控制系統(tǒng)中點定位方法
【專利摘要】控制系統(tǒng)中點定位方法。二級網(wǎng)格法分為兩個主要的階段——離線預處理階段和在線計算階段。離線預處理階段引入了多參數(shù)二次規(guī)劃理論，計算機能自行將控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間劃分為一個個凸的分區(qū)并計算得到每個分區(qū)對應的控制率，然后在狀態(tài)空間上構(gòu)造哈希表網(wǎng)格區(qū)域，對每一個網(wǎng)格區(qū)域作不同的處理。在線計算階段就是通過哈希函數(shù)確定系統(tǒng)當前的狀態(tài)點所處的哈希表網(wǎng)格區(qū)域，進一步查找狀態(tài)點分區(qū)，并得到該分區(qū)對應的控制率，通過簡單線性運算得到系統(tǒng)的控制輸出量。
【專利說明】控制系統(tǒng)中點定位方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明是針對顯式模型預測控制中點定位方法的優(yōu)化，該二級網(wǎng)格法不僅能大大 提高點定位的在線查找效率，而且使得離線預處理過程更為簡單快捷，一定程度上也降低 了數(shù)據(jù)存儲空間的需求。

【背景技術】
[0002] 在傳統(tǒng)的模型預測控制中存在反復的在線優(yōu)化計算，它造成了控制器負荷過重并 且效率低下。為了解決該些問題，在2002年前后Man化ed Morari和AAedo Bemporad等 學者引入了多參數(shù)二次規(guī)劃理論，建立了顯式模型預測控制方法體系。它主要是利用模型 預測控制系統(tǒng)內(nèi)在的分段仿射規(guī)律，根據(jù)控制對象的模型、約束、性能要求等信息，通過多 參數(shù)二次規(guī)劃（multi-parametric Qua化atic Program, mp-QP)將系統(tǒng)狀態(tài)空間劃分為一 個個凸的分區(qū)并預先計算出各個分區(qū)上對應的最優(yōu)控制率。該意味著傳統(tǒng)的模型預測控制 中復雜費時的在線優(yōu)化過程被提前到控制系統(tǒng)實際運行前完成，而在線控制時只需確定系 統(tǒng)當前狀態(tài)點所處分區(qū)，即可得到相應的最優(yōu)控制率。該種查找運算的效率遠高于反復在 線優(yōu)化計算，控制系統(tǒng)的實時性能得到大幅度提高，同時也降低了對控制系統(tǒng)軟硬件的要 求。
[0003] 根據(jù)上面的介紹可W知道顯式模型預測控制在線控制階段的主要任務就是解決 點定位問題。顧名思義，點定位問題指的就是判斷空間中的狀態(tài)點處于哪一個分區(qū)。該里 的分區(qū)是指通過多參數(shù)二次規(guī)劃（mp-Q巧將狀態(tài)空間劃分為的一個個凸分區(qū)，確定點所處 的分區(qū)目的即取得該分區(qū)最優(yōu)控制率，經(jīng)過簡單換算實現(xiàn)系統(tǒng)最優(yōu)控制。我們采用的點定 位方法的性能直接關系到顯式模型預測控制系統(tǒng)的性能，該里點定位方法的性能指的是數(shù) 據(jù)所占存儲空間、離線計算時間和在線計算時間=個方面。
[0004] 傳統(tǒng)的點定位方法有直接查找法、可達分區(qū)法、哈希表法等等，詳細介紹該些方法 的公開文獻已有許多，該里就不再寶述。雖然它們也能實際有效地解決點定位問題，但是在 性能方面已經(jīng)不能滿足我們的控制需求。比如直接查找法，雖然它不需要離線計算，但是 它的在線查找效率十分低下，而且在數(shù)據(jù)所占存儲空間上也不占優(yōu)勢?？蛇_分區(qū)法的在線 查找效率據(jù)控制系統(tǒng)特性而定，雖然在該個方面有提高，但是離線預處理過程卻顯得尤為 漫長，數(shù)據(jù)所占存儲空間也大大增加。與可達分區(qū)法類似，哈希表法需要額外存儲哈希表數(shù) 據(jù)，提高了對空間存儲的需求，它的預處理時間比較短，但是在線查找效率的提升卻十分有 限。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明要客服傳統(tǒng)點定位方法的的上述缺點，提供了一種二級網(wǎng)格法，它不僅使 離線預處理過程更為簡單，降低數(shù)據(jù)存儲空間需求，同時也能大大提高在線查找效率。
