器人的目標(biāo)位置坐標(biāo)，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)不超過設(shè)定的誤差范圍，則向從屬機(jī)器人發(fā)送靜止指令，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)超過設(shè)定的誤差范圍，則向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令，其中，所述位置信息包含位置坐標(biāo)；所述目標(biāo)位置坐標(biāo)、靜止指令及移動(dòng)指令均預(yù)設(shè)于主控機(jī)器人的腳本程序中；D、從屬機(jī)器人接收到主控機(jī)器人的指令并對指令進(jìn)行判斷，若該指令為靜止指令，則從屬機(jī)器人執(zhí)行靜止指令停止移動(dòng)，并結(jié)束步序控制；若該指令為移動(dòng)指令，則從屬機(jī)器人執(zhí)行移動(dòng)指令開始移動(dòng)，并將從屬機(jī)器人的當(dāng)下位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人，轉(zhuǎn)至步驟C。其中，所述步驟C中主控機(jī)器人根據(jù)接收的從屬機(jī)器人的位置信息，比較得出的從屬機(jī)器人位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)的差值超過設(shè)定的誤差范圍后，包括主控機(jī)器人對應(yīng)生成從屬機(jī)器人預(yù)設(shè)路線的步驟，具體的:所述預(yù)設(shè)路線的生成由主控機(jī)器人計(jì)算其與從屬機(jī)器人之間的距離及方向生成；所述移動(dòng)指令包括預(yù)設(shè)路線的信息。其中，所述步驟C中主控機(jī)器人收到從屬機(jī)器人的位置信息后，還包括校驗(yàn)步驟，具體包括:el、計(jì)算從屬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)路線的偏差量；e2、校驗(yàn)從屬機(jī)器人的偏差量與預(yù)設(shè)的偏移誤差的關(guān)系，若偏差量不超過偏移誤差，則停止校驗(yàn)步驟；若偏差量超過偏移誤差，則重新確定從屬機(jī)器人的移動(dòng)路線，并更新從屬機(jī)器人的預(yù)設(shè)路線；e3、向從屬機(jī)器人發(fā)送新的移動(dòng)指令，新的移動(dòng)指令包含有更新后預(yù)設(shè)路線的信息；e4、從屬機(jī)器人接收到新的移動(dòng)指令后根據(jù)新的移動(dòng)路線來調(diào)整自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，所述偏移量包括從屬機(jī)器人沿預(yù)定路線與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軌跡的距離偏差和方向角偏差。其中，所述機(jī)器人群均置于柵格表面上，從屬機(jī)器人通過計(jì)算柵格數(shù)量進(jìn)行位置定位，主控機(jī)器人通過計(jì)算柵格數(shù)量向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令。其中，所述腳本程序還包括用于控制主控機(jī)器人移動(dòng)的主機(jī)器人移動(dòng)命令。其中，所述腳本程序包括對從屬機(jī)器人一一對應(yīng)的步序控制。其中，所述靜止指令包括延時(shí)命令，當(dāng)從屬機(jī)器人接收到靜止命令停止移動(dòng)時(shí)，從屬機(jī)器人執(zhí)行延時(shí)命令而處于延時(shí)狀態(tài)。其中，所述靜止指令還包括表演命令，當(dāng)從屬機(jī)器人處于延時(shí)狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行表演命令。其中，主控機(jī)器人向剩余的機(jī)器人發(fā)送通信指令，剩余的機(jī)器人接收通信指令并觸發(fā)按鍵后選定為從屬機(jī)器人。本發(fā)明的有益技術(shù)效果是:本發(fā)明是以至少兩個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人群，選定一機(jī)器人為主控機(jī)器人，剩余的機(jī)器人為從屬機(jī)器人而完成的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，具體方法中，主控機(jī)器人獲取從屬機(jī)器人的位置信息，并將從屬機(jī)器人的位置信息與腳本程序中預(yù)設(shè)的從屬機(jī)器人的目標(biāo)位置比較，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)不超過設(shè)定的誤差范圍，則主控機(jī)器人向從屬機(