針對目標對象進行定位跟蹤的方法及其設備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法，用于無人機；所述無人機包括：無人機機身及云臺控制系統(tǒng)；所述云臺控制系統(tǒng)包括：攝像頭及處理單元；所述攝像頭安裝在所述無人機機身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單元所發(fā)送的旋轉(zhuǎn)指令能夠相對于所述無人機機身進行旋轉(zhuǎn)；所述方法包括以下步驟：獲得目標對象的標準標識信息；依據(jù)所述目標對象的標準標識信息對所述目標對象的位置進行定位；獲得所述無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；依據(jù)所獲得的所述無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)；通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位。
【專利說明】針對目標對象進行定位跟蹤的方法及其設備
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及無人機領域，具體涉及一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法及其設 備。
【背景技術】
[0002] 無人機（英文縮寫：Unmanned Aerial Vehicle)是一種以無線電遙控或由自身程 序控制為主的不載人飛機。現(xiàn)有技術中，無人機通過內(nèi)置信號采集模塊如攝像頭實現(xiàn)外部 視頻信號的實時采集；然而，實際作業(yè)過程中，由于無人機飛行過程中的多向性，即根據(jù)實 際作業(yè)需求進行空間旋轉(zhuǎn)，此時用于采集外部視頻信號的攝像頭也會隨之進行旋轉(zhuǎn)，而正 是由于攝像頭與無人機在同步旋轉(zhuǎn)過程中，無人機行駛方向的不確定性，使得攝像頭所采 集的外部視頻信號只能依據(jù)無人機的飛行方位進行采集，因而對于其他方位的視頻信息就 很容易出現(xiàn)"漏采"的現(xiàn)象，并不能滿足無人機的實際作業(yè)需求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003] 鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上 述問題的針對目標對象進行定位跟蹤的方法及其設備。
[0004] 依據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法，用于無 人機；其中，所述無人機包括：無人機機身及云臺控制系統(tǒng)；所述云臺控制系統(tǒng)包括：攝像 頭及處理單元；所述攝像頭安裝在所述無人機機身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單 元所發(fā)送的旋轉(zhuǎn)指令能夠相對于所述無人機機身進行旋轉(zhuǎn)；所述方法包括以下步驟：
[0005] 獲得目標對象的標準標識信息；
[0006] 依據(jù)所述目標對象的標準標識信息對所述目標對象的位置進行定位；
[0007] 獲得所述無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；
[0008] 依據(jù)所獲得的所述無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像 頭進行旋轉(zhuǎn)；
[0009] 通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位。
[0010] 可選的，所述依據(jù)目標對象的標準標識信息對所述目標對象的位置進行定位包括 以下步驟：通過地面站記錄并存儲需要進行定位跟蹤的目標對象的基礎標識信息；將所獲 得的所述目標對象的標準標識信息與所存儲的需要進行定位跟蹤的目標對象的基礎標識 信息進行匹配；若二者相匹配，則依據(jù)所獲得的目標對象的標準標識信息對目標對象的位 置進行定位。
[0011] 可選的，所述依據(jù)所檢測的所述無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元 調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)包括以下步驟：通過地面站記錄并存儲所述無人機機身在未偏轉(zhuǎn) 前的第一角度信息；獲得所述無人機機身偏轉(zhuǎn)后的第二角度信息；將偏轉(zhuǎn)后的所述第二角 度信息與偏轉(zhuǎn)前的所述第一角度信息進行對比分析；依據(jù)對比分析結(jié)果，地面搖桿指令系 統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
[0012] 可選的，所述地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)包括 以下步驟：地面搖桿指令系統(tǒng)發(fā)送無線數(shù)字控制信號至所述處理單元；所述處理單元通過 控制指令集模塊將所接收的數(shù)字控制信號轉(zhuǎn)換成控制指令；內(nèi)置在所述處理單元內(nèi)的三軸 增穩(wěn)模塊、三軸伺服模塊依據(jù)所述控制指令控制所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
