本發(fā)明的實施方式涉及分散控制系統(tǒng)、控制裝置、控制方法以及程序。

背景技術(shù)：

在機(jī)械設(shè)備等的控制系統(tǒng)中，已知有在分散配置的多個通信模塊上分別連接有控制器、并經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)使控制系統(tǒng)整體協(xié)作地動作的控制系統(tǒng)。

在這種控制系統(tǒng)中，要求能夠經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)在預(yù)先決定的時間以內(nèi)送出包含控制指令以及控制數(shù)據(jù)的通信幀的實時性。

另一方面，作為使用計算機(jī)的一個方式，已知有使經(jīng)由因特網(wǎng)等的通信網(wǎng)絡(luò)配置的服務(wù)器等進(jìn)行實際的處理或數(shù)據(jù)儲存等且由用戶將它們作為服務(wù)而使用的所謂的云計算。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2009－15401號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，在機(jī)械設(shè)備等的控制系統(tǒng)中，在為了使本地系統(tǒng)中的負(fù)荷分散而欲導(dǎo)入云計算的情況下，存在難以確保實時性的隱患。

然而，在以往的本地控制系統(tǒng)中，廣泛使用了序列控制，其大多作為在PLC(Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)上動作的軟件來實現(xiàn)。

作為控制裝置的PLC被構(gòu)成為小型的計算機(jī)，且與其他計算機(jī)相同地通過在微處理器上執(zhí)行軟件來進(jìn)行處理，但將以繼電器電路為原型的狀態(tài)機(jī)作為動作模型。

在構(gòu)建大規(guī)模的控制系統(tǒng)的情況下，需要由多個控制裝置(PLC)獲取協(xié)作地進(jìn)行動作，但是向這些多個PLC的處理的分派被委托給構(gòu)建該控制系統(tǒng)的設(shè)計者，并非一定被最佳地分派。

本發(fā)明鑒于上述情況而完成，其目的在于，提供一種在多個控制裝置協(xié)作地動作時，能夠最佳地進(jìn)行向各控制裝置的處理的分派、并能夠提高控制系統(tǒng)整體的可靠性的分散控制系統(tǒng)、控制裝置、控制方法以及程序。

用于解決課題的手段

實施方式的分散控制系統(tǒng)具備通信網(wǎng)絡(luò)和多個控制裝置，該多個控制裝置經(jīng)由上述通信網(wǎng)絡(luò)連接，分別進(jìn)行自身應(yīng)控制的被控制裝置的控制。

控制裝置的模擬部預(yù)先被分派構(gòu)成由分散控制系統(tǒng)執(zhí)行的控制程序的一部分的功能單位程序，并對該分派的功能單位程序進(jìn)行模擬。

共享存儲器部為了與其他控制裝置共享而存儲由模擬部模擬的功能單位程序的模擬結(jié)果。

而且，控制裝置中的至少某一個控制裝置具備模擬表數(shù)據(jù)庫，該模擬表數(shù)據(jù)庫構(gòu)成為能夠儲存預(yù)先設(shè)定的功能單位程序向多個控制裝置的分派所對應(yīng)的每個功能單位程序的執(zhí)行時間，模擬命令部參照共享存儲器部，將上述模擬結(jié)果所對應(yīng)的每個上述功能單位程序的執(zhí)行時間儲存于上述模擬表數(shù)據(jù)庫。

附圖說明

圖1是實施方式的分散控制系統(tǒng)的概要構(gòu)成框圖。

圖2是本地控制系統(tǒng)的概要構(gòu)成框圖。

圖3是PLC的概要構(gòu)成框圖。

圖4是本地控制系統(tǒng)的概要功能框圖。

圖5是設(shè)有模擬器命令部的PLC的功能構(gòu)成框圖。

圖6是模擬表數(shù)據(jù)庫的說明圖。

圖7是其他模擬表數(shù)據(jù)庫的說明圖。

圖8是第2實施方式的通信模塊的概要功能構(gòu)成圖。

圖9是輸入輸出數(shù)據(jù)庫的一個例子的說明圖。

具體實施方式

接著，參照附圖詳細(xì)地說明實施方式。

[1]第1實施方式

圖1是實施方式的分散控制系統(tǒng)的概要構(gòu)成框圖。

分散控制系統(tǒng)10大致來說具備服務(wù)器系統(tǒng)11、以及經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)12連接于服務(wù)器系統(tǒng)11的多個本地控制系統(tǒng)13－1～13－n(n是2以上的整數(shù))。

