技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物流領(lǐng)域，尤其涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的物流通道遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

長途運輸貨車是物流公司主要的運輸工具，由于其業(yè)務(wù)涉及全國，因此，在貨車漫長的運輸途中經(jīng)常會發(fā)生一些危險的情況，例如，司機不遵守規(guī)定，長時間駕駛不換班，或者司機在哪里逗留導(dǎo)致運送時間拖延，更危險的就是貨車遭到不法分子的搶劫或偷盜，這些情況都有可能對物流公司造成重大損失，因此，怎樣預(yù)防和解決是物流公司面臨的嚴(yán)峻問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的物流通道遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，設(shè)置于全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車，所述電動汽車包括時分雙工通信接口、自動充電設(shè)備、北斗星導(dǎo)航定位設(shè)備、目標(biāo)檢測設(shè)備、行駛控制儀和飛思卡爾IMX6處理芯片，飛思卡爾IMX6處理芯片與時分雙工通信接口、自動充電設(shè)備、北斗星導(dǎo)航定位設(shè)備、目標(biāo)檢測設(shè)備、行駛控制儀分別連接，用于基于時分雙工通信接口和北斗星導(dǎo)航定位設(shè)備的輸出定位附近充電站，并進(jìn)一步地基于目標(biāo)檢測設(shè)備的輸出搜索附近充電樁，行駛控制儀在飛思卡爾IMX6處理芯片的控制下驅(qū)動電動汽車趕赴附近充電樁，自動充電設(shè)備在在飛思卡爾IMX6處理芯片的控制下實現(xiàn)對電動汽車的自動充電。