[0013] 可選的，所述方法還包括：將所述攝像頭所采集的所述目標對象的視頻信息傳輸 至地面站進行存儲顯示。
[0014] 又一方面，本發(fā)明還提供了一種針對目標對象進行定位跟蹤的設備，用于無人機； 其中，所述無人機包括：無人機機身及云臺控制系統(tǒng)；所述云臺控制系統(tǒng)包括：攝像頭及處 理單元；所述攝像頭安裝在所述無人機機身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單元所發(fā) 送的旋轉(zhuǎn)指令能夠相對于所述無人機機身進行旋轉(zhuǎn)；
[0015] 所述設備包括：
[0016] 標識信息提取模塊；用于獲得目標對象的標準標識信息；
[0017] 定位模塊；用于依據(jù)所述目標對象的標準標識信息對所述目標對象的位置進行定 位；
[0018] 角度信息提取模塊；用于獲得所述無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；
[0019] 調(diào)控模塊；用于依據(jù)所獲得的所述無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單 元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)；
[0020] 再定位模塊；用于通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位。
[0021] 可選的，所述定位模塊包括：
[0022] 第一定位子模塊；用于通過地面站記錄并存儲需要進行定位跟蹤的目標對象的基 礎標識信息；
[0023] 第二定位子模塊；用于將所獲得的所述目標對象的標準標識信息與所存儲的需要 進行定位跟蹤的目標對象的基礎標識信息進行匹配；
[0024] 第三定位子模塊；用于若二者相匹配，則依據(jù)所獲得的目標對象的標準標識信息 對目標對象的位置進行定位。
[0025] 可選的，其特征在于，所述調(diào)控模塊包括：
[0026] 第一角度信息存儲子模塊；用于通過地面站記錄并存儲所述無人機機身在未偏轉(zhuǎn) 前的第一角度信息；
[0027] 第二角度信息獲取子模塊；用于獲得所述無人機機身偏轉(zhuǎn)后的第二角度信息；
[0028] 對比分析子模塊；用于將偏轉(zhuǎn)后的所述第二角度信息與偏轉(zhuǎn)前的所述第一角度信 息進行對比分析；
[0029] 調(diào)控子模塊；用于依據(jù)對比分析結(jié)果，地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控 所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
[0030] 可選的，其特征在于，所述調(diào)控子模塊包括：
[0031] 控制信號發(fā)送單元；用于地面搖桿指令系統(tǒng)發(fā)送無線數(shù)字控制信號至所述處理單 元；
[0032] 控制指令生成單元；用于所述處理單元通過控制指令集模塊將所接收的數(shù)字控制 信號轉(zhuǎn)換成控制指令；
[0033] 旋轉(zhuǎn)單元；用于內(nèi)置在所述處理單元內(nèi)的三軸增穩(wěn)模塊、三軸伺服模塊依據(jù)所述 控制指令控制所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
[0034] 可選的，所述設備還包括：
[0035] 顯示模塊；用于將所述攝像頭所采集的所述目標對象的視頻信息傳輸至地面站進 行存儲顯示。
[0036] 根據(jù)本發(fā)明提供的一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法及其設備，通過首先獲 得目標對象的標準標識信息；然后依據(jù)目標對象的標準標識信息對目標對象的位置進行再 定位；在然后獲得無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；在然后依據(jù)所獲得的所述無 人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)；在然后通過旋轉(zhuǎn) 后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位；克服了現(xiàn)有技術中，存在的由于無人機飛 行過程中的多向性，即根據(jù)實際作業(yè)需求進行空間旋轉(zhuǎn)，此時用于采集外部視頻信號的攝 像頭也會隨之進行旋轉(zhuǎn)，而正是由于攝像頭與無人機在同步旋轉(zhuǎn)過程中，無人機行駛方向 的不確定性，使得攝像頭所采集的外部視頻信號只能依據(jù)無人機的飛行方位進行采集，因 而對于其他方位的視頻信息就很容易出現(xiàn)"漏采"的現(xiàn)象，并不能滿足無人機的實際作業(yè)需 求。
[0037] 上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術手段， 而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠 更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的【具體實施方式】。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0038] 通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領域普通 技術人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認為是對本發(fā)明 的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：