這里，對本地控制系統(tǒng)13－1～13－n的構(gòu)成進(jìn)行說明。

本地控制系統(tǒng)13－1～13－n為相同的構(gòu)成，因此以下以本地控制系統(tǒng)13－1為例進(jìn)行說明。

圖2是本地控制系統(tǒng)的概要構(gòu)成框圖。

本地控制系統(tǒng)13－1具備：通信模塊21，進(jìn)行與通信網(wǎng)絡(luò)之間的接口動作；多個HMI(Human Machine Interface，人機(jī)接口)23－1～23－x(x是2以上的整數(shù))，經(jīng)由LAN22連接于通信模塊21，用于供操作人員進(jìn)行各種操作；多個PLC24－1～24－y(y是2以上的整數(shù))，控制與自身連接的輸出設(shè)備(被控制設(shè)備)；以及多個遠(yuǎn)程I/O25－1～25－z(z是2以上的整數(shù))，進(jìn)行與自身連接的輸出設(shè)備之間的接口動作。

接著，對PLC的構(gòu)成進(jìn)行說明。

PLC24－1～24－y為相同的構(gòu)成，因此在以下的說明中，以PLC24－1為例進(jìn)行說明。

圖3是PLC的概要構(gòu)成框圖。

PLC24－1具備：輸入端子部31，具備供開關(guān)、傳感器、信號產(chǎn)生裝置等的各種輸入設(shè)備連接的多個輸入端子；輸入接口部32，與輸入端子部31連接，并進(jìn)行輸入接口動作；輸出端子部33，具備供燈泡、燈、蜂鳴器、促動器等的各種輸出設(shè)備(被控制設(shè)備)連接的多個輸出端子；輸出接口部34，與輸出端子部33連接，并進(jìn)行輸出接口動作；以及控制部35，與輸入接口部32以及輸出接口部34連接，并控制PLC24－1整體。

在上述構(gòu)成中，控制部35具備：MPU41，構(gòu)成為微型計算機(jī)，并控制控制部35整體；ROM42，非易失性地存儲包含控制程序的各種數(shù)據(jù)；RAM43，也被用作工作區(qū)，并暫時地儲存各種數(shù)據(jù)；閃存ROM44，非易失性、并且能夠更新地存儲控制參數(shù)等的各種數(shù)據(jù)；通信接口部45，用于經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)與其他PLC或服務(wù)器之間進(jìn)行通信；以及總線46，將各部分能夠通信地連接。

接著，對本地控制系統(tǒng)13－1的功能構(gòu)成進(jìn)行說明。

圖4是本地控制系統(tǒng)的概要功能框圖。

構(gòu)成本地控制系統(tǒng)13－1的通信模塊21具備：通信部51，在與服務(wù)器系統(tǒng)11之間進(jìn)行通信(包通信)；網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部52，儲存經(jīng)由LAN22連接的PLC24－1～24－y之間共享的數(shù)據(jù)；以及輸入部53，將配置在網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部52上的輸入信息輸入到通信部51。

另外，通信模塊21具備輸出判定部54，該輸出判定部54對經(jīng)由通信部51輸入的服務(wù)器系統(tǒng)11的運算執(zhí)行結(jié)果、以及儲存在網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部52上的本地控制系統(tǒng)13－1的運算執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行比較，基于比較結(jié)果采用某一個運算執(zhí)行結(jié)果，并將采用的運算執(zhí)行結(jié)果儲存于規(guī)定的運算執(zhí)行結(jié)果儲存區(qū)域。

而且，通信模塊21具備分派服務(wù)器部55，該分派服務(wù)器部55判斷將功能單位程序POU(Program Organization Unit，程序組織單元)分派給經(jīng)由LAN22連接的PLC24－1～24－y的哪一個，上述功能單位程序POU是將用來執(zhí)行本地控制系統(tǒng)13－1整體處理的程序按照每個功能模塊化而作成的。

