一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，所述機器人本體包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、機器人一級臂部分、機器人二級臂部分、機器人三級臂部分和機器人四級臂部分，所述編碼器設(shè)于所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)內(nèi)并與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，所述角度傳感器與所述機器人前三級臂相連，所述編碼器與所述機器人四級臂相連，所述控制器連接所述機器人本體、角度傳感器和編碼器。本發(fā)明通過采用角度傳感器和編碼器連接各級臂，通過通信獲取舞臺上其他機器人的機械臂的空中位置，經(jīng)過位置比較計算出機械臂間的距離，從而控制機械減速或停止，防止碰撞事故的發(fā)生。
【專利說明】一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人防碰系統(tǒng)，尤其涉及一種超大型戶外機器人防碰系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著計算機和傳感器技術(shù)的不斷進步，機器人技術(shù)也得到快速發(fā)展。在工業(yè)制造、航天和軍事領(lǐng)域人們對機器人的應(yīng)用已經(jīng)相當成熟，人們開始考慮將機器人技術(shù)應(yīng)用于民間表演，供人們娛樂。超大型戶外表演及其機器人就是其中一種。
[0003]目前，超大型戶外表演機器人由五個動作組成，分別是整體回轉(zhuǎn)、一級臂起落、二級臂起落、三級臂起落、四級臂的扇動。這種超大型戶外表演機器人一般成對表演，當有兩個或兩個以上的機器人同時表演時，機器人的防碰顯得非常重要?，F(xiàn)實中，在超大型戶外表演機器人進行表演的過程中，經(jīng)常出現(xiàn)機器人碰撞的問題，輕者影響表演效果，重則造成機器人的毀壞。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種超大型戶外機器人防碰系統(tǒng)，從而解決多臺機器人同時表演的防碰撞問題。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了如下的技術(shù)方案:
[0006]一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，其特征在于:所述機器人本體包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、機器人一級臂部分、機器人二級臂部分、機器人三級臂部分和機器人四級臂部分，所述編碼器設(shè)于所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)內(nèi)并與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，所述角度傳感器與所述機器人前三級臂相連，所述編碼器與所述機器人四級臂相連，所述控制器連接所述機器人本體、角度傳感器和編碼器。
[0007]進一步的，所述角度傳感器設(shè)有三個，分別為第一角度傳感器、第二角度傳感器和第三角度傳感器；所述第一角度傳感器與所述機器人一級臂部分連接，第二角度傳感器與所述機器人二級臂部分連接，所述第三角度傳感器與所述機器人三級臂部分連接。
[0008]進一步的，所述機器人四級臂部分設(shè)有兩個，分別為四級臂第一部分和四級臂第二部分；所述編碼器設(shè)有兩個，分別為第一編碼器和第二編碼器；所述第一編碼器與所述四級臂第一部分連接，所述第二編碼器與所述四級臂第二部分連接。
[0009]本發(fā)明所達到的技術(shù)效果是:
[0010]本發(fā)明通過采用角度傳感器和編碼器連接各級臂，通過通信獲取舞臺上其他機器人的機械臂的空中位置，經(jīng)過位置比較計算出機械臂間的距離，從而控制機械減速或停止，防止碰撞事故的發(fā)生。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0012]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖中標號:1-第三編碼器；2_第一角度傳感器；3_第二角度傳感器；4_第三角度傳感器；5_第一編碼器；6_第二編碼器；7_機器人一級臂部分；8_機器人二級臂部分；9-機器人三級臂部分；10_四級臂第一部分；11_四級臂第二部分。

【具體實施方式】
[0014]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行說明，應(yīng)當理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0015]一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，其特征在于:所述機器人本體包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)12、機器人一級臂部分7、機器人二級臂部分8、機器人三級臂部分9和機器人四級臂部分，所述編碼器設(shè)于所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)12內(nèi)并與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)12連接；所述角度傳感器設(shè)有三個，分別為第一角度傳感器2、第二角度傳感器3和第三角度傳感器4 ;所述第一角度傳感器2與所述機器人一級臂部分7連接，第二角度傳感器3與所述機器人二級臂部分8連接，所述第三角度傳感器4與所述機器人三級臂部分9連接。
[0016]所述機器人四級臂部分設(shè)有兩個，分別為四級臂第一部分10和四級臂第二部分11 ;所述編碼器設(shè)有兩個，分別為第一編碼器5和第二編碼器6 ;所述第一編碼器5與所述四級臂第一部分10連接，所述第二編碼器6與所述四級臂第二部分11連接，所述第一編碼器5和第二編碼器6分別用來采集所述四級臂第一部分和四級臂第二部分的回轉(zhuǎn)角度。
[0017]所述控制器根據(jù)上述角度傳感器和轉(zhuǎn)回平臺采集的信號，計算出機械臂上任意一點的空中坐標位置。在同一舞臺表演的機器人，其控制系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)(如以太網(wǎng))相連進行實時通信，通過通信獲取舞臺上其他機器人的機械臂的空中位置，經(jīng)過位置比較計算出機械臂間的距離，從而控制機械減速或停止，防止碰撞事故的發(fā)生。
[0018]最后應(yīng)說明的是:以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，包括機器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，其特征在于:所述機器人本體包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、機器人一級臂部分、機器人二級臂部分、機器人三級臂部分和機器人四級臂部分，所述編碼器設(shè)于所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)內(nèi)并與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，所述角度傳感器與所述機器人前三級臂相連，所述編碼器與所述機器人四級臂相連，所述控制器連接所述機器人本體、角度傳感器和編碼器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，其特征在于:所述角度傳感器設(shè)有三個，分別為第一角度傳感器、第二角度傳感器和第三角度傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，其特征在于:所述第一角度傳感器與所述機器人一級臂部分連接，第二角度傳感器與所述機器人二級臂部分連接，所述第三角度傳感器與所述機器人三級臂部分連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，其特征在于:所述機器人四級臂部分設(shè)有兩個，分別為四級臂第一部分和四級臂第二部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，其特征在于:所述編碼器設(shè)有兩個，分別為第一編碼器和第二編碼器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戶外表演機器人防碰系統(tǒng)，其特征在于:所述第一編碼器與所述四級臂第一部分連接，所述第二編碼器與所述四級臂第二部分連接。
【文檔編號】G05D1/02GK104345731SQ201310332180
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月1日
【發(fā)明者】耿躍海 申請人:常州超感官智能裝備有限公司