更具體地，在所述全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車中，包括：時分雙工通信接口，設(shè)置在電動汽車的外側(cè)，用于基于電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置從遠(yuǎn)端的充電站管理服務(wù)器處接收電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置附近各個充電站的占用百分比；北斗星導(dǎo)航儀，設(shè)置在電動汽車的外側(cè)，用于接收北斗星導(dǎo)航定位衛(wèi)星實時發(fā)送的、電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置，還用于接收北斗星導(dǎo)航電子地圖中、電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置；電量檢測設(shè)備，設(shè)置在電動汽車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實時剩余電量；目標(biāo)檢測設(shè)備，與CCD圖像采集器和MMC卡分別連接，用于對前方圖像進(jìn)行圖像識別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電樁信號或不存在充電樁信號；目標(biāo)檢測設(shè)備包括邊緣增強子設(shè)備、Haar小波濾波子設(shè)備、自適應(yīng)遞歸濾波子設(shè)備、尺度變換增強子設(shè)備、目標(biāo)分割子設(shè)備和目標(biāo)識別子設(shè)備；MMC卡，用于預(yù)先存儲了充電樁灰度上限閾值、充電樁灰度下限閾值和各類充電樁基準(zhǔn)模版，所述充電樁灰度范圍用于將圖像中的充電樁與背景分離，所述各類充電樁基準(zhǔn)模版為對各類基準(zhǔn)充電樁預(yù)先進(jìn)行拍攝所得到的各個圖像，所述充電樁灰度上限閾值和所述充電樁灰度下限閾值的取值范圍均為0-255，所述充電樁灰度上限閾值大于所述充電樁灰度下限閾值；CCD圖像采集器，用于對電動汽車前方景象進(jìn)行拍攝，以獲得前方圖像；行駛控制儀，設(shè)置在電動汽車上，與電動汽車的方向電機控制器和速度電機控制器連接，用于接收位置控制信號，基于位置控制信號確定驅(qū)動方向和驅(qū)動速度，并將驅(qū)動方向和驅(qū)動速度分別發(fā)送給方向電機控制器和速度電機控制器；超聲波檢測設(shè)備，設(shè)置在電動汽車前部，用于檢測電動汽車前部距離充電樁的實時相差距離；WIFI通信設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，用于與充電樁的WIFI通信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號，握手失敗則發(fā)出充電樁不合格信號；自動充電設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，包括定位器、位移驅(qū)動器、機械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動器和充電頭都設(shè)置在機械手上，定位器用于檢測機械手與充電樁的充電插座之間的相對距離，位移驅(qū)動器與定位器連接，用于基于相對距離驅(qū)動機械手前往充電樁的充電插座，機械手用于在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中；飛思卡爾IMX6處理芯片，與時分雙工通信接口、電量檢測設(shè)備、行駛控制儀、北斗星導(dǎo)航儀、目標(biāo)檢測設(shè)備、超聲波檢測設(shè)備、WIFI通信設(shè)備和自動充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實時剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時，進(jìn)入自動導(dǎo)航模式；其中，飛思卡爾IMX6處理芯片在自動導(dǎo)航模式中，啟動時分雙工通信接口、北斗星導(dǎo)航儀和目標(biāo)檢測設(shè)備，從北斗星導(dǎo)航儀處接收當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置和附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置，將當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置發(fā)送給時分雙工通信接口以獲得附近各個充電站的占用百分比，基于當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置和附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置確定當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置到附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置的各個充電站北斗星導(dǎo)航距離，基于附近每一個充電站的占用百分比、占用百分比權(quán)重、附近每一個充電站的北斗星導(dǎo)航距離和距離權(quán)重計算附近每一個充電站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，北斗星導(dǎo)航距離越短，便利程度越高，選擇便利程度最高的附近充電站作為目標(biāo)充電站，飛思卡爾IMX6處理芯片還基于當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置和目標(biāo)充電站的北斗星導(dǎo)航位置確定位置控制信號，將位置控制信號發(fā)送給行駛控制儀以控制電動汽車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從目標(biāo)檢測設(shè)備處接收到存在充電樁信號時，啟動超聲波檢測設(shè)備和WIFI通信設(shè)備，在接收到充電樁合格信號且實時相差距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時，啟動自動充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中，飛思卡爾IMX6處理芯片退出自動導(dǎo)航模式；其中，飛思卡爾IMX6處理芯片在實時剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，控制自動充電設(shè)備的機械手以將充電頭拔離充電樁的充電插座，第二預(yù)設(shè)電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值；其中，所述邊緣增強子設(shè)備與所述CCD圖像采集器連接，用于對所述前方圖像執(zhí)行邊緣增強處理以獲得邊緣增強圖像；所述Haar小波濾波子設(shè)備與所述邊緣增強子設(shè)備連接，用于對所述邊緣增強圖像采用基于2階Haar小波基的小波濾波處理，以濾除所述邊緣增強圖像中的高斯噪聲，獲得小波濾波圖像；所述自適應(yīng)遞歸濾波子設(shè)備與所述Haar小波濾波子設(shè)備連接，用于對所述小波濾波圖像執(zhí)行自適應(yīng)遞歸濾波處理，以獲得自適應(yīng)遞歸濾波圖像；所述尺度變換增強子設(shè)備與所述自適應(yīng)遞歸濾波子設(shè)備連接，用于對所述自適應(yīng)遞歸濾波圖像執(zhí)行尺度變換增強處理，以增強圖像中目標(biāo)與背景的對比度，獲得對比度增強圖像；其中，所述目標(biāo)分割子設(shè)備與所述尺度變換增強子設(shè)備連接，將所述對比度增強圖像中像素灰度值在所述充電樁灰度范圍內(nèi)的所有像素組成充電樁子圖像；所述目標(biāo)識別子設(shè)備與所述目標(biāo)分割子設(shè)備連接，將所述充電樁子圖像與各類用油汽車的充電樁基準(zhǔn)模版逐一匹配，匹配成功，則輸出存在充電樁信號，并輸出匹配成功的充電樁基準(zhǔn)模版對應(yīng)的充電樁類型，匹配失敗，則輸出不存在充電樁信號；其中，MMC卡還與飛思卡爾IMX6處理芯片連接，用于預(yù)先存儲預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重，預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重都為預(yù)設(shè)固定數(shù)值。

更具體地，在所述全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車中：目標(biāo)檢測設(shè)備設(shè)置在電動汽車前端儀表盤內(nèi)。

更具體地，在所述全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車中：MMC卡設(shè)置在電動汽車前端儀表盤內(nèi)。

更具體地，在所述全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車中：飛思卡爾IMX6處理芯片設(shè)置在電動汽車前端儀表盤內(nèi)。

更具體地，在所述全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車中：替換地，預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重都為可變數(shù)值。

更具體地，在所述全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車中，還包括：輸入鍵盤，與MMC卡和飛思卡爾IMX6處理芯片分別連接，用于在用戶的操作下，輸入預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重。

附圖說明

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方案進(jìn)行描述，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車的結(jié)構(gòu)方框圖。

附圖標(biāo)記：1時分雙工通信接口；2自動充電設(shè)備；3北斗星導(dǎo)航定位設(shè)備；4目標(biāo)檢測設(shè)備；5行駛控制儀；6飛思卡爾IMX6處理芯片

具體實施方式

下面將參照附圖對本發(fā)明的全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車的實施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