jī)器人發(fā)送靜止指令，從屬機(jī)器人接收到靜止指令后，執(zhí)行靜止指令；若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)超過設(shè)定的誤差范圍，則主機(jī)器人向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令，執(zhí)行移動(dòng)指令，在移動(dòng)的過程中，還向主控機(jī)器人發(fā)送當(dāng)下位置信息，比較當(dāng)下位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)，能夠使移動(dòng)的從屬機(jī)器人精確地到達(dá)目標(biāo)位置。本發(fā)明不需要獨(dú)立于機(jī)器人外的設(shè)備對機(jī)器人定位及下令的操作，具有較好的容錯(cuò)性，能夠保障機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的可靠性。之所以不依賴額外設(shè)備從而獲得容錯(cuò)性和可靠性的原因在于:整個(gè)過程的控制并不完全依賴某一臺設(shè)備，即使原本的主控機(jī)器人由于種種原因無法正常工作，也可以重新指定其他機(jī)器人為主控機(jī)器人。


圖1為本發(fā)明主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法的流程圖；圖2為本發(fā)明中從屬機(jī)器人沿預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)的軌跡圖3為本發(fā)明中從屬機(jī)器人移動(dòng)過程偏離預(yù)設(shè)路線的位置關(guān)系圖；圖4為本發(fā)明中從屬機(jī)器人相等的時(shí)間沿預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)位置和沿更新后的預(yù)設(shè)路線位置關(guān)系圖；圖5為本發(fā)明中從屬機(jī)器人沿更新后的預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)的軌跡圖。
具體實(shí)施例方式為詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說明。請參閱圖1，本實(shí)施例提供了一種主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，本方法適用于至少兩個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人群，在實(shí)現(xiàn)主控機(jī)器人對從屬機(jī)器人的控制之前，還包括先從機(jī)器人群中選定一機(jī)器人為主控機(jī)器人，剩余的機(jī)器人為從屬機(jī)器人，其中剩余機(jī)器人為機(jī)器人群中除主控機(jī)器人外的機(jī)器人，具體包括步驟: A、主控機(jī)器人向設(shè)定的從屬機(jī)器人發(fā)送獲取從屬機(jī)器人位置信息的請求。本步驟中的位置信息包含位置坐標(biāo)，該位置坐標(biāo)是以主控機(jī)器人為坐標(biāo)原點(diǎn)0，以主控機(jī)器人水平向右的方向?yàn)閄軸方向，主控機(jī)器人水平向前的方向?yàn)閅軸方向而建立的XOY平面直角坐標(biāo)系。并規(guī)定，主控機(jī)器人所在位置點(diǎn)為原點(diǎn)，從屬機(jī)器人所在位置為遠(yuǎn)離坐標(biāo)原點(diǎn)O的坐標(biāo)點(diǎn)。B、從屬機(jī)器人接收到主控機(jī)器人的請求后響應(yīng)該請求，并將從屬機(jī)器人的位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人，開始進(jìn)行步序控制。本步驟中，所有從屬機(jī)器人均置于一張印有定位柵格的定位墊上。從屬機(jī)器人通過計(jì)算其與主控機(jī)器人間的距離，即計(jì)算X軸和Y軸方向上柵格數(shù)量采集位置信息，并將位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人。C、主控機(jī)器人接收到從屬機(jī)器人的位置信息后，比較從屬機(jī)器人的位置與魚預(yù)設(shè)于主控機(jī)器人中的從屬機(jī)器人目標(biāo)位置，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)不超過設(shè)定的誤差范圍，則由主控機(jī)器人向從屬機(jī)器人發(fā)送靜止指令，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)超過設(shè)定的誤差范圍，則由主控機(jī)器人向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令，本步驟中，上述目標(biāo)位置、靜止指令及移動(dòng)指令均預(yù)設(shè)于主控機(jī)器人的腳本程序中。