一種用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，包括：攝像頭；谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)，接收攝像頭采集的農(nóng)田場(chǎng)景圖像，計(jì)算并獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)；谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)綜合導(dǎo)航路徑直線參數(shù)、收割機(jī)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、收割機(jī)行進(jìn)速度信號(hào)后，輸出控制命令到與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)控制命令，調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)的轉(zhuǎn)向控制。本發(fā)明所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，采用DSP及單片機(jī)相結(jié)合，系統(tǒng)功耗低，設(shè)備小型化，安裝方便，適合于推廣使用。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，具體說(shuō)是一種用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，谷物聯(lián)合收割機(jī)已被廣泛的應(yīng)用于農(nóng)業(yè)收獲中，不僅提高了生產(chǎn)率而且減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，特別是在搶收搶種的過(guò)程中扮演著重要角色。但是農(nóng)忙時(shí)，隨著駕駛員連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間的駕駛，駕駛員容易疲憊，進(jìn)而影響收獲的質(zhì)量和出現(xiàn)糧食浪費(fèi)的現(xiàn)象。尤其2008年以來(lái)，糧食危機(jī)席卷全球，糧食問(wèn)題已經(jīng)成為國(guó)際化問(wèn)題。現(xiàn)今，各國(guó)在提高糧食產(chǎn)量的同時(shí)，預(yù)防糧食在收獲過(guò)程中的浪費(fèi)現(xiàn)象已成為當(dāng)前急需解決的問(wèn)題。
[0003]旨在緩解農(nóng)用車(chē)輛駕駛員疲勞的谷物聯(lián)合收割機(jī)輔助駕駛已成為社會(huì)各界普遍關(guān)注的問(wèn)題，而實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)輔助駕駛的關(guān)鍵問(wèn)題是:對(duì)其行駛路徑進(jìn)行檢測(cè)和對(duì)谷物聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。
[0004]目前，谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)主要采用計(jì)算機(jī)、圖像采集卡完成輔助駕駛，設(shè)備體積大，外接電源不好解決，尤其在谷物聯(lián)合收割機(jī)駕駛室空間及供電的限制下，局限性明顯。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，對(duì)谷物聯(lián)合收割機(jī)在收獲的過(guò)程中進(jìn)行輔助駕駛，以實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)在收獲過(guò)程中的導(dǎo)航路徑提取及轉(zhuǎn)向控制。
[0006]為達(dá)到以上目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:
[0007]—種用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括:
[0008]攝像頭I，用于米集農(nóng)田場(chǎng)景圖像；
[0009]谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)2，接收攝像頭I采集的農(nóng)田場(chǎng)景圖像，計(jì)算并獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)；
[0010]谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)3，通過(guò)I2C總線接收導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，接收安裝于后橋轉(zhuǎn)向輪7上的轉(zhuǎn)向角度傳感器6的收割機(jī)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)，接收安裝于谷物聯(lián)合收割機(jī)8上的測(cè)速傳感器5的收割機(jī)行進(jìn)速度信號(hào)，
[0011]谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)3綜合導(dǎo)航路徑直線參數(shù)、收割機(jī)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、收割機(jī)行進(jìn)速度信號(hào)后，輸出控制命令到與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4 ；
[0012]與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4根據(jù)控制命令，調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)8的轉(zhuǎn)向控制。
[0013]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述系統(tǒng)包括一駕駛方式選擇開(kāi)關(guān)，
[0014]當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)為手動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛員通過(guò)谷物聯(lián)合收割機(jī)原有的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)8的轉(zhuǎn)向控制；
[0015]當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)為輔助駕駛時(shí)，與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4根據(jù)控制命令，調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)8的轉(zhuǎn)向控制。
[0016]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)2接收攝像頭I采集的農(nóng)田場(chǎng)景圖像后，依次對(duì)農(nóng)田場(chǎng)景圖像進(jìn)行彩色空間變換、降噪、閾值分割和導(dǎo)航路徑直線參數(shù)提取，最終獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)。
[0017]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4中設(shè)有通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)用于調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角。
[0018]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)3的核心為STC單片機(jī)。
[0019]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，STC單片機(jī)采用的是STC12C5A60S2單片機(jī)。
[0020]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)2的核心為采用達(dá)芬奇平臺(tái)的DM6446處理器，
[0021 ] DM6446處理器包含有ARM核和DSP核；
[0022]通過(guò)ARM核啟動(dòng)谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)后，控制視頻前端設(shè)備采集攝像頭I的視頻數(shù)據(jù)，并調(diào)度DSP核進(jìn)行圖像處理，經(jīng)過(guò)路徑識(shí)別處理算法和路徑規(guī)劃決策系統(tǒng)處理后，最終獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，