電動汽車具有不少優(yōu)點。由于純電動比傳統(tǒng)汽車環(huán)保，而且電動汽車的控制其實比混合動力汽車要簡單?；旌蟿恿ζ囈环矫嫘枰刂瓢l(fā)動機，另一方面需要控制電池、電機，并且使電機和發(fā)動機的工作很好地匹配，技術(shù)難度很高，相比之下，電動汽車需要的電機轉(zhuǎn)矩、功率控制要簡單些，同時電機的響應(yīng)速度也更快。

目前主要解決的還是電池的問題，要提高電池的壽命、提高續(xù)航里程同時降低成本。電池的管理和報廢回收也是要考慮的。有的汽車制造商建議未來可以讓車主在充電站通過換一個蓄電池的方式進(jìn)行電能的補充，這樣車主不需要等待充電的時間，方便快捷，而充電站也實現(xiàn)蓄電池的統(tǒng)一充電和管理，對提高電池壽命和方便舊電池的回收都是一個很好的解決方案。隨著電池的性能進(jìn)一步提高以及配套設(shè)施和管理方案的完善，電動汽車還是有很廣闊的發(fā)展前景。

由此可見，電動汽車的發(fā)展離不開配套的充電站的支持，對于電動汽車用戶來說，在行駛過程中，最擔(dān)心的事情莫過于電動汽車的電力耗盡，一旦這種情況發(fā)生，電動汽車只能拋錨在路上，等待救援單位攜帶充電設(shè)備進(jìn)行救援，一則耽誤時間，拖延用戶的行駛速度，二則給用戶帶來了后顧之憂，影響了用戶的使用體驗。

如果能在電量即將耗盡之時，立即向用戶報警，并迅速提供附近最方便的充電站的名稱和位置，同時自動控制電動汽車前往目標(biāo)充電站并尋找最近的充電樁進(jìn)行自動充電，能夠為電動汽車用戶省去很多麻煩，同時提高了電動汽車的充電速度，避免拋錨情況發(fā)生。然而，現(xiàn)有技術(shù)中的電動汽車并不具備這些電子輔助功能，無法為用戶提供這些方便。

為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車，能夠在電量即將耗盡前，搜索能夠最快提供充電服務(wù)的充電站并自行前往，在達(dá)到目標(biāo)充電站時能夠利用最近的充電樁進(jìn)行自動充電，從而克服了缺電狀態(tài)下的無人駕駛難以實現(xiàn)的盲區(qū)。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車的結(jié)構(gòu)方框圖，所述電動汽車包括時分雙工通信接口、自動充電設(shè)備、北斗星導(dǎo)航定位設(shè)備、目標(biāo)檢測設(shè)備、行駛控制儀和飛思卡爾IMX6處理芯片，飛思卡爾IMX6處理芯片與時分雙工通信接口、自動充電設(shè)備、北斗星導(dǎo)航定位設(shè)備、目標(biāo)檢測設(shè)備、行駛控制儀分別連接，用于基于時分雙工通信接口和北斗星導(dǎo)航定位設(shè)備的輸出定位附近充電站，并進(jìn)一步地基于目標(biāo)檢測設(shè)備的輸出搜索附近充電樁，行駛控制儀在飛思卡爾IMX6處理芯片的控制下驅(qū)動電動汽車趕赴附近充電樁，自動充電設(shè)備在在飛思卡爾IMX6處理芯片的控制下實現(xiàn)對電動汽車的自動充電。

接著，繼續(xù)對本發(fā)明的全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述電動汽車包括：時分雙工通信接口，設(shè)置在電動汽車的外側(cè)，用于基于電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置從遠(yuǎn)端的充電站管理服務(wù)器處接收電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置附近各個充電站的占用百分比；北斗星導(dǎo)航儀，設(shè)置在電動汽車的外側(cè)，用于接收北斗星導(dǎo)航定位衛(wèi)星實時發(fā)送的、電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置，還用于接收北斗星導(dǎo)航電子地圖中、電動汽車的當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置。

所述電動汽車包括：電量檢測設(shè)備，設(shè)置在電動汽車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實時剩余電量；目標(biāo)檢測設(shè)備，與CCD圖像采集器和MMC卡分別連接，用于對前方圖像進(jìn)行圖像識別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電樁信號或不存在充電樁信號。

其中，目標(biāo)檢測設(shè)備包括邊緣增強子設(shè)備、Haar小波濾波子設(shè)備、自適應(yīng)遞歸濾波子設(shè)備、尺度變換增強子設(shè)備、目標(biāo)分割子設(shè)備和目標(biāo)識別子設(shè)備。