[0039] 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的針對目標對象進行定位跟蹤的方法流程示 意圖；以及
[0040] 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的依據(jù)目標對象的標準標識信息對目標對象 的位置進行定位的流程示意圖；以及
[0041] 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的依據(jù)所獲得的無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息， 通過處理單元調(diào)控攝像頭進行旋轉(zhuǎn)的流程示意圖；以及；
[0042] 圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的地面搖桿指令系統(tǒng)通過處理單元調(diào)控攝像 頭進行旋轉(zhuǎn)的流程示意圖；以及；
[0043] 圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的針對目標對象進行定位跟蹤的設備框圖；以 及
[0044] 圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的定位模塊框圖；以及
[0045] 圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的調(diào)控模塊框圖。
【具體實施方式】
[0046] 下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開 的示例性實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現(xiàn)本公開而不應被這里闡述的實施例 所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍 完整的傳達給本領域的技術人員。
[0047] 請參閱圖1 :本發(fā)明實施例提供了一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法，用于 無人機；其中，該無人機包括：無人機機身及用于控制無人機飛行的云臺控制系統(tǒng)；該云臺 控制系統(tǒng)至少包括：用于采集外界圖像信息或視頻信息的攝像頭及用于控制攝像頭在不同 角度方位上進行旋轉(zhuǎn)的處理單元；
[0048] 具體來說，攝像頭安裝在無人機機身上，且攝像頭通過接收處理單元所發(fā)送的旋 轉(zhuǎn)指令能夠相對于無人機機身進行旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明實施例提供了 一種針對目標對象進行定位 跟蹤的方法具體包括以下步驟：
[0049] 步驟100 :獲得目標對象的標準標識信息；其中，標準標識信息為目標對象的識別 信息，可為目標對象的型號、顏色、機身大小、飛行速度等標識信息；云臺控制系統(tǒng)中的處理 單元可預先存儲所需定位跟蹤的目標對象的標準標識信息；
[0050] 步驟200 :依據(jù)所述目標對象的標準標識信息對所述目標對象的位置進行定位； 其中，請參閱圖2,該步驟200可具體包括：步驟201，通過地面站記錄并存儲需要進行定位 跟蹤的目標對象的基礎標識信息；步驟202,將所獲得的所述目標對象的標準標識信息與 所存儲的需要進行定位跟蹤的目標對象的基礎標識信息進行匹配；步驟203,若二者相匹 配，則依據(jù)所獲得的目標對象的標準標識信息對目標對象的位置進行定位。
[0051] 步驟300 :獲得所述無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；
[0052] 步驟400 :依據(jù)所獲得的所述無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào) 控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)；其中，請參閱圖3,該步驟400可具體包括：步驟401，通過地面站 記錄并存儲所述無人機機身在未偏轉(zhuǎn)前的第一角度信息；步驟402,獲得所述無人機機身 偏轉(zhuǎn)后的第二角度信息；步驟403,將偏轉(zhuǎn)后的所述第二角度信息與偏轉(zhuǎn)前的所述第一角 度信息進行對比分析；步驟404,依據(jù)對比分析結(jié)果，地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元 調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。更進一步地，請參閱圖4,地面搖桿指令系統(tǒng)通過處理單元調(diào)控 攝像頭進行旋轉(zhuǎn)包括以下步驟：步驟404a，地面搖桿指令系統(tǒng)發(fā)送無線數(shù)字控制信號至所 述處理單元；步驟404b，處理單元通過控制指令集模塊將所接收的數(shù)字控制信號轉(zhuǎn)換成控 制指令；步驟404c，內(nèi)置在所述處理單元內(nèi)的三軸增穩(wěn)模塊、三軸伺服模塊依據(jù)所述控制 指令控制所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