在本實施方式中，如果從PLC24－1～PLC24－y觀察，則功能單位程序并非必須用于執(zhí)行其自身的處理。即，僅承擔(dān)用于實現(xiàn)在本地控制系統(tǒng)13－1中實施的功能的一部分。例如，也有如下情況，即：利用PLC24－1執(zhí)行的功能單位程序POU的執(zhí)行結(jié)果有時不在該PLC24－1中被使用，而是在PLC24－3中使用該執(zhí)行結(jié)果。因此，分派服務(wù)器部55在本地控制系統(tǒng)13－1整體中分派功能單位程序POU，以使執(zhí)行效率進(jìn)一步提高。此外，追加說明分派的詳細(xì)情況。

在上述構(gòu)成中，通信模塊21與服務(wù)器系統(tǒng)11進(jìn)行通信，每當(dāng)完成應(yīng)利用該本地控制系統(tǒng)13－1執(zhí)行的任務(wù)(后述的主掃描任務(wù)TM或高速掃描任務(wù)TH)的變更、更新時就取得該任務(wù)，并分發(fā)到經(jīng)由LAN22連接的PLC24－1～24－y。

另外，PLC24－1～PLC24－y分別具備：網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61，儲存經(jīng)由LAN22連接的其他PLC以及通信模塊21之間共享的數(shù)據(jù)；模擬器部62，在掃描周期的開始時刻執(zhí)行利用分派服務(wù)器部55分派的執(zhí)行優(yōu)先度較低且最大允許執(zhí)行時間較長的主掃描任務(wù)(MS任務(wù))TM、或執(zhí)行優(yōu)先度較高且最大允許執(zhí)行時間較短的高速掃描任務(wù)(HS任務(wù))TH所對應(yīng)的功能單位程序POU，將運算結(jié)果作為本地運算結(jié)果寫入(儲存)到網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61的規(guī)定的區(qū)域，并且將表示已進(jìn)行運算這一旨意的執(zhí)行標(biāo)志寫入網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61的規(guī)定的區(qū)域；以及輸入輸出部63，在掃描周期的結(jié)束時刻，將運算執(zhí)行結(jié)果作為輸出信息輸出到對應(yīng)的輸出設(shè)備。

這里，對功能單位程序POU向PLC24－1～PLC24－y的分派進(jìn)行說明。

一般來說，在MPU、DSU等的處理器中，對于各運算(基數(shù)·補(bǔ)數(shù)·浮動小數(shù)點·移位運算等)來說，有擅長和不擅長，另外，能夠使用的資源(存儲器、高速緩存等)也由于硬件構(gòu)成而不同。

即，作為構(gòu)成PLC24－1～PLC24－y的處理器的MPU41也同樣對于各運算(基數(shù)·補(bǔ)數(shù)·浮動小數(shù)點·移位運算等)來說有擅長和不擅長。另外，即使是相同的處理器，也由于中斷處理的頻度(被控制裝置數(shù)量的多少)等導(dǎo)致運算速度不同。

因此，即使執(zhí)行相同的功能單位程序POU，運算速度也會因每個處理器、進(jìn)而每個PLC而不同。

因此，在本實施方式中，按照本地控制系統(tǒng)13－1～13－n的每一個，對某一個的PLC設(shè)置模擬器命令部，使屬于該本地控制系統(tǒng)的PLC執(zhí)行動作模擬，收集用于分派預(yù)先功能單位程序的信息，并作成分派基準(zhǔn)。

具體而言，在以下的說明中，對在PLC24－3設(shè)置模擬器命令部的情況進(jìn)行說明。

圖5是設(shè)有模擬器命令部的PLC的功能構(gòu)成框圖。

設(shè)有模擬器命令部65的PLC24－3與通信模塊21(或者其他本地控制系統(tǒng)13－2～13－n的PLC[節(jié)點])進(jìn)行通信，且每當(dāng)任務(wù)的變更·更新時對其進(jìn)行取得。模擬器命令部65將表示進(jìn)行了模擬而并非實際控制的模擬標(biāo)志設(shè)定于網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61上的規(guī)定的地址。