[0006] 點定位的實質(zhì)就是在確定空間中某一點所處分區(qū)，然后取得此分區(qū)控制率實現(xiàn)控 制效果。針對現(xiàn)有的傳統(tǒng)點定位方法中哈希表法的不足，本發(fā)明提供了一種新的點定位思 路。傳統(tǒng)的哈希表法雖然擁有較短的在線查找時間，但它卻是w犧牲空間性能與預處理時 間來達到目的。當劃分參數(shù)增加時，方法所需的預處理時間和存儲空間需求會快速上化而 且劃分參數(shù)增加到一定程度后，效率的提升就越來越不明顯。而本發(fā)明提供的二級網(wǎng)格法 能夠進一步簡化離線預處理過程，降低所需的存儲空間并且提高在線查找效率。
[0007] 二級網(wǎng)格法分為兩個主要的階段一-離線預處理階段和在線計算階段。離線預處 理階段引入了多參數(shù)二次規(guī)劃理論，計算機能自行將控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間劃分為一個個凸 的分區(qū)并計算得到每個分區(qū)對應的控制率，然后在狀態(tài)空間上構(gòu)造哈希表網(wǎng)格區(qū)域，對每 一個網(wǎng)格區(qū)域作不同的處理。在線計算階段就是通過哈希函數(shù)確定系統(tǒng)當前的狀態(tài)點所處 的哈希表網(wǎng)格區(qū)域，進一步查找狀態(tài)點分區(qū)，并得到該分區(qū)對應的控制率，通過簡單線性運 算得到系統(tǒng)的控制輸出量。
[000引本發(fā)明所述的控制系統(tǒng)中點定位問題的二級網(wǎng)格法，具體包括W下步驟：
[0009] 步驟1.二級網(wǎng)格法離線預處理過程
[0010] 1.1，在控制系統(tǒng)中引入多參數(shù)二次規(guī)劃，將系統(tǒng)狀態(tài)空間劃分為一個個凸的分 區(qū)，并計算得到每個分區(qū)對應的控制率，保存在FG數(shù)組中。
[0011] 1. 2,計算同義分區(qū)?？臻g中分區(qū)的劃分是依據(jù)特征值一一同一分區(qū)中的所有點具 有相同的特征值。我們將特征值相等的分區(qū)稱為同義分區(qū)。顯式模型預測控制中分區(qū)特征 值（在該里即顯式模型預測控制的控制率）被稱為FG矩陣。例如某個顯式模型預測控制 輸出維度為1的二維狀態(tài)空間分區(qū)P的FG矩陣為：
[001引 FGi= [fii gi] (1)
[001引相鄰另一個分區(qū)Q的FG矩陣為：
[0014] FG2= [f2i f22 拓] 似
[0015] 若滿足；
[0016] 成1寸21) 2+成2寸22) 2+姑-旨2) 5 做
[0017] 其中f和g是組成特征值矩陣的元素，我們需要的控制輸出是由特征值和狀態(tài)向 量計算得到。當5是一個極小的正數(shù)，則認為P和Q是同義的，它們互為同義分區(qū)。
[0018] 1.3,根據(jù)劃分參數(shù)構(gòu)造一級哈希表網(wǎng)格區(qū)域多胞形。該時可W看到，不同的網(wǎng)格 區(qū)域內(nèi)特征值分布呈現(xiàn)5種不同的狀況：
[0019] a.整個網(wǎng)格區(qū)域在空間內(nèi)部，且內(nèi)部只有1種特征值。
[0020] b.整個網(wǎng)格區(qū)域在空間內(nèi)部，且分布著2種W上不同的特征值。
[0021] C.部分網(wǎng)格區(qū)域在空間外部，且分布著2種W上不同的特征值。
[002引 d.部分網(wǎng)格區(qū)域在空間外部，且內(nèi)部只有1種特征值。
[0023] e.整個網(wǎng)格均在空間外部。