[0053] 步驟500 :通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位。
[0054] 本實施例中，還可將攝像頭所采集的目標對象的視頻信息傳輸至地面站進行存儲 顯示；其中，攝像頭可選用具有自動識別、定位、跟蹤功能的智能攝像頭。
[0055] 請參閱圖5-7，與本發(fā)明實施例提供了 一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法相 對應，本發(fā)明實施例還提供了一種針對目標對象進行定位跟蹤的設備，用于無人機；其中， 所述無人機包括：無人機機身及云臺控制系統(tǒng)；所述云臺控制系統(tǒng)包括：攝像頭及處理單 元；所述攝像頭安裝在所述無人機機身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單元所發(fā)送的 旋轉(zhuǎn)指令能夠相對于所述無人機機身進行旋轉(zhuǎn)；具體來說所述設備包括：標識信息提取模 塊601 ;用于獲得目標對象的標準標識信息；定位模塊602 ;用于依據(jù)所述目標對象的標準 標識信息對所述目標對象的位置進行定位；角度信息提取模塊603 ;用于獲得所述無人機 機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；調(diào)控模塊604 ;用于依據(jù)所獲得的所述無人機機身的 偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)；再定位模塊605 ;用于通過旋 轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位。
[0056] 具體來說，該定位模塊602包括：第一定位子模塊602a ;用于通過地面站記錄并存 儲需要進行定位跟蹤的目標對象的基礎標識信息；第二定位子模塊602b ;用于將所獲得的 所述目標對象的標準標識信息與所存儲的需要進行定位跟蹤的目標對象的基礎標識信息 進行匹配；第三定位子模塊602c ;用于若二者相匹配，則依據(jù)所獲得的目標對象的標準標 識信息對目標對象的位置進行定位。進一步地，調(diào)控模塊604包括：第一角度信息存儲子模 塊604a ;用于通過地面站記錄并存儲所述無人機機身在未偏轉(zhuǎn)前的第一角度信息；第二角 度信息獲取子模塊604b ;用于獲得所述無人機機身偏轉(zhuǎn)后的第二角度信息；對比分析子模 塊604c ;用于將偏轉(zhuǎn)后的所述第二角度信息與偏轉(zhuǎn)前的所述第一角度信息進行對比分析； 調(diào)控子模塊604d ;用于依據(jù)對比分析結(jié)果，地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控所述 攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。更進一步的，調(diào)控子模塊包括：控制信號發(fā)送單元；用于地面搖桿指令系 統(tǒng)發(fā)送無線數(shù)字控制信號至所述處理單元；控制指令生成單元；用于所述處理單元通過控 制指令集模塊將所接收的數(shù)字控制信號轉(zhuǎn)換成控制指令；旋轉(zhuǎn)單元；用于內(nèi)置在所述處理 單元內(nèi)的三軸增穩(wěn)模塊、三軸伺服模塊依據(jù)所述控制指令控制所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選 的，該設備還包括：顯示模塊；用于將所述攝像頭所采集的所述目標對象的視頻信息傳輸 至地面站進行存儲顯示。
[0057] 本發(fā)明實施例提供的一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法及其設備，通過首先 獲得目標對象的標準標識信息；然后依據(jù)目標對象的標準標識信息對目標對象的位置進行 再定位；在然后獲得無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；在然后依據(jù)所獲得的所述 無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)；在然后通過旋 轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位；克服了現(xiàn)有技術中，存在的由于無人機 飛行過程中的多向性，即根據(jù)實際作業(yè)需求進行空間旋轉(zhuǎn)，此時用于采集外部視頻信號的 攝像頭也會隨之進行旋轉(zhuǎn)，而正是由于攝像頭與無人機在同步旋轉(zhuǎn)過程中，無人機行駛方 向的不確定性，使得攝像頭所采集的外部視頻信號只能依據(jù)無人機的飛行方位進行采集， 因而對于其他方位的視頻信息就很容易出現(xiàn)"漏采"的現(xiàn)象，并不能滿足無人機的實際作業(yè) 需求。
[0058] 在此提供的算法和顯示不與任何特定計算機、虛擬系統(tǒng)或者其它設備固有相關。 各種通用系統(tǒng)也可以與基于在此的示教一起使用。根據(jù)上面的描述，構(gòu)造這類系統(tǒng)所要求 的結(jié)構(gòu)是顯而易見的。此外，本發(fā)明也不針對任何特定編程語言。應當明白，可以利用各種 編程語言實現(xiàn)在此描述的本發(fā)明的內(nèi)容，并且上面對特定語言所做的描述是為了披露本發(fā) 明的最佳實施方式。