該網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61的內(nèi)容也被反映于本地控制系統(tǒng)13－1的通信模塊21的網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部52。

其結(jié)果，在模擬標(biāo)志已被設(shè)定于網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部52上的規(guī)定的地址的情況下，本地控制系統(tǒng)13－1的通信模塊21的分派服務(wù)器部55(參照圖4)使功能單位程序POU的分派暫時停止。由此，PLC24－3的模擬器命令部65例如經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部52將分派到分派服務(wù)器部55的信息進(jìn)行傳遞，以便將模擬對象的功能單位程序按照指示模擬的操作人員的指示分派于規(guī)定的PLC。其結(jié)果，分派服務(wù)器部55能夠?qū)⒛M對象的功能單位程序按照指示模擬的操作人員的指示分派于規(guī)定的PLC。

圖6是模擬表數(shù)據(jù)庫的說明圖。

在本實施方式中，操作人員的指示實際上作為模擬表數(shù)據(jù)庫(DB)70被模擬器命令部65預(yù)先保有。

即，模擬器命令部65為了基于用戶設(shè)計的模擬表數(shù)據(jù)庫(模擬表)70對構(gòu)成了本地控制系統(tǒng)13－1的各PLC24－1～24－y分派規(guī)定的功能單位程序POU而覆寫分派信息。

其結(jié)果，構(gòu)成了本地控制系統(tǒng)13－1的各PLC24－1～24－y的模擬器部62在掃描周期的開始時刻開始基于分派信息而分派的功能單位程序的運算，并將運算結(jié)果作為本地執(zhí)行結(jié)果(運算執(zhí)行結(jié)果)記錄于網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61。

此時，在掃描周期的結(jié)束時刻，在網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61的規(guī)定的地址設(shè)定有模擬標(biāo)志的情況下，該構(gòu)成了13－1的各PLC24－1～24－y的輸入輸出部63不向輸出設(shè)備進(jìn)行輸出。即，由于所分派的功能單位程序POU的運算執(zhí)行結(jié)果是模擬的，因此不將運算執(zhí)行結(jié)果作為輸出信息向輸出設(shè)備輸出。因此，模擬結(jié)果不會被使用于控制。

由此，也作為模擬器命令部65發(fā)揮功能的PLC24－3對運算執(zhí)行結(jié)果被輸出的網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部61進(jìn)行監(jiān)視，并將該運算執(zhí)行所需的時間(運算執(zhí)行時間)作為模擬結(jié)果保存于模擬表數(shù)據(jù)庫70。

如圖6所示，模擬表數(shù)據(jù)庫70具備按照PLC24－1～24－y的每一個儲存模擬標(biāo)志的模擬模式數(shù)據(jù)、根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先度的不同而指定模擬對象的任務(wù)的分派的分派信息數(shù)據(jù)72－1～72－y、以及儲存模擬對象的每個任務(wù)的運算執(zhí)行時間(模擬執(zhí)行時間)的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)73－1～73－y。

例如，在圖6的例子的情況下，在PLC24－1中，如分派信息數(shù)據(jù)72－1所示，分派執(zhí)行優(yōu)先度較低且最大允許執(zhí)行時間較長(例如，1000ms)的掃描任務(wù)、即作為主掃描任務(wù)TM的功能單位程序POU1以及功能單位程序POU2，這些執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)73－1分別為200ms、350ms。

另外，在PLC24－1中，如分派信息數(shù)據(jù)72－1所示，分派執(zhí)行優(yōu)先度較高且最大允許執(zhí)行時間較短(例如，100ms)的掃描任務(wù)、即作為高速掃描任務(wù)TH的功能單位程序POU4以及功能單位程序POU7，其執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)73－1分別為70ms、50ms。

同樣，在PLC24－2中，如分派信息數(shù)據(jù)72－2所示，分派作為主掃描任務(wù)TM的功能單位程序POU3，其執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)73－2為100ms。