上述誤差范圍可以根據(jù)設(shè)計(jì)者的要求來具體設(shè)定，以滿足對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精確性的控制。D、從屬機(jī)器人接收到主控機(jī)器人的指令并對指令進(jìn)行判斷，若該指令為靜止指令，則從屬機(jī)器人執(zhí)行靜止指令停止移動(dòng)，并結(jié)束步序控制；若該指令為移動(dòng)指令，則從屬機(jī)器人執(zhí)行移動(dòng)指令開始移動(dòng)，并將從屬機(jī)器人的當(dāng)下位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人，轉(zhuǎn)至步驟C。本步驟中，在從屬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，通過從屬機(jī)器人中的光學(xué)定位裝置記錄行經(jīng)路線，通過統(tǒng)計(jì)從屬機(jī)器人與主控機(jī)器人之間X軸和Y軸方向的柵格數(shù)量，獲得機(jī)器人在X向和y向上數(shù)值，來確定從屬機(jī)器人的當(dāng)下位置。上述的實(shí)施例中，所述步驟C中主控機(jī)器人根據(jù)接收的從屬機(jī)器人的位置信息，比較得出的從屬機(jī)器人位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)的差值超過設(shè)定的誤差范圍后，包括主控機(jī)器人對應(yīng)生成從屬機(jī)器人預(yù)設(shè)路線的步驟，具體的:預(yù)設(shè)路線的生成由主控機(jī)器人計(jì)算其與從屬機(jī)器人之間的距離及方向生成；所述移動(dòng)指令包括預(yù)設(shè)路線的信息。上述的距離為X軸和Y軸方向上柵格數(shù)量的平方和的均值，上述方向用方向角來表不，方向角為Y軸方向上的柵格數(shù)與X軸的柵格數(shù)比值的反正切。
在一表演程序的某一步序中，從屬機(jī)器人需從AO位置處到達(dá)A位置并播放語音。開始時(shí)，主控機(jī)器人軌跡計(jì)算模塊根據(jù)從屬機(jī)器人的初始位置AO和目標(biāo)位置A計(jì)算運(yùn)動(dòng)軌跡，并生成預(yù)設(shè)路線，參閱圖2，圖2為從屬機(jī)器人沿預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)的軌跡圖。機(jī)器人起始時(shí)的實(shí)際方向與預(yù)定方向存在偏差，開始移動(dòng)后，實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡向左偏離，具體的，從屬機(jī)器人以當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軌跡到達(dá)的當(dāng)前坐標(biāo)為(a2，b2)，從屬機(jī)器人以預(yù)設(shè)路線到達(dá)的位置(al, bl),該距離偏差為:」(a2-al)2 + (b2-b\f ;該方向角偏差為:a =arctan ((a2_al) /
(b2-bl))。參閱圖3，圖3為從屬機(jī)器人移動(dòng)過程偏離預(yù)設(shè)路線的位置關(guān)系圖；主控機(jī)器人中的軌跡計(jì)算模塊通過位置校驗(yàn)發(fā)現(xiàn)誤差后，根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置Al和方向計(jì)算新的運(yùn)動(dòng)軌跡，參閱圖4，圖4是本發(fā)明中從屬機(jī)器人沿更新后的預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)的軌跡圖；圖5是本發(fā)明中從屬機(jī)器人相等的時(shí)間沿預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)位置和沿更新后的預(yù)設(shè)路線位置關(guān)系圖。圖2和圖3中AO為從屬機(jī)器人的位置，A為從屬機(jī)器人的目標(biāo)位置，Al為從屬機(jī)器人移動(dòng)過程中的偏移位置。在一優(yōu)選的實(shí)施例中，步驟C中主控機(jī)器人收到從屬機(jī)器人的位置信息后，還包括校驗(yàn)步驟，具體包括:el、計(jì)算從屬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)路線的偏差量。其中，偏差量包括從屬機(jī)器人沿預(yù)定路線與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡的距離偏差和方向角偏差。