[0059] 在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實施 例可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細示出公知的方法、結(jié)構(gòu) 和技術，以便不模糊對本說明書的理解。
[0060] 類似地，應當理解，為了精簡本公開并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在 上面對本發(fā)明的示例性實施例的描述中，本發(fā)明的各個特征有時被一起分組到單個實施 例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保 護的本發(fā)明要求比在每個權利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面 的權利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此， 遵循【具體實施方式】的權利要求書由此明確地并入該【具體實施方式】，其中每個權利要求本身 都作為本發(fā)明的單獨實施例。
[0061] 本領域那些技術人員可以理解，可以對實施例中的設備中的模塊進行自適應性地 改變并且把它們設置在與該實施例不同的一個或多個設備中。可以把實施例中的模塊或單 元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或 子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任 何組合對本說明書（包括伴隨的權利要求、摘要和附圖）中公開的所有特征以及如此公開 的任何方法或者設備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書（包括伴 隨的權利要求、摘要和附圖）中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代 特征來代替。
[0062] 此外，本領域的技術人員能夠理解，盡管在此所述的一些實施例包括其它實施例 中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的 范圍之內(nèi)并且形成不同的實施例。例如，在下面的權利要求書中，所要求保護的實施例的任 意之一都可以以任意的組合方式來使用。
[0063] 本發(fā)明的各個部件實施例可以以硬件實現(xiàn)，或者以在一個或者多個處理器上運行 的軟件模塊實現(xiàn)，或者以它們的組合實現(xiàn)。本領域的技術人員應當理解，可以在實踐中使用 微處理器或者數(shù)字信號處理器（DSP)來實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實施例的設備中的一些或者全部 部件的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者 全部的設備或者裝置程序（例如，計算機程序和計算機程序產(chǎn)品）。這樣的實現(xiàn)本發(fā)明的程 序可以存儲在計算機可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可 以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，或者在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。
[0064] 應該注意的是上述實施例對本發(fā)明進行說明而不是對本發(fā)明進行限制，并且本領 域技術人員在不脫離所附權利要求的范圍的情況下可設計出替換實施例。在權利要求中， 不應將位于括號之間的任何參考符號構(gòu)造成對權利要求的限制。單詞"包含"不排除存在 未列在權利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞"一"或"一個"不排除存在多個這 樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當編程的計算機來 實現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬件 項來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為 名稱。
【權利要求】
1. 一種針對目標對象進行定位跟蹤的方法，用于無人機；其中，所述無人機包括：無人 機機身及云臺控制系統(tǒng)；所述云臺控制系統(tǒng)包括：攝像頭及處理單元；所述攝像頭安裝在 所述無人機機身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單元所發(fā)送的旋轉(zhuǎn)指令能夠相對于所 述無人機機身進行旋轉(zhuǎn)； 其特征在于，所述方法包括以下步驟： 獲得目標對象的標準標識信息； 依據(jù)所述目標對象的標準標識信息對所述目標對象的位置進行定位； 獲得所述無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息； 依據(jù)所獲得的所述無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進 行旋轉(zhuǎn)； 通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位。
2. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)目標對象的標準標識信息對所 述目標對象的位置進行定位包括以下步驟： 通過地面站記錄并存儲需要進行定位跟蹤的目標對象的基礎標識信息； 將所獲得的所述目標對象的標準標識信息與所存儲的需要進行定位跟蹤的目標對象 的基礎標識信息進行匹配； 若二者相匹配，則依據(jù)所獲得的目標對象的標準標識信息對目標對象的位置進行定 位。
3. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所檢測的所述無人機機身的偏 轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)包括以下步驟： 通過地面站記錄并存儲所述無人機機身在未偏轉(zhuǎn)前的第一角度信息； 獲得所述無人機機身偏轉(zhuǎn)后的第二角度信息； 將偏轉(zhuǎn)后的所述第二角度信息與偏轉(zhuǎn)前的所述第一角度信息進行對比分析； 依據(jù)對比分析結(jié)果，地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
4. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單 元調(diào)控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)包括以下步驟： 地面搖桿指令系統(tǒng)發(fā)送無線數(shù)字控制信號至所述處理單元； 所述處理單元通過控制指令集模塊將所接收的數(shù)字控制信號轉(zhuǎn)換成控制指令； 內(nèi)置在所述處理單元內(nèi)的三軸增穩(wěn)模塊、三軸伺服模塊依據(jù)所述控制指令控制所述攝 像頭進行旋轉(zhuǎn)。
5. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 將所述攝像頭所采集的所述目標對象的視頻信息傳輸至地面站進行存儲顯示。
6. -種針對目標對象進行定位跟蹤的設備，用于無人機；其中，所述無人機包括：無人 機機身及云臺控制系統(tǒng)；所述云臺控制系統(tǒng)包括：攝像頭及處理單元；所述攝像頭安裝在 所述無人機機身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單元所發(fā)送的旋轉(zhuǎn)指令能夠相對于所 述無人機機身進行旋轉(zhuǎn)； 其特征在于，所述設備包括： 標識信息提取模塊；用于獲得目標對象的標準標識信息； 定位模塊；用于依據(jù)所述目標對象的標準標識信息對所述目標對象的位置進行定位； 角度信息提取模塊；用于獲得所述無人機機身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息； 調(diào)控模塊；用于依據(jù)所獲得的所述無人機機身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào) 控所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)； 再定位模塊；用于通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對所述目標對象的位置進行再定位。
7. 根據(jù)權利要求6所述的設備，其特征在于，所述定位模塊包括： 第一定位子模塊；用于通過地面站記錄并存儲需要進行定位跟蹤的目標對象的基礎標 識信息； 第二定位子模塊；用于將所獲得的所述目標對象的標準標識信息與所存儲的需要進行 定位跟蹤的目標對象的基礎標識信息進行匹配； 第三定位子模塊；用于若二者相匹配，則依據(jù)所獲得的目標對象的標準標識信息對目 標對象的位置進行定位。
8. 根據(jù)權利要求6所述的設備，其特征在于，所述調(diào)控模塊包括： 第一角度信息存儲子模塊；用于通過地面站記錄并存儲所述無人機機身在未偏轉(zhuǎn)前的 第一角度信息； 第二角度信息獲取子模塊；用于獲得所述無人機機身偏轉(zhuǎn)后的第二角度信息； 對比分析子模塊；用于將偏轉(zhuǎn)后的所述第二角度信息與偏轉(zhuǎn)前的所述第一角度信息進 行對比分析； 調(diào)控子模塊；用于依據(jù)對比分析結(jié)果，地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控所述 攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
9. 根據(jù)權利要求8所述的設備，其特征在于，所述調(diào)控子模塊包括： 控制信號發(fā)送單元；用于地面搖桿指令系統(tǒng)發(fā)送無線數(shù)字控制信號至所述處理單元； 控制指令生成單元；用于所述處理單元通過控制指令集模塊將所接收的數(shù)字控制信號 轉(zhuǎn)換成控制指令； 旋轉(zhuǎn)單元；用于內(nèi)置在所述處理單元內(nèi)的三軸增穩(wěn)模塊、三軸伺服模塊依據(jù)所述控制 指令控制所述攝像頭進行旋轉(zhuǎn)。
10. 根據(jù)權利要求6所述的設備，其特征在于，所述設備還包括： 顯示模塊；用于將所述攝像頭所采集的所述目標對象的視頻信息傳輸至地面站進行存 儲顯示。
【文檔編號】G05D3/12GK104159031SQ201410408533
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月19日 優(yōu)先權日:2014年8月19日
【發(fā)明者】趙國成 申請人:湖北易瓦特科技有限公司