另外，在PLC24－2中，如分派信息數(shù)據(jù)72－2所示，分派作為高速掃描任務(wù)TH的功能單位程序POU8，其執(zhí)行結(jié)果如執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)73－2所示，為125ms。

而且，在PLC24－y中，如分派信息數(shù)據(jù)72－y所示，分派作為主掃描任務(wù)的功能單位程序POU37，其執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)為1150ms。

另外，在PLC24－y中，如分派信息數(shù)據(jù)72－2所示，分派作為高速掃描任務(wù)的功能單位程序POU42，其執(zhí)行結(jié)果如執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)73－y所示，為85ms。

因此，在基于模擬結(jié)果來分派功能單位程序的情況下，在上述的例子的情況下，關(guān)于PLC24－1，功能單位程序POU1以及功能單位程序POU2的執(zhí)行時間為主掃描任務(wù)的最大允許執(zhí)行時間(例如，1000ms)以內(nèi)，因此判斷出可以將作為主掃描任務(wù)的功能單位程序POU1以及功能單位程序POU2分派于PLC24－1。

同樣，關(guān)于PLC24－1，由于功能單位程序POU4的執(zhí)行時間為高速掃描任務(wù)的最大允許執(zhí)行時間(例如，100ms)以內(nèi)，因此判斷出可以分派作為高速掃描任務(wù)的功能單位程序POU4。

此外，關(guān)于PLC24－2，由于功能單位程序POU3的執(zhí)行時間為主掃描任務(wù)的最大允許執(zhí)行時間(例如，1000ms)以內(nèi)，因此判斷出可以將作為主掃描任務(wù)的功能單位程序POU3分派于PLC24－2。

然而，關(guān)于PLC24－2，由于功能單位程序POU8的執(zhí)行時間為125ms，超過了高速掃描任務(wù)的最大允許執(zhí)行時間(例如，100ms)，因此判斷出，關(guān)于作為高速掃描任務(wù)TH的功能單位程序POU8，不能分派于PLC24－2。

同樣，關(guān)于PLC24－y，由于功能單位程序POU37的執(zhí)行時間為1150ms，超過了主掃描任務(wù)的最大允許執(zhí)行時間(例如，1000ms)，因此判斷出不能將作為主掃描任務(wù)的功能單位程序POU37分派于PLC24－y。

另外，關(guān)于PLC24－y，由于功能單位程序POU42的執(zhí)行時間為高速掃描任務(wù)TH的最大允許執(zhí)行時間(例如，100ms)以內(nèi)，因此判斷出可以分派作為高速掃描任務(wù)TH的功能單位程序POU42。

如以上的說明那樣，能夠更適當(dāng)?shù)卣莆毡镜乜刂葡到y(tǒng)的各PLC24－1～PLC24－y的運算特性并分散負(fù)荷。另外，作為用于決定本地側(cè)的PLC數(shù)(節(jié)點數(shù))的指標(biāo)，也能夠使用模擬結(jié)果。即，在判斷為分派于PLC的功能單位程序的數(shù)量過多的情況下，只要增加PLC的數(shù)量，就能夠設(shè)定最佳的PLC的數(shù)量(＝y(tǒng))。

然而，在實際的系統(tǒng)構(gòu)建中，也需要設(shè)想PLC的故障。

例如，作為PLC24－1～PLC24－y的故障，能夠設(shè)想輸入輸出部63與模擬器部62的故障。

為了檢測出這些輸入輸出部63與模擬器部62的故障，在網(wǎng)絡(luò)共享存儲器部上，只要監(jiān)視輸入輸出部63或模擬器部62固定周期地輸入輸出的區(qū)域(地址)即可。

例如由分派服務(wù)器部55進(jìn)行該輸入輸出部63或模擬器部62固定周期地輸入輸出的區(qū)域(地址)的監(jiān)視。

更具體而言，在分派服務(wù)器部55監(jiān)視模擬器部62固定周期地輸入輸出的區(qū)域(地址)而輸入輸出未被固定周期地完成的情況下，視為對應(yīng)的模擬器部62產(chǎn)生故障，并由分派服務(wù)器部55將具備其模擬器部62的PLC(節(jié)點)去除，分配(分派)功能單位程序。