[0024] 1.4,在劃分好的一級哈希表網(wǎng)格區(qū)域基礎上，依次選擇一個網(wǎng)格區(qū)域進行一級網(wǎng) 格處理。若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赼類網(wǎng)格區(qū)域，假設其特征值編號為nfg，將化sh數(shù)組中對應的 記錄記為-nfg?；痵h數(shù)組是一個一維化的哈希表，在確定點所處的網(wǎng)格區(qū)域后，查找該網(wǎng) 格區(qū)域在Hash數(shù)組上對應的值能夠快速知道點是否在對象空間，或者快速指向該點所在 區(qū)域特征值。若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赿類，根據(jù)第二步計算的同義分區(qū)將各子分區(qū)取并（取并 的過程包括了對非凸區(qū)域的凸化剖分），該里原先的分區(qū)被新的分區(qū)所覆蓋，所從新分區(qū)的 編號要記錄在化sh數(shù)組對應的位置，同時也要更新新分區(qū)在HK描述矩陣中的值。HK描述 矩陣的作用就是判斷狀態(tài)點是否在該分區(qū)中。若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆趀類網(wǎng)格區(qū)域，則直接在 化sh數(shù)組相應位置記錄0,表示該點完全處于對象空間外部。該S類網(wǎng)格區(qū)域的處理方法 和哈希表法一致。
[0025] 若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赽、C兩類，該里就需要我們引入一個閥值概念。當該一級哈希 表網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)分區(qū)數(shù)量高于該個閥值，我們需要在該個網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)進行二級網(wǎng)格劃分，與 一級網(wǎng)格劃分類似，二級劃分的不同在于對象空間只有一個一級網(wǎng)格區(qū)域那么大。如果分 區(qū)數(shù)不足W進行二級劃分，該類網(wǎng)格處理方法與d類一致，并跳至第6步。若是分區(qū)數(shù)目高 于閥值，跳至下一步。
[0026] 1. 5,對該類網(wǎng)格區(qū)域進行二級劃分，化sh數(shù)組的值在原有基礎上加上0. 5,該樣 通過整數(shù)與非整數(shù)的判斷我們就可W知道在線階段是否需要跳至二級哈希表處理。在二級 網(wǎng)格區(qū)域中，特征值的分布同樣存在上述5種情況。遍歷所有二級網(wǎng)格區(qū)域，它們的處理方 法與所有類別的一級網(wǎng)格區(qū)域相同，唯一的區(qū)別在于，不需要引入閥值在構(gòu)建新的網(wǎng)格區(qū) 域。
[0027] 1.6,處理完一個一級網(wǎng)格區(qū)域后，依次選取下一個網(wǎng)格區(qū)域，作第4步的處理，直 到所有一級網(wǎng)格區(qū)域處理完成，離線預處理階段結(jié)束。
[0028] 步驟2.二級網(wǎng)格法在線計算過程
[0029] 2. 1，讀取目標點坐標，根據(jù)哈希函數(shù)快速定位所處的一級網(wǎng)格區(qū)域。哈希函數(shù)如 下式：
[0030] A乂）二，化wr((乂-。）、^-) (4) b - a
[003U 該里的N代表劃分參數(shù)，a和b是某個維度上的邊界坐標。
[003引2. 2,取該網(wǎng)格區(qū)域?qū)幕痵h數(shù)組值。若值為0,說明點不在對象空間內(nèi)，退出在 線查找過程。若值為負數(shù)，說明該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赼類網(wǎng)格區(qū)域，可直接映射到FG矩陣上取 得特征值，退出在線查找過程。若該值為正整數(shù)，則需要采用直接查找法，取得該個網(wǎng)格區(qū) 域內(nèi)所有分區(qū)的描述矩陣，依次判斷該點是否在分區(qū)內(nèi)，若找到對應分區(qū)，通過映射取得對 應特征值并退出，若找不到滿足條件的分區(qū)，說明該點不在對象空間內(nèi)，退出在線過程。否 貝1J，執(zhí)行下一步。