[0023]根據(jù)導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，DSP核把車(chē)身航向偏差數(shù)據(jù)交換到ARM核數(shù)據(jù)空間，并通過(guò)I2C總線傳送至STC單片機(jī)。
[0024]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，單片機(jī)讀取車(chē)身航向偏差數(shù)據(jù)后，同時(shí)采集轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角信息和車(chē)速信息，根據(jù)相應(yīng)控制算法確定轉(zhuǎn)向控制命令，將控制命令輸出為轉(zhuǎn)向脈沖信號(hào)至步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，使步進(jìn)電機(jī)按要求轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。
[0025]本發(fā)明所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，采用DSP及單片機(jī)相結(jié)合，系統(tǒng)功耗低，設(shè)備小型化，安裝方便，適合于推廣使用。
[0026]本發(fā)明所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，適用于谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛用，裝載系統(tǒng)后，駕駛員可以利用該系統(tǒng)進(jìn)行收獲作業(yè)時(shí)的輔助駕駛用，可以緩解駕駛疲勞，提高收獲的效率及收獲質(zhì)量。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0027]本發(fā)明有如下附圖:
[0028]圖1本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，
[0029]圖2本發(fā)明的硬件結(jié)構(gòu)示意圖
[0030]圖3本發(fā)明的系統(tǒng)實(shí)物圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0032]本發(fā)明所涉及技術(shù)主要有圖像處理技術(shù)及轉(zhuǎn)向自動(dòng)控制技術(shù)，分別采用DSP及單片機(jī)以實(shí)現(xiàn)。
[0033]如圖1所示，本發(fā)明所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，包括:[0034]攝像頭1，用于采集農(nóng)田場(chǎng)景圖像；攝像頭I安裝在谷物聯(lián)合收割機(jī)8頂部，例如左側(cè)頂部；
[0035]谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)2，接收攝像頭I采集的農(nóng)田場(chǎng)景圖像，計(jì)算并獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)；
[0036]谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)3，通過(guò)I2C總線接收導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，接收安裝于后橋轉(zhuǎn)向輪7上的轉(zhuǎn)向角度傳感器6的收割機(jī)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)(轉(zhuǎn)角信息)，接收安裝于谷物聯(lián)合收割機(jī)8 (例如新疆-2A谷物聯(lián)合收割機(jī))上的測(cè)速傳感器5的收割機(jī)行進(jìn)速度信號(hào)(車(chē)速信息)，
[0037]谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)3綜合導(dǎo)航路徑直線參數(shù)、收割機(jī)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、收割機(jī)行進(jìn)速度信號(hào)后，輸出控制命令到與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4 ；
[0038]與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4根據(jù)控制命令，調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)8的轉(zhuǎn)向控制。
[0039]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述系統(tǒng)包括一駕駛方式選擇開(kāi)關(guān)，
[0040]當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)為手動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛員通過(guò)谷物聯(lián)合收割機(jī)原有的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)8的轉(zhuǎn)向控制；
[0041]當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)為輔助駕駛時(shí)，與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4根據(jù)控制命令，調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)8的轉(zhuǎn)向控制。
[0042]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)2接收攝像頭I采集的農(nóng)田場(chǎng)景圖像后，依次對(duì)農(nóng)田場(chǎng)景圖像進(jìn)行彩色空間變換、降噪、閾值分割和導(dǎo)航路徑直線參數(shù)提取，最終獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)。
[0043]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4中設(shè)有通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)用于調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角。
[0044]與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4根據(jù)控制命令，將控制命令通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生轉(zhuǎn)向脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)根據(jù)該轉(zhuǎn)向脈沖信號(hào)工作。
[0045]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)3的核心為STC單片機(jī)，例如51單片機(jī)。
[0046]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，STC單片機(jī)采用的是STC12C5A60S2單片機(jī)。
[0047]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，如圖1、2所示，谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)2的核心為采用達(dá)芬奇平臺(tái)的DM6446處理器，
[0048]DM6446處理器包含有ARM核和DSP核；
[0049]通過(guò)ARM核啟動(dòng)谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)后，控制視頻前端設(shè)備采集攝像頭I的視頻數(shù)據(jù)，并調(diào)度DSP核進(jìn)行圖像處理，經(jīng)過(guò)路徑識(shí)別處理算法和路徑規(guī)劃決策系統(tǒng)處理后，最終獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，