另外，也可以預(yù)先明確地設(shè)定能夠替代故障的PLC(節(jié)點)的替代PLC(替代節(jié)點)。例如，也可以在模擬表數(shù)據(jù)庫70中儲存用于指定替代PLC(替代節(jié)點)的替代PLC指定數(shù)據(jù)。

圖7是其他模擬表數(shù)據(jù)庫的說明圖。

如圖7所示，通過設(shè)置替代PLC指定數(shù)據(jù)74，使得例如在PLC24－2產(chǎn)生故障的情況下，使PLC24－1作為替代PLC發(fā)揮功能。

另外，在輸入輸出部63產(chǎn)生了故障的情況下，即使執(zhí)行參照了輸入的功能單位程序POU，也無法取得執(zhí)行結(jié)果，且沒有意義，因此分派服務(wù)器部55可以構(gòu)成為僅分派除該功能單位程序之外的其他功能單位程序。這里，對于輸入輸出部63故障的PLC，在明確地指定了上述替代PLC的情況下，只要忽略其而進(jìn)行動作即可。

根據(jù)這樣的構(gòu)成，能夠更適當(dāng)?shù)卣莆毡镜乜刂葡到y(tǒng)的各PLC(節(jié)點)的故障并分散負(fù)荷。

[2]第2實施方式

在上述實施方式中，說明了基于來自服務(wù)器系統(tǒng)11的控制指示，對本地控制系統(tǒng)的多個PLC分派功能單位程序而進(jìn)行分散處理的構(gòu)成，但本實施方式采用如下構(gòu)成：在服務(wù)器系統(tǒng)11側(cè)，也使與分派到構(gòu)成各個本地控制系統(tǒng)13－1～13－n的多個PLC的功能單位程序相同的功能單位程序POU動作，在其結(jié)果一致的情況下判斷為正常，在不一致的情況下(不同的情況下)優(yōu)先地采用本地控制系統(tǒng)13－1～13－n的判斷。

圖8是第2實施方式的通信模塊的概要功能構(gòu)成圖。

然而，向通信模塊21的輸入部53輸入的輸入信息、以及向輸出判定部54輸入的來自本地控制系統(tǒng)13－1～13－n的輸出信息在相同的掃描周期中的相同的功能單位程序POU彼此中一對一地對應(yīng)。

因此，在本實施方式中，采用具備記錄并保存數(shù)據(jù)輸入輸出的信息的輸入輸出數(shù)據(jù)庫56的構(gòu)成，對由服務(wù)器系統(tǒng)11以及本地控制系統(tǒng)13－1～13－n各自執(zhí)行的功能單位程序POU的執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行比較，并進(jìn)行動作控制。

圖9是輸入輸出數(shù)據(jù)庫的一個例子的說明圖。

輸入輸出數(shù)據(jù)庫56具備儲存有輸入輸出時間的輸入輸出時間數(shù)據(jù)81、指定功能單位程序POU的功能單位程序指定數(shù)據(jù)82、輸入數(shù)據(jù)83、作為基于服務(wù)器系統(tǒng)11的執(zhí)行結(jié)果的服務(wù)器輸出數(shù)據(jù)84、作為基于PLC的執(zhí)行結(jié)果的本地輸出數(shù)據(jù)85、以及儲存輸出判定結(jié)果的輸出判定數(shù)據(jù)86。

然而，在執(zhí)行相同的功能單位程序POU的情況下，實際執(zhí)行者無論是服務(wù)器系統(tǒng)11、還是構(gòu)成了本地控制系統(tǒng)13－1～13－n的PLC24－1～24－y，只要輸入數(shù)據(jù)83的值相同，就應(yīng)該產(chǎn)生相同的結(jié)果。

因此，關(guān)于相同的功能單位程序POU，在服務(wù)器系統(tǒng)11與對應(yīng)的PLC中輸出數(shù)據(jù)相對于相同的輸入數(shù)據(jù)83存在差異的情況下，能夠判斷為存在某種異常。