[0033] 2. 3,如果一級化sh數(shù)組的值不為負數(shù)、0或者整數(shù)，說明它是非整數(shù)，需要我們跳 至第二級哈希表。同理，首先通過哈希函數(shù)確定狀態(tài)點所處的二級哈希表網(wǎng)格區(qū)域，并取得 相應的二級化sh數(shù)組值。若該值等于0,直接斷定該狀態(tài)點不在對象空間內(nèi)，跳出查找過 程；若該值小于0,說明直接可W取到特征值，退出查找過程；否則需要采用直接查找法，取 得該個網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)所有分區(qū)的描述矩陣，依次判斷該點是否在分區(qū)內(nèi)，若找到對應分區(qū)，通 過映射取得對應特征值并退出，若找不到滿足條件的分區(qū)，說明該點不在對象空間內(nèi)，退 出在線過程。
[0034] 本發(fā)明的優(yōu)點是；在傳統(tǒng)的點定位哈希表法基礎上，一定程度減小了存儲空間需 求，同時大大縮短了點定位在線計算階段所需時間，在預處理時間上也有著不小的提升。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0035] 圖1是本發(fā)明的狀態(tài)空間分區(qū)示意圖
[0036] 圖2是本發(fā)明引入二級哈希表網(wǎng)格劃分后效果圖
[0037] 圖3是本發(fā)明在第一級網(wǎng)格區(qū)域進行第二級網(wǎng)格劃分示意圖 [003引圖4是本發(fā)明的離線預處理流程圖
[0039] 圖5是本發(fā)明的在線計算階段流程圖
[0040] 表1是本發(fā)明的二級網(wǎng)格法性能表現(xiàn)
[0041] 表2是本發(fā)明的二級網(wǎng)格法同經(jīng)典點定位方法性能對比

【具體實施方式】
[0042] 下面結(jié)合附圖，進一步說明本發(fā)明的二級網(wǎng)格法步驟。參照附圖1-5,表1-2.
[0043] 本發(fā)明所述的二級網(wǎng)格法，具體步驟如下：
[0044] 步驟1.二級網(wǎng)格法的離線預處理過程，流程圖詳見圖4
[0045] 1. 1，在控制系統(tǒng)中引入多參數(shù)二次規(guī)劃，將系統(tǒng)狀態(tài)空間劃分為一個個凸的分 區(qū)，狀態(tài)空間示意圖如圖4所示，并計算得到每個分區(qū)對應的控制率，保存在FG數(shù)組中。
[0046] 1.2,計算同義分區(qū)。不同分區(qū)如果特征值相同，那么分區(qū)顏色也是一樣的，如圖2 所示。
[0047] 1.3,構(gòu)造一級哈希表網(wǎng)格區(qū)域多胞形。
[0048] 1. 4,進行一級網(wǎng)格處理，若網(wǎng)格滿足二級劃分條件，跳至下一步，若不滿足，跳至 第6步。
[0049] 1.5,對一級哈希表網(wǎng)格區(qū)域進行二級網(wǎng)格劃分，劃分效果如圖3所示，并且進行 二級網(wǎng)格處理。
[0化0] 1.6,依次選取一級網(wǎng)格區(qū)域，作第4步處理，直到遍歷所有一級網(wǎng)格區(qū)域，退出離 線預處理過程。
[0化1] 步驟2.二級網(wǎng)格法的在線計算過程，流程圖詳見圖5
[0052] 2. 1，讀取目標點坐標，根據(jù)哈希函數(shù)快速定位所處的一級網(wǎng)格區(qū)域。
[0化引 2. 2,取該網(wǎng)格區(qū)域?qū)幕痵h數(shù)組值。若值為0,說明點不在對象空間內(nèi)，退出在 線查找過程。若值為負數(shù)，說明該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赼類網(wǎng)格區(qū)域，可直接映射到FG矩陣上取 得特征值，退出在線查找過程。若該值為正整數(shù)，則需要采用直接查找法，取得該個網(wǎng)格區(qū) 域內(nèi)所有分區(qū)的描述矩陣，依次判斷該點是否在分區(qū)內(nèi)，若找到對應分區(qū)，通過映射取得對 應特征值并退出，若找不到滿足條件的分區(qū)，說明該點不在對象空間內(nèi)，退出在線過程。否 貝Ij，執(zhí)行下一步。
