本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電子設(shè)備的控制方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著人力成本的提高及傳感器等技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人或智能平衡車等人工智能設(shè)備的使用量逐日提升。而行駛功能是人工智能設(shè)備極為重要的基礎(chǔ)功能之一。

然而，當(dāng)前的人工智能設(shè)備在載人、遙控或跟蹤模式的行駛過(guò)程中，主要是按照控制人員的現(xiàn)場(chǎng)操作或按照預(yù)先路線設(shè)置來(lái)行駛，在遇見(jiàn)雨雪、盲道等特殊情況時(shí)，容易出現(xiàn)打滑、劇烈抖動(dòng)等突發(fā)危險(xiǎn)情況，造成人員傷亡或設(shè)備損害。

也就是說(shuō)，現(xiàn)有技術(shù)中的人工智能設(shè)備在行駛過(guò)程中，遇見(jiàn)特殊路面環(huán)境時(shí)，存在安全性低的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明通過(guò)提供一種電子設(shè)備的控制方法及電子設(shè)備，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的人工智能設(shè)備在行駛過(guò)程中，遇見(jiàn)特殊路面環(huán)境時(shí)，存在安全性低的技術(shù)問(wèn)題。

一方面，為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一種電子設(shè)備的控制方法，包括：

對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像；

對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息；

根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令。

可選的，所述對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像，包括：基于預(yù)設(shè)的道路特征信息，從所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)中，分析出與所述道路特征信息匹配的圖像區(qū)域，以所述圖像區(qū)域作為所述道路圖像。

可選的，所述對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息，包括：按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；基于所述特征信息和預(yù)設(shè)的道路特征與道路類型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息。

可選的，所述對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息，包括：按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；將所述特征信息帶入預(yù)設(shè)的機(jī)器學(xué)習(xí)模型，從而確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息；其中，基于所述道路類型信息和用戶輸入的道路類型修正信息的比對(duì)結(jié)果，生成修正指令，以使所述電子設(shè)備能基于所述修正指令修正所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

可選的，所述根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，包括以下一種或多種的組合：基于表征所述道路類型為第一道路類型信息，生成減速控制指令，以控制所述電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度小于預(yù)設(shè)速度閾值；或基于表征所述道路類型為第二道路類型信息，生成轉(zhuǎn)向控制指令，以控制所述電子設(shè)備轉(zhuǎn)向；或基于表征所述道路類型為第三道路類型信息，生成報(bào)警指令，以控制所述電子設(shè)備輸出報(bào)警信號(hào)提示用戶；或基于表征所述道路類型為第四道路類型信息，生成扭力調(diào)整指令，以控制所述電子設(shè)備的扭力輸出。

可選的，所述生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令之后，還包括：檢測(cè)所述電子設(shè)備在執(zhí)行所述控制指令后的行駛狀態(tài)，獲取行駛狀態(tài)參數(shù)；判斷所述行駛狀態(tài)參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)要求；如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)要求，則控制所述電子設(shè)備保持所述行駛狀態(tài)；如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)要求，則基于所述行駛狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)節(jié)指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述調(diào)節(jié)指令，以調(diào)節(jié)行駛狀態(tài)。

可選的，所述生成對(duì)應(yīng)的控制指令之前，還包括：檢測(cè)所述電子設(shè)備當(dāng)前的運(yùn)行模式，獲得當(dāng)前模式信息；所述根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，包括：當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第一控制指令；當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為非騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的非騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第二控制指令。

另一方面，提供一種電子設(shè)備，包括：

圖像采集模塊；

道路提取模塊，用于對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像；

類型識(shí)別模塊，用于對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息；

控制模塊，用于根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令。

可選的，所述道路提取模塊還用于：基于預(yù)設(shè)的道路特征信息，從所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)中，分析出與所述道路特征信息匹配的圖像區(qū)域，以所述圖像區(qū)域作為所述道路圖像。

可選的，所述類型識(shí)別模塊還包括：第一提取單元，用于按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；第一確定單元，用于基于所述特征信息和預(yù)設(shè)的道路特征與道路類型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息。

可選的，所述類型識(shí)別模塊還包括：第二提取單元，用于按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；第二確定單元，用于將所述特征信息帶入預(yù)設(shè)的機(jī)器學(xué)習(xí)模型，從而確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息；其中，基于所述道路類型信息和用戶輸入的道路類型修正信息的比對(duì)結(jié)果，生成修正指令，以使所述電子設(shè)備能基于所述修正指令修正所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

可選的，所述控制模塊還用于：基于表征所述道路類型為第一道路類型信息，生成減速控制指令，以控制所述電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度小于預(yù)設(shè)速度閾值；或基于表征所述道路類型為第二道路類型信息，生成轉(zhuǎn)向控制指令，以控制所述電子設(shè)備轉(zhuǎn)向；或基于表征所述道路類型為第三道路類型信息，生成報(bào)警指令，以控制所述電子設(shè)備輸出報(bào)警信號(hào)提示用戶；或基于表征所述道路類型為第四道路類型信息，生成扭力調(diào)整指令，以控制所述電子設(shè)備的扭力輸出。