例如，在圖9的例子的情況下，輸入輸出時間數(shù)據(jù)＝“2014/06/23 16：14：10：000”，功能單位程序指定數(shù)據(jù)＝“POU1”(掃描周期500ms)中的服務(wù)器輸出數(shù)據(jù)84＝“1”，本地輸出數(shù)據(jù)85＝“0”，通過比較服務(wù)器輸出數(shù)據(jù)84與本地輸出數(shù)據(jù)85，可知存在差異。

這樣，在服務(wù)器系統(tǒng)11和本地控制系統(tǒng)13－1～13－n中，輸出數(shù)據(jù)產(chǎn)生了差異的情況下，若排除設(shè)備的故障，則強(qiáng)烈懷疑是人為導(dǎo)致。

因此，在本第2實施方式中，保管服務(wù)器系統(tǒng)11以及本地控制系統(tǒng)13－1～13－n的運算結(jié)果，在分別存在差異的情況下的故障診斷中發(fā)揮作用。例如，在被惡意者在路徑上冒充服務(wù)器系統(tǒng)的運算結(jié)果的情況下，也能夠確定其何時欲攻擊系統(tǒng)·設(shè)備的哪一者(何處)。

而且，在懷疑是人為的數(shù)據(jù)的操作導(dǎo)致的差異的情況下，設(shè)想在各工廠·機(jī)械設(shè)備中要求基于已確定的行動規(guī)范的迅速的行動。因此，需要將差異迅速地傳遞到操作人員。

因此，只要如下那樣構(gòu)成即可：定期地監(jiān)視輸入輸出數(shù)據(jù)庫56，在輸出判定為“存在”差異的情況下，經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)(LAN等)通知(傳遞)給預(yù)先指定的設(shè)備(HMI的PC、警報燈)。

由此，接收了通知的設(shè)備既可以輸出確定的警報(蜂鳴聲)，也可以將文字信息輸出到顯示器。

即，為了通知信息，只要能夠通過適當(dāng)?shù)谋憩F(xiàn)傳遞給操作人員即可，其手段并不受限制。

其結(jié)果，能夠迅速地向操作人員傳遞已檢測到因人為的行為導(dǎo)致的輸出數(shù)據(jù)的差異，進(jìn)而能夠迅速地進(jìn)行其應(yīng)對。進(jìn)而，能夠作為實現(xiàn)分散控制系統(tǒng)的事業(yè)持續(xù)性的BCP(Business Continuity Plan，業(yè)務(wù)連續(xù)性計劃)發(fā)揮功能。

如以上說明那樣，根據(jù)各實施方式，在多個控制裝置協(xié)作地動作時，能夠最佳地進(jìn)行向各控制裝置的處理的分派，進(jìn)而能夠提高控制系統(tǒng)整體的可靠性。

在以上的說明中，說明了將服務(wù)器系統(tǒng)11設(shè)為一個裝置，但也能夠應(yīng)用于在網(wǎng)絡(luò)等的通信網(wǎng)絡(luò)的多個位置配置服務(wù)器裝置的云服務(wù)器系統(tǒng)。

在本實施方式的控制裝置中執(zhí)行的程序通過可安裝的形式或者可執(zhí)行的形式的文件記錄于CD－ROM、軟盤(FD)、CD－R、DVD(Digital Versatile Disk)等能夠由計算機(jī)讀取的記錄介質(zhì)中來提供。

另外，也可以構(gòu)成為，將在本實施方式的控制裝置中執(zhí)行的程序儲存在與因特網(wǎng)等的網(wǎng)絡(luò)連接的計算機(jī)上，并通過網(wǎng)絡(luò)下載來提供。另外，也可以構(gòu)成為，通過因特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)提供或者分發(fā)在本實施方式的控制裝置中執(zhí)行的程序。

另外，也可以構(gòu)成為，將本實施方式的控制裝置的程序預(yù)先編入ROM等來提供。

雖然說明了本發(fā)明的幾個實施方式，但這些實施方式只是作為例子而提出，并非意圖限定發(fā)明的范圍。這些新的實施方式能夠通過其他各種方式來實施，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種省略、替換、變更。這些實施方式及其變形包含在發(fā)明的范圍、主旨中，并且包含在與權(quán)利要求書所記載的發(fā)明等價的范圍內(nèi)。