[0化4] 2. 3,如果一級化sh數(shù)組的值不為負數(shù)、0或者整數(shù)，說明它是非整數(shù)，需要我們跳 至第二級哈希表。同理，首先通過哈希函數(shù)確定狀態(tài)點所處的二級哈希表網(wǎng)格區(qū)域，并取得 相應的二級化sh數(shù)組值。若該值等于0,直接斷定該狀態(tài)點不在對象空間內(nèi)，跳出查找過 程；若該值小于0,說明直接可W取到特征值，退出查找過程；否則需要采用直接查找法，取 得該個網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)所有分區(qū)的描述矩陣，依次判斷該點是否在分區(qū)內(nèi)，若找到對應分區(qū)，通 過映射取得對應特征值并退出，若找不到滿足條件的分區(qū)，說明該點不在對象空間內(nèi)，退出 在線過程。
[005引案例分析
[0化6] 本發(fā)明通過一個二階實例展現(xiàn)了二級網(wǎng)格法在存儲空間需求、離線預處理時間、 在線計算時間=個方面的表現(xiàn)，同時也通過該樣一個二階實例對比了本發(fā)明所述的二階網(wǎng) 格法與經(jīng)典點定位方法的性能，展示同義去冗余網(wǎng)格算法的優(yōu)越性。
[0057] 表1二級網(wǎng)格法性能表現(xiàn) [005引

【權(quán)利要求】
1.控制系統(tǒng)中點定位方法，包括如下步驟： 步驟1.二級網(wǎng)格法離線預處理過程 1.1，在控制系統(tǒng)中引入多參數(shù)二次規(guī)劃，將系統(tǒng)狀態(tài)空間劃分為一個個凸的分區(qū)，并 計算得到每個分區(qū)對應的控制率，保存在FG數(shù)組中； 1.2, 計算同義分區(qū)；空間中分區(qū)的劃分是依據(jù)特征值一一同一分區(qū)中的所有點具有 相同的特征值；我們將特征值相等的分區(qū)稱為同義分區(qū)；顯式模型預測控制中分區(qū)特征值 (在這里即顯式模型預測控制的控制率）被稱為FG矩陣；例如某個顯式模型預測控制輸出 維度為1的二維狀態(tài)空間分區(qū)P的FG矩陣為，P是分區(qū)的代號： FG1=[fnf12gj (I) 相鄰另一個分區(qū)Q的FG矩陣為，同理Q也是分區(qū)的一個代號： FG2=[f21f22g2] (2) 若滿足： (fl「f2i)2+(fl2_f22)2+(gl _g2)2彡5⑶ 其中f?和g是組成特征值矩陣的元素，我們需要的控制輸出是由特征值和狀態(tài)向量計 算得到；當S是一個極小的正數(shù)，則認為P和Q是同義的，它們互為同義分區(qū)； 1.3, 根據(jù)劃分參數(shù)構(gòu)造一級哈希表網(wǎng)格區(qū)域多胞形；這時可以看到，不同的網(wǎng)格區(qū)域 內(nèi)特征值分布呈現(xiàn)5種不同的狀況： a. 整個網(wǎng)格區(qū)域在空間內(nèi)部，且內(nèi)部只有1種特征值； b. 整個網(wǎng)格區(qū)域在空間內(nèi)部，且分布著2種以上不同的特征值； c. 部分網(wǎng)格區(qū)域在空間外部，且分布著2種以上不同的特征值； d. 部分網(wǎng)格區(qū)域在空間外部，且內(nèi)部只有1種特征值； e. 整個網(wǎng)格均在空間外部； 1.4, 在劃分好的一級哈希表網(wǎng)格區(qū)域基礎上，依次選擇一個網(wǎng)格區(qū)域進行一級網(wǎng)格處 理；若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赼類網(wǎng)格區(qū)域，假設其特征值編號為nfg，將Hash數(shù)組中對應的記錄 記為-nfg;Hash數(shù)組是一個一維化的哈希表，在確定點所處的網(wǎng)格區(qū)域后，查找該網(wǎng)格區(qū) 域在Hash數(shù)組上對應的值能夠快速知道點是否在對象空間，或者快速指向該點所在區(qū)域 特征值；若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赿類，根據(jù)第二步計算的同義分區(qū)將各子分區(qū)取并（取并的過程 包括了對非凸區(qū)域的凸化剖分），這里原先的分區(qū)被新的分區(qū)所覆蓋，所以新分區(qū)的編號要 記錄在Hash數(shù)組對應的位置，同時也要更新新分區(qū)在HK描述矩陣中的值；HK描述矩陣的 