所述電動汽車包括：MMC卡，用于預(yù)先存儲了充電樁灰度上限閾值、充電樁灰度下限閾值和各類充電樁基準(zhǔn)模版，所述充電樁灰度范圍用于將圖像中的充電樁與背景分離，所述各類充電樁基準(zhǔn)模版為對各類基準(zhǔn)充電樁預(yù)先進(jìn)行拍攝所得到的各個圖像，所述充電樁灰度上限閾值和所述充電樁灰度下限閾值的取值范圍均為0-255，所述充電樁灰度上限閾值大于所述充電樁灰度下限閾值。

所述電動汽車包括：CCD圖像采集器，用于對電動汽車前方景象進(jìn)行拍攝，以獲得前方圖像；行駛控制儀，設(shè)置在電動汽車上，與電動汽車的方向電機控制器和速度電機控制器連接，用于接收位置控制信號，基于位置控制信號確定驅(qū)動方向和驅(qū)動速度，并將驅(qū)動方向和驅(qū)動速度分別發(fā)送給方向電機控制器和速度電機控制器；超聲波檢測設(shè)備，設(shè)置在電動汽車前部，用于檢測電動汽車前部距離充電樁的實時相差距離。

所述電動汽車包括：WIFI通信設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，用于與充電樁的WIFI通信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號，握手失敗則發(fā)出充電樁不合格信號。

所述電動汽車包括：自動充電設(shè)備，設(shè)置在電動汽車上，包括定位器、位移驅(qū)動器、機械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動器和充電頭都設(shè)置在機械手上，定位器用于檢測機械手與充電樁的充電插座之間的相對距離，位移驅(qū)動器與定位器連接，用于基于相對距離驅(qū)動機械手前往充電樁的充電插座，機械手用于在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中。

所述電動汽車包括：飛思卡爾IMX6處理芯片，與時分雙工通信接口、電量檢測設(shè)備、行駛控制儀、北斗星導(dǎo)航儀、目標(biāo)檢測設(shè)備、超聲波檢測設(shè)備、WIFI通信設(shè)備和自動充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實時剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時，進(jìn)入自動導(dǎo)航模式。

其中，飛思卡爾IMX6處理芯片在自動導(dǎo)航模式中，啟動時分雙工通信接口、北斗星導(dǎo)航儀和目標(biāo)檢測設(shè)備，從北斗星導(dǎo)航儀處接收當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置和附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置，將當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置發(fā)送給時分雙工通信接口以獲得附近各個充電站的占用百分比，基于當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置和附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置確定當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置到附近各個充電站的北斗星導(dǎo)航位置的各個充電站北斗星導(dǎo)航距離，基于附近每一個充電站的占用百分比、占用百分比權(quán)重、附近每一個充電站的北斗星導(dǎo)航距離和距離權(quán)重計算附近每一個充電站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，北斗星導(dǎo)航距離越短，便利程度越高，選擇便利程度最高的附近充電站作為目標(biāo)充電站。

其中，飛思卡爾IMX6處理芯片還基于當(dāng)前北斗星導(dǎo)航位置和目標(biāo)充電站的北斗星導(dǎo)航位置確定位置控制信號，將位置控制信號發(fā)送給行駛控制儀以控制電動汽車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從目標(biāo)檢測設(shè)備處接收到存在充電樁信號時，啟動超聲波檢測設(shè)備和WIFI通信設(shè)備，在接收到充電樁合格信號且實時相差距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時，啟動自動充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中，飛思卡爾IMX6處理芯片退出自動導(dǎo)航模式。

其中，飛思卡爾IMX6處理芯片在實時剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，控制自動充電設(shè)備的機械手以將充電頭拔離充電樁的充電插座，第二預(yù)設(shè)電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值。

其中，所述邊緣增強子設(shè)備與所述CCD圖像采集器連接，用于對所述前方圖像執(zhí)行邊緣增強處理以獲得邊緣增強圖像；所述Haar小波濾波子設(shè)備與所述邊緣增強子設(shè)備連接，用于對所述邊緣增強圖像采用基于2階Haar小波基的小波濾波處理，以濾除所述邊緣增強圖像中的高斯噪聲，獲得小波濾波圖像；所述自適應(yīng)遞歸濾波子設(shè)備與所述Haar小波濾波子設(shè)備連接，用于對所述小波濾波圖像執(zhí)行自適應(yīng)遞歸濾波處理，以獲得自適應(yīng)遞歸濾波圖像；所述尺度變換增強子設(shè)備與所述自適應(yīng)遞歸濾波子設(shè)備連接，用于對所述自適應(yīng)遞歸濾波圖像執(zhí)行尺度變換增強處理，以增強圖像中目標(biāo)與背景的對比度，獲得對比度增強圖像。