[0050]根據(jù)導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，DSP核把車(chē)身航向偏差數(shù)據(jù)交換到ARM核數(shù)據(jù)空間，并通過(guò)I2C總線傳送至STC單片機(jī)；
[0051]單片機(jī)讀取車(chē)身航向偏差數(shù)據(jù)后，同時(shí)采集轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角信息和車(chē)速信息，根據(jù)相應(yīng)控制算法確定轉(zhuǎn)向控制命令，將控制命令輸出為轉(zhuǎn)向脈沖信號(hào)至步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，使步進(jìn)電機(jī)按要求轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。[0052]圖3為本發(fā)明所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)實(shí)物圖，主要包括視頻采集接口、視頻輸出接口、轉(zhuǎn)角傳感器接口、步進(jìn)電機(jī)控制器接口、攝像機(jī)及電視供電電源接口以及調(diào)試用串口及網(wǎng)絡(luò)接口等。其體積小型化，接口方便。
[0053]本說(shuō)明書(shū)中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括: 攝像頭(1)，用于采集農(nóng)田場(chǎng)景圖像； 谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)(2)，接收攝像頭(I)采集的農(nóng)田場(chǎng)景圖像，計(jì)算并獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)； 谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)(3)，通過(guò)I2C總線接收導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，接收安裝于后橋轉(zhuǎn)向輪(7)上的轉(zhuǎn)向角度傳感器(6)的收割機(jī)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)，接收安裝于谷物聯(lián)合收割機(jī)(8)上的測(cè)速傳感器(5)的收割機(jī)行進(jìn)速度信號(hào)， 谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)(3)綜合導(dǎo)航路徑直線參數(shù)、收割機(jī)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、收割機(jī)行進(jìn)速度信號(hào)后，輸出控制命令到與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(4)； 與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(4)根據(jù)控制命令，調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪(7)的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)(8)的轉(zhuǎn)向控制。
2.如權(quán)利要求1所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述系統(tǒng)包括一駕駛方式選擇開(kāi)關(guān)， 當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)為手動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛員通過(guò)谷物聯(lián)合收割機(jī)原有的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪(7) 的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)(8)的轉(zhuǎn)向控制； 當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)為輔助駕駛時(shí)，與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(4)根據(jù)控制命令，調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪(7)的轉(zhuǎn)向角，最終實(shí)現(xiàn)谷物聯(lián)合收割機(jī)(8)的轉(zhuǎn)向控制。
3.如權(quán)利要求1所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于:谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)(2)接收攝像頭(I)采集的農(nóng)田場(chǎng)景圖像后，依次對(duì)農(nóng)田場(chǎng)景圖像進(jìn)行彩色空間變換、降噪、閾值分割和導(dǎo)航路徑直線參數(shù)提取，最終獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)。
4.如權(quán)利要求1所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于:與視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)配套的全液壓機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(4)中設(shè)有通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)用于調(diào)整后橋轉(zhuǎn)向輪(7 )的轉(zhuǎn)向角。
5.如權(quán)利要求1所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于:谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)(3)的核心為STC單片機(jī)。
6.如權(quán)利要求5所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于:STC單片機(jī)采用的是STC12C5A60S2單片機(jī)。
7.如權(quán)利要求5所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于:谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)(2)的核心為采用達(dá)芬奇平臺(tái)的DM6446處理器， DM6446處理器包含有ARM核和DSP核； 通過(guò)ARM核啟動(dòng)谷物聯(lián)合收割機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航路徑識(shí)別系統(tǒng)后，控制視頻前端設(shè)備采集攝像頭(I)的視頻數(shù)據(jù)，并調(diào)度DSP核進(jìn)行圖像處理，經(jīng)過(guò)路徑識(shí)別處理算法和路徑規(guī)劃決策系統(tǒng)處理后，最終獲得導(dǎo)航路徑直線參數(shù)， 根據(jù)導(dǎo)航路徑直線參數(shù)，DSP核把車(chē)身航向偏差數(shù)據(jù)交換到ARM核數(shù)據(jù)空間，并通過(guò)I2C總線傳送至STC單片機(jī)。
8.如權(quán)利要求7所述的用于谷物聯(lián)合收割機(jī)的視覺(jué)導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于:單片機(jī)讀取車(chē)身航向偏差數(shù)據(jù)后，同時(shí)采集轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角信息和車(chē)速信息，根據(jù)相應(yīng)控制算法確定轉(zhuǎn)向控制命令 ，將控制命令輸出為轉(zhuǎn)向脈沖信號(hào)至步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，使步進(jìn)電機(jī)按要求轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103914070SQ201410130264
【公開(kāi)日】2014年7月9日 申請(qǐng)日期:2014年4月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月2日
【發(fā)明者】吳剛, 譚彧, 張成濤, 尹彥鑫 申請(qǐng)人:中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)