本步驟中的偏差量通過上述的柵格定位法來計(jì)算，來確定從屬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡。e2、校驗(yàn)從屬機(jī)器人的偏差量與偏移誤差的關(guān)系，若偏差量不超過移動(dòng)路線預(yù)設(shè)的偏移誤差，則停止校驗(yàn)；若偏差量超過移動(dòng)路線預(yù)設(shè)的偏移誤差，則重新確定從屬機(jī)器人的移動(dòng)路線，并更新從屬機(jī)器人的預(yù)設(shè)路線，具體的，當(dāng)距離偏差與方向偏差均在偏移誤差內(nèi)時(shí)，停止校驗(yàn)步驟；否則，根據(jù)計(jì)算的偏移量重新確定從屬機(jī)器人的移動(dòng)路線，并更新從屬機(jī)器人的預(yù)設(shè)路線。e3、向從屬機(jī)器人發(fā)送新的移動(dòng)指令，新的移動(dòng)指令包含有更新后預(yù)設(shè)路線的信息；e4、從屬機(jī)器人接收到新的移動(dòng)指令后根據(jù)新的移動(dòng)路線來調(diào)整自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。上述步驟旨在解決機(jī)器人多次運(yùn)動(dòng)過程中因使用環(huán)境、自身機(jī)械等原因造成的累積誤差問題。通過個(gè)體誤差滯后修正的策略在每次運(yùn)動(dòng)過程中一次性修正相關(guān)客機(jī)已有的累積誤差。即在每一次運(yùn)動(dòng)完成時(shí)接納當(dāng)次運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的誤差，將這一次運(yùn)動(dòng)過程結(jié)束后存在的誤差，在該個(gè)體下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行校驗(yàn)和修正。這樣每一次運(yùn)動(dòng)完成時(shí)存在的誤差都將被控制在單次運(yùn)動(dòng)所可能造成的誤差范圍內(nèi)，在降低誤差控制難度的同時(shí)保證整體誤差控制水平。上述的方案中，機(jī)器人群中所有機(jī)器人均置于柵格表面上后，從屬機(jī)器人通過計(jì)算柵格數(shù)量進(jìn)行位置定位，主控機(jī)器人通過計(jì)算柵格數(shù)量向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令。所述腳本程序還包括用于控制主控機(jī)器人移動(dòng)的主機(jī)器人移動(dòng)命令。主控機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，以XOY平面的靜止直角坐標(biāo)系變成動(dòng)態(tài)的直角坐標(biāo)系，其中，主控機(jī)器人所在位置點(diǎn)為原點(diǎn)，從屬機(jī)器人所在位置點(diǎn)為定位墊上的位置點(diǎn)。其中，所述腳本程序包括對從屬機(jī)器人一一對應(yīng)的步序控制，一次步序中，主控機(jī)器人控制一從屬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在一次主控機(jī)器人調(diào)度從屬機(jī)器人的過程中，主控機(jī)器人無法更改，如更改主機(jī)，則開始新的調(diào)度。
上述方案中的靜止指令包括延時(shí)命令，當(dāng)從屬機(jī)器人接收到靜止命令而停止移動(dòng)時(shí)，從屬機(jī)器人執(zhí)行延時(shí)命令而處于延時(shí)狀態(tài)。在延時(shí)狀態(tài)結(jié)束后，主控機(jī)器人開始對從屬機(jī)器人下一步序的控制。具體的方案中，上述靜止指令還包括表演命令，當(dāng)從屬機(jī)器人處于延時(shí)狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行表演命令，表演的方式可以為動(dòng)作或播放音樂，此時(shí)從屬機(jī)器人不離開當(dāng)前位置。上述的實(shí)施例中，主控機(jī)器人與從屬機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。一般可以采用藍(lán)牙、紅外線及2.4G無線通信，優(yōu)選的方案，所述無線網(wǎng)絡(luò)為2.4G無線通信網(wǎng)絡(luò)，能夠回避了紅外線和藍(lán)牙在方向、距離、功率、延遲、匹配數(shù)量等方面的缺陷，保證了運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下主機(jī)與多個(gè)客機(jī)間的低延遲通訊。上述的實(shí)施例中，主控機(jī)器人為機(jī)器人群中任一機(jī)器人，主控機(jī)器人向剩余的機(jī)器人發(fā)送通信指令，剩余的機(jī)器人接收通信指令并觸發(fā)按鍵后選定為從屬機(jī)器人。