可選的，所述的電子設(shè)備還包括：檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述電子設(shè)備在執(zhí)行所述控制指令后的行駛狀態(tài)，獲取行駛狀態(tài)參數(shù)；調(diào)節(jié)模塊，用于判斷所述行駛狀態(tài)參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)要求；如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)要求，則控制所述電子設(shè)備保持所述行駛狀態(tài)；如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)要求，則基于所述行駛狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)節(jié)指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述調(diào)節(jié)指令，以調(diào)節(jié)行駛狀態(tài)。

可選的，所述電子設(shè)備還包括：模式模塊，用于檢測(cè)所述電子設(shè)備當(dāng)前的運(yùn)行模式，獲得當(dāng)前模式信息；所述控制模塊包括：騎行單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第一控制指令；非騎行單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為非騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的非騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第二控制指令。

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方法及電子設(shè)備，在行駛過(guò)程中，采集當(dāng)前行駛道路的道路圖像，并實(shí)時(shí)分析圖像以識(shí)別出當(dāng)前的道路類型信息，并根據(jù)所述道路類型信息來(lái)針對(duì)性的控制電子設(shè)備的行駛狀態(tài)，使得電子設(shè)備能根據(jù)不同的道路情況執(zhí)行不同的控制指令，針對(duì)性的采取不同的行駛狀態(tài)來(lái)有效提高了行駛?cè)痰陌踩浴?/p>

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例中電子設(shè)備的控制方法的流程圖；

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例中電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)提供一種電子設(shè)備的控制方法及電子設(shè)備，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的人工智能設(shè)備在行駛過(guò)程中，遇見(jiàn)特殊路面環(huán)境時(shí)，存在的安全性低的技術(shù)問(wèn)題。實(shí)現(xiàn)了提高行駛?cè)痰陌踩缘募夹g(shù)效果。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供技術(shù)方案的總體思路如下：

電子設(shè)備行駛時(shí)，對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像；再對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息；再根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆桨竿ㄟ^(guò)在行駛過(guò)程中，采集當(dāng)前行駛道路的道路圖像，并實(shí)時(shí)分析圖像以識(shí)別出當(dāng)前的道路類型信息，并根據(jù)所述道路類型信息來(lái)針對(duì)性的控制電子設(shè)備的行駛狀態(tài)，使得電子設(shè)備能根據(jù)不同的道路情況執(zhí)行不同的控制指令，針對(duì)性的采取不同的行駛狀態(tài)來(lái)有效提高了行駛?cè)痰陌踩浴?/p>

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一

在本實(shí)施例中提供一種電子設(shè)備的控制方法，請(qǐng)參考圖1，如圖1所示，所述方法包括：

步驟S101，對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像；

步驟S102，對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息；

步驟S103，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令。

所述方法可以應(yīng)用于具有行駛或飛行功能的電子設(shè)備，舉例來(lái)說(shuō)，該電子設(shè)備例如為：機(jī)器人、平衡車或飛行器等，在此不再一一列舉。

下面，結(jié)合圖1對(duì)本申請(qǐng)?zhí)峁┑碾娮釉O(shè)備的控制方法進(jìn)行詳細(xì)介紹：

首先，執(zhí)行步驟S101，對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像。

在具體實(shí)施過(guò)程中，所述圖像采集模塊可以是深度相機(jī)、視覺(jué)傳感器、紅外圖像采集模塊或激光圖像采集模塊，在此不作限制；所述圖像采集模塊的數(shù)量可以為一個(gè)或多個(gè)，在此也不做限制。

需要說(shuō)明的是，所述圖像采集模塊可以是在電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中實(shí)時(shí)的進(jìn)行圖像采集來(lái)分析獲得道路圖像，也可以是按預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)來(lái)間斷的進(jìn)行圖像采集來(lái)分析獲得道路圖像，還可以是按照預(yù)先獲得的衛(wèi)星全景圖片來(lái)在預(yù)設(shè)地理位置針對(duì)性進(jìn)行圖像采集，在本申請(qǐng)中不作限制。

在具體實(shí)施過(guò)程中，對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像的方法可以有多種，下面列舉兩種為例：

第一種，匹配道路特征，獲得道路圖像。

即所述對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像，包括：

基于預(yù)設(shè)的道路特征信息，從所述電子設(shè)備的圖像采集模塊采集獲得的圖像數(shù)據(jù)中，分析出與所述道路特征信息匹配的圖像區(qū)域，以所述圖像區(qū)域作為所述道路圖像。