其中，所述目標(biāo)分割子設(shè)備與所述尺度變換增強子設(shè)備連接，將所述對比度增強圖像中像素灰度值在所述充電樁灰度范圍內(nèi)的所有像素組成充電樁子圖像；所述目標(biāo)識別子設(shè)備與所述目標(biāo)分割子設(shè)備連接，將所述充電樁子圖像與各類用油汽車的充電樁基準(zhǔn)模版逐一匹配，匹配成功，則輸出存在充電樁信號，并輸出匹配成功的充電樁基準(zhǔn)模版對應(yīng)的充電樁類型，匹配失敗，則輸出不存在充電樁信號。

其中，MMC卡還與飛思卡爾IMX6處理芯片連接，用于預(yù)先存儲預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重，預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重都為預(yù)設(shè)固定數(shù)值。

可選地，在所述電動汽車中：目標(biāo)檢測設(shè)備設(shè)置在電動汽車前端儀表盤內(nèi)；MMC卡設(shè)置在電動汽車前端儀表盤內(nèi)；飛思卡爾IMX6處理芯片設(shè)置在電動汽車前端儀表盤內(nèi)；替換地，預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重都為可變數(shù)值；以及所述電動汽車還可以包括：輸入鍵盤，與MMC卡和飛思卡爾IMX6處理芯片分別連接，用于在用戶的操作下，輸入預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重。

另外，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)如下：衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由導(dǎo)航衛(wèi)星、地面臺站和用戶定位設(shè)備三個部分組成。

(1)導(dǎo)航衛(wèi)星：衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的空間部分，由多顆導(dǎo)航衛(wèi)星構(gòu)成空間導(dǎo)航網(wǎng)。

(2)地面臺站：跟蹤、測量和預(yù)報衛(wèi)星軌道并對衛(wèi)星上設(shè)備工作進(jìn)行控制管理，通常包括跟蹤站、遙測站、計算中心、注入站及時間統(tǒng)一系統(tǒng)等部分。跟蹤站用于跟蹤和測量衛(wèi)星的位置坐標(biāo)。遙測站接收衛(wèi)星發(fā)來的遙測數(shù)據(jù)，以供地面監(jiān)視和分析衛(wèi)星上設(shè)備的工作情況。計算中心根據(jù)這些信息計算衛(wèi)星的軌道，預(yù)報下一段時間內(nèi)的軌道參數(shù)，確定需要傳輸給衛(wèi)星的導(dǎo)航信息，并由注入站向衛(wèi)星發(fā)送。

(3)用戶定位設(shè)備：通常由接收機、定時器、數(shù)據(jù)預(yù)處理器、計算機和顯示器等組成。它接收衛(wèi)星發(fā)來的微弱信號,從中解調(diào)并譯出衛(wèi)星軌道參數(shù)和定時信息等,同時測出導(dǎo)航參數(shù)(距離、距離差和距離變化率等)，再由計算機算出用戶的位置坐標(biāo)(二維坐標(biāo)或三維坐標(biāo))和速度矢量分量。用戶定位設(shè)備分為船載、機載、車載和單人背負(fù)等多種型式。

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是中國自行研制的全球衛(wèi)星定位與通信系統(tǒng)(BDS)，是繼美全球定位系統(tǒng)(GPS)和俄GLONASS之后第三個成熟的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。系統(tǒng)由空間端、地面端和用戶端組成，可在全球范圍內(nèi)全天候、全天時為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導(dǎo)航、授時服務(wù)，并具短報文通信能力，已經(jīng)初步具備區(qū)域?qū)Ш健⒍ㄎ缓褪跁r能力，定位精度優(yōu)于20m，授時精度優(yōu)于100ns。2012年12月27日，北斗系統(tǒng)空間信號接口控制文件正式版正式公布，北斗導(dǎo)航業(yè)務(wù)正式對亞太地區(qū)提供無源定位、導(dǎo)航、授時服務(wù)。

采用本發(fā)明的全自動導(dǎo)航式無人駕駛電動汽車，針對現(xiàn)有技術(shù)無法實現(xiàn)電動汽車自行充電的技術(shù)問題，通過增加導(dǎo)航設(shè)備和無線通信設(shè)備獲取附近各個充電站的相關(guān)信息，基于附近各個充電站的相關(guān)信息采取合理的選擇機制確定能夠最快提供充電服務(wù)的充電站作為目標(biāo)充電站，增加自行駕駛設(shè)備以基于最近充電站位置控制電動汽車自行前往，同時，引入了充電樁識別設(shè)備、握手通信設(shè)備和機械化充電設(shè)備完成電動汽車的全自動化充電，從而解決了上述技術(shù)問題。

可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以限定本發(fā)明。對于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護的范圍內(nèi)。