由主機(jī)引導(dǎo)選定從屬機(jī)器人，具有較佳的便攜性，將控制系統(tǒng)內(nèi)置于機(jī)器人中，以群組中的機(jī)器人自身為主控機(jī)器人，不需要攜帶或裝置其它儀器設(shè)備，且群組中的每一臺機(jī)器人都可以作為主控機(jī)器人使用，降低故障率。本發(fā)明提供了一種主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，包括至少兩個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人群，選定一機(jī)器人為主控機(jī)器人，剩余的機(jī)器人為從屬機(jī)器人而完成的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，具體方法中，主控機(jī)器人獲取從屬機(jī)器人的位置信息，并將從屬機(jī)器人的位置信息與腳本程序中預(yù)設(shè)的從屬機(jī)器人的目標(biāo)位置比較，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)不超過設(shè)定的誤差范圍，則主控機(jī)器人向從屬機(jī)器人發(fā)送靜止指令，從屬機(jī)器人接收到靜止指令后，執(zhí)行靜止指令；若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)超過設(shè)定的誤差范圍，則主機(jī)器人向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令，執(zhí)行移動(dòng)指令，在移動(dòng)的過程中，還向主控機(jī)器人發(fā)送當(dāng)下位置信息，比較當(dāng)下位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)，能夠使移動(dòng)的從屬機(jī)器人精確地到達(dá)目標(biāo)位置。本發(fā)明不需要獨(dú)立于機(jī)器人外的設(shè)備對機(jī)器人定位及下令的操作，具有較好的容錯(cuò)性，能夠保障機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的可靠性。之所以不依賴額外設(shè)備從而獲得容錯(cuò)性和可靠性的原因在于:整個(gè)過程的控制并不完全依賴某一臺設(shè)備，即使原本的主控機(jī)器人由于種種原因無法正常工作，也可以重新指定其他機(jī)器人為主控機(jī)器人。以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，包括至少兩個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人群，選定一機(jī)器人為主控機(jī)器人，剩余的機(jī)器人為從屬機(jī)器人，所述主控機(jī)器人預(yù)設(shè)有腳本程序，包括步驟: A、主控機(jī)器人向設(shè)定的從屬機(jī)器人發(fā)送獲取從屬機(jī)器人位置信息的請求； B、從屬機(jī)器人接收到主控機(jī)器人的請求后響應(yīng)請求，將從屬機(jī)器人的位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人，開始步序控制: C、主控機(jī)器人接收到從屬機(jī)器人的位置信息后，比較從屬機(jī)器人的位置坐標(biāo)與從屬機(jī)器人的目標(biāo)位置坐標(biāo)，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)不超過設(shè)定的誤差范圍，則向從屬機(jī)器人發(fā)送靜止指令，若位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)超過設(shè)定的誤差范圍，則向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令，其中，所述位置信息包含位置坐標(biāo)；所述目標(biāo)位置坐標(biāo)、靜止指令及移動(dòng)指令均預(yù)設(shè)于主控機(jī)器人的腳本程序中； D、從屬機(jī)器人接收到主控機(jī)器人的指令并對指令進(jìn)行判斷，若該指令為靜止指令，則從屬機(jī)器人執(zhí)行靜止指令停止移動(dòng)，并結(jié)束步序控制；若該指令為移動(dòng)指令，則從屬機(jī)器人執(zhí)行移動(dòng)指令開始移動(dòng)，并將從屬機(jī)器人的當(dāng)下位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人，轉(zhuǎn)至步驟C。