具體來(lái)講，可以預(yù)先設(shè)置道路特征信息存儲(chǔ)在電子設(shè)備中或存儲(chǔ)在云端，比如：直線條、盲道線條、斑馬線線條、轉(zhuǎn)彎箭頭、路沿階梯等幾何特征，還比如：草地的綠色、馬路的石灰色、雪地的白色等顏色特征，在此不再一一列舉。

然后，再采用圖像匹配算法或圖像提取算法，分析所述圖像數(shù)據(jù)中是否存在與預(yù)先設(shè)置的所述道路特征信息匹配的圖像特征，如果存在，則以所述圖像特征所在的區(qū)域作為所述道路圖像。

第二種，排除非道路特征，獲得道路圖像。

具體來(lái)講，可以預(yù)先設(shè)置非道路特征信息存儲(chǔ)在電子設(shè)備中或存儲(chǔ)在云端，比如：大樹(shù)線條、行人線條、臺(tái)階、房屋線條、路燈線條等幾何特征，還比如：路燈的亮色、紅綠燈的閃爍等顏色特征，在此不再一一列舉。

然后，再采用圖像匹配算法或圖像提取算法，分析所述圖像數(shù)據(jù)中是否存在與預(yù)先設(shè)置的所述非道路特征信息匹配的圖像特征，如果存在，排除所述圖像特征所在的區(qū)域，以剩下的圖像區(qū)域作為所述道路圖像。

當(dāng)然，在具體實(shí)施過(guò)程中，獲得道路圖像不限于以上幾種方法，基于不同的需求可以確定出不同的獲得方法，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不再詳細(xì)列舉，并且不作限制。

接下來(lái)，執(zhí)行步驟S102，對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息。

在具體實(shí)施過(guò)程中，對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息的方法可以有多種，下面列舉兩種為例：

第一種，采用特征分析的方法識(shí)別道路類型。

基于特征分析的方法主要是提取路面的紋理特征，邊緣特征，線特征等，構(gòu)成特征向量，通過(guò)訓(xùn)練好的分類器或者一些條件規(guī)則，對(duì)輸入的特征向量進(jìn)行分類判斷，完成對(duì)道路的識(shí)別。

即所述對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息，包括：

按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；

基于所述特征信息和預(yù)設(shè)的道路特征與道路類型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息。

具體來(lái)講，可以預(yù)先在電子設(shè)備中或云端存儲(chǔ)道路特征與道路類型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，例如：盲道類型對(duì)應(yīng)有短平行線條和線條略微凸出的道路特征；斑馬線對(duì)應(yīng)有白色的平行線條和線條為平面狀的道路特征；雪地對(duì)應(yīng)有大片白色的道路特征；草地對(duì)應(yīng)有綠色和草輪廓線條的道路特征；水洼對(duì)應(yīng)有高反光度的道路特征；坑洼路面對(duì)應(yīng)有凹陷的道路特征；減速帶對(duì)應(yīng)有凸出線條和黃黑相間色的道路特征，在此不再一一列舉；

然后，按照上述道路特征對(duì)所述道路圖像進(jìn)行針對(duì)性提?。辉俅_定提取出的所述特征信息與預(yù)設(shè)的哪個(gè)道路特征匹配，再根據(jù)匹配出的道路特征對(duì)應(yīng)的道路類型確定出所述道路類型信息。例如，如果在所述道路圖像中提取出綠色的特征信息，則根據(jù)預(yù)存的草地對(duì)應(yīng)有綠色和草輪廓線條的道路特征，可以確定所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型為草地；如果在所述道路圖像中提取出短平行線條和線條略微凸出的特征信息，則根據(jù)預(yù)存的盲道類型對(duì)應(yīng)有短平行線條和線條略微凸出的道路特征，可以確定所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型為盲道。

第二種，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法識(shí)別道路類型。

基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法需要構(gòu)建較大的訓(xùn)練樣本，直接將樣本輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的模型，利用該模型，完成對(duì)特定目標(biāo)的識(shí)別。

即，所述對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息，包括：

按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；

將所述特征信息帶入預(yù)設(shè)的機(jī)器學(xué)習(xí)模型，從而確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息；

其中，基于所述道路類型信息和用戶輸入的道路類型修正信息的比對(duì)結(jié)果，生成修正指令，以使所述電子設(shè)備能基于所述修正指令修正所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

具體來(lái)講，預(yù)先在電子設(shè)備或云端存儲(chǔ)大量的訓(xùn)練樣本，即存儲(chǔ)大量的道路圖像樣本，并預(yù)先對(duì)每個(gè)道路圖像均確定對(duì)應(yīng)的道路類型；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)大量的道路圖像及對(duì)應(yīng)的圖像類型樣本進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型，所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型以特征信息為入口，以道路類型為出口。