作用就是判斷狀態(tài)點是否在該分區(qū)中；若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆趀類網(wǎng)格區(qū)域，則直接在Hash數(shù) 組相應位置記錄0,表示該點完全處于對象空間外部；這三類網(wǎng)格區(qū)域的處理方法和哈希 表法一致； 若該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赽、c兩類，這里就需要我們引入一個閥值概念；當這一級哈希表網(wǎng) 格區(qū)域內(nèi)分區(qū)數(shù)量高于這個閥值，我們需要在這個網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)進行二級網(wǎng)格劃分，與一級 網(wǎng)格劃分類似，二級劃分的不同在于對象空間只有一個一級網(wǎng)格區(qū)域那么大；如果分區(qū)數(shù) 不足以進行二級劃分，這類網(wǎng)格處理方法與d類一致，并跳至第6步；若是分區(qū)數(shù)目高于閥 值，跳至下一步； 1. 5,對這類網(wǎng)格區(qū)域進行二級劃分，Hash數(shù)組的值在原有基礎上加上0. 5,這樣通過 整數(shù)與非整數(shù)的判斷我們就可以知道在線階段是否需要跳至二級哈希表處理；在二級網(wǎng)格 區(qū)域中，特征值的分布同樣存在上述5種情況；遍歷所有二級網(wǎng)格區(qū)域，它們的處理方法與 所有類別的一級網(wǎng)格區(qū)域相同，唯一的區(qū)別在于，不需要引入閥值在構(gòu)建新的網(wǎng)格區(qū)域； 1. 6,處理完一個一級網(wǎng)格區(qū)域后，依次選取下一個網(wǎng)格區(qū)域，作第4步的處理，直到所 有一級網(wǎng)格區(qū)域處理完成，離線預處理階段結(jié)束； 步驟2.二級網(wǎng)格法在線計算過程 2. 1，讀取目標點坐標，根據(jù)哈希函數(shù)快速定位所處的一級網(wǎng)格區(qū)域；哈希函數(shù)如下 式：
這里的N代表劃分參數(shù)，a和b是某個維度上的邊界坐標，X則代表空間維度坐標； 2. 2,取該網(wǎng)格區(qū)域?qū)腍ash數(shù)組值；若值為0,說明點不在對象空間內(nèi)，退出在線查 找過程；若值為負數(shù)，說明該網(wǎng)格區(qū)域?qū)儆赼類網(wǎng)格區(qū)域，可直接映射到FG矩陣上取得特征 值，退出在線查找過程；若該值為正整數(shù)，則需要采用直接查找法，取得這個網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)所 有分區(qū)的描述矩陣，依次判斷該點是否在分區(qū)內(nèi)，若找到對應分區(qū)，通過映射取得對應特征 值并退出，若找不到滿足條件的分區(qū)，說明該點不在對象空間內(nèi)，退出在線過程；否則，執(zhí)行 下一步； 2. 3,如果一級Hash數(shù)組的值不為負數(shù)、0或者整數(shù)，說明它是非整數(shù)，需要我們跳至第 二級哈希表；同理，首先通過哈希函數(shù)確定狀態(tài)點所處的二級哈希表網(wǎng)格區(qū)域，并取得相應 的二級Hash數(shù)組值；若該值等于0,直接斷定該狀態(tài)點不在對象空間內(nèi)，跳出查找過程；若 該值小于〇,說明直接可以取到特征值，退出查找過程；否則需要采用直接查找法，取得這 個網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)所有分區(qū)的描述矩陣，依次判斷該點是否在分區(qū)內(nèi)，若找到對應分區(qū)，通過映 射取得對應特征值并退出，若找不到滿足條件的分區(qū)，說明該點不在對象空間內(nèi)，退出在線 過程。
【文檔編號】G05B13/04GK104503225SQ201410489482
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月23日
【發(fā)明者】張聚, 胡標標, 謝作樟, 修曉杰, 崔文強 申請人:浙江工業(yè)大學