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述步驟C中主控機(jī)器人根據(jù)接收的從屬機(jī)器人的位置信息，比較得出的從屬機(jī)器人位置坐標(biāo)與目標(biāo)位置坐標(biāo)的差值超過設(shè)定的誤差范圍后，包括主控機(jī)器人對應(yīng)生成從屬機(jī)器人預(yù)設(shè)路線的步驟，具體的: 所述預(yù)設(shè)路線的生成由主控機(jī)器人計(jì)算其與從屬機(jī)器人之間的距離及方向生成；所述移動(dòng)指令包括預(yù)設(shè)路線 的信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述步驟C中主控機(jī)器人收到從屬機(jī)器人的位置信息后，還包括校驗(yàn)步驟，具體包括: el、計(jì)算從屬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)路線的偏差量； e2、校驗(yàn)從屬機(jī)器人的偏差量與預(yù)設(shè)的偏移誤差的關(guān)系，若偏差量不超過偏移誤差，則停止校驗(yàn)步驟；若偏差量超過偏移誤差，則重新確定從屬機(jī)器人的移動(dòng)路線，并更新從屬機(jī)器人的預(yù)設(shè)路線； e3、向從屬機(jī)器人發(fā)送新的移動(dòng)指令，新的移動(dòng)指令包含有更新后預(yù)設(shè)路線的信息； e4、從屬機(jī)器人接收到新的移動(dòng)指令后根據(jù)新的移動(dòng)路線來調(diào)整自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述偏移量包括從屬機(jī)器人沿預(yù)定路線與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軌跡的距離偏差和方向角偏差。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人群均置于柵格表面上，從屬機(jī)器人通過計(jì)算柵格數(shù)量進(jìn)行位置定位，主控機(jī)器人通過計(jì)算柵格數(shù)量向從屬機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述腳本程序還包括用于控制主控機(jī)器人移動(dòng)的主機(jī)器人移動(dòng)命令。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述腳本程序包括對從屬機(jī)器人對應(yīng)的步序控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述靜止指令包括延時(shí)命令，當(dāng)從屬機(jī)器人接收到靜止命令停止移動(dòng)時(shí)，從屬機(jī)器人執(zhí)行延時(shí)命令而處于延時(shí)狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述靜止指令還包括表演命令，當(dāng)從屬機(jī)器人處于延時(shí)狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行表演命令。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，主控機(jī)器人向剩余的機(jī)器人發(fā)送通信指令，剩余的機(jī)器人接收通信指令并觸發(fā)按鍵后選定為從屬機(jī) 器人。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種主從機(jī)器人之間相對運(yùn)動(dòng)的控制方法，包括至少兩個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人群，選定一機(jī)器人為主控機(jī)器人，剩余的機(jī)器人為從屬機(jī)器人，包括步驟A、主控機(jī)器人向設(shè)定的從屬機(jī)器人發(fā)送獲取從屬機(jī)器人位置信息的請求；B、從屬機(jī)器人接收到主控機(jī)器人的請求后響應(yīng)請求，將從屬機(jī)器人的位置信息發(fā)送至主控機(jī)器人，開始步序控制C、主控機(jī)器人接收到從屬機(jī)器人的位置信息后，比較位置坐標(biāo)與從屬機(jī)器人目標(biāo)位置坐標(biāo)，發(fā)送移動(dòng)或靜止指令；D、從屬機(jī)器人接收到移動(dòng)或靜止指令執(zhí)行移動(dòng)或靜止指令。本發(fā)明不需要獨(dú)立于機(jī)器人外的設(shè)備對機(jī)器人定位及下令的操作，并且具有較好的容錯(cuò)性，能夠保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的可靠性。
文檔編號G05D1/02GK103092203SQ20131001387
公開日2013年5月8日 申請日期2013年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月15日
發(fā)明者袁珺, 劉雪楠 申請人:深圳市紫光杰思谷科技有限公司