在需要識(shí)別道路類型時(shí)，電子設(shè)備提取道路圖像中的顏色、線條、凹凸度、反光度等特征信息，再將所述特征信息帶入預(yù)先獲得的所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型，從而計(jì)算出所述道路類型信息。

在每次計(jì)算完成后，可以基于所述道路類型信息和用戶輸入的道路類型修正信息的比對(duì)結(jié)果，生成修正指令，以使所述電子設(shè)備能基于所述修正指令修正所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

當(dāng)然，在具體實(shí)施過(guò)程中，確定道路類型信息不限于以上幾種方法，基于不同的需求可以確定出不同的確定方法，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不再詳細(xì)列舉，并且不作限制。

接下來(lái)，執(zhí)行步驟S103，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令。

本方法不限制識(shí)別的道路種類和對(duì)應(yīng)的控制指令，識(shí)別的道路種類可以進(jìn)行預(yù)先定義，而對(duì)應(yīng)的控制指令可以是向外發(fā)出信號(hào)提示或者自動(dòng)改變機(jī)器人自身狀態(tài)或者將該狀態(tài)傳入機(jī)器人的其他模塊，下面列舉幾種根據(jù)所述道路類型信息控制電子設(shè)備的方法：

基于表征所述道路類型為第一道路類型信息，生成減速控制指令，以控制所述電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度小于預(yù)設(shè)速度閾值；所述第一道路類型信息可以是水坑、坑洼地、沙地、減速帶、人行道、雪地等；或

基于表征所述道路類型為第二道路類型信息，生成轉(zhuǎn)向控制指令，以控制所述電子設(shè)備轉(zhuǎn)向；所述第二道路類型信息可以是障礙物地面、水坑、坑洼地等；或

基于表征所述道路類型為第三道路類型信息，生成報(bào)警指令，以控制所述電子設(shè)備輸出報(bào)警信號(hào)提示用戶；所述第三道路類型信息可以是障礙物地面、坑洼地等。

舉例來(lái)講，以所述電子設(shè)備為機(jī)器人為例，可以是當(dāng)識(shí)別為冰雪路況或者積水路況時(shí)，機(jī)器人將限制最大的行進(jìn)速度，以保證用戶使用的安全；當(dāng)識(shí)別為盲道后，機(jī)器人向外發(fā)出信號(hào)，提醒用戶駛離盲道或者減小速度，以保證自身或者殘障人士的安全，該功能也可以特殊設(shè)定，設(shè)定機(jī)器人只在盲道上行駛，為眼盲人士提供指引功能；當(dāng)識(shí)別到減速帶時(shí)，機(jī)器人向外發(fā)出信號(hào)提示用戶減速或者自動(dòng)緩慢的降低速度；識(shí)別到其他障礙物時(shí)，對(duì)外發(fā)出信號(hào)提示或者自動(dòng)減速停止。

在具體實(shí)施過(guò)程中，還可以基于表征所述道路類型為第四道路類型信息，生成扭力調(diào)整指令，以控制所述電子設(shè)備的扭力輸出。

具體來(lái)講，考慮到在不同類型的道路上行駛時(shí)，會(huì)有不同的抖動(dòng)情況，為了保證機(jī)器人等電子設(shè)備在不同類型道路上均能穩(wěn)定行駛，可以根據(jù)不同的道路類型來(lái)調(diào)整設(shè)備的扭力輸出，扭力輸出越大時(shí)，機(jī)器人等電子設(shè)備的姿態(tài)控制越穩(wěn)定，不容易摔倒。例如，當(dāng)所述道路類型為雪地時(shí)，為了防止電子設(shè)備側(cè)傾可以生成增強(qiáng)扭力指令，以增強(qiáng)輸出的扭力，提高設(shè)備行駛穩(wěn)定性；當(dāng)所述道路類型變?yōu)樗嗦访鏁r(shí)，可以生成降低扭力指令，以降低輸出的扭力，在保持設(shè)備行駛穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)節(jié)能。

進(jìn)一步，為了保證電子設(shè)備在執(zhí)行所述控制指令后的行駛狀態(tài)能夠滿足要求或處于安全狀態(tài)，可以設(shè)置所述生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令之后，還包括：

檢測(cè)所述電子設(shè)備在執(zhí)行所述控制指令后的行駛狀態(tài)，獲取行駛狀態(tài)參數(shù)；

判斷所述行駛狀態(tài)參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)要求；

如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)要求，則控制所述電子設(shè)備保持所述行駛狀態(tài)；

如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)要求，則基于所述行駛狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)節(jié)指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述調(diào)節(jié)指令，以調(diào)節(jié)行駛狀態(tài)。

舉例來(lái)講，可以在所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令后，檢測(cè)獲得所述電子設(shè)備的行駛速度、抖動(dòng)頻率和幅度、運(yùn)動(dòng)加速度或側(cè)偏度數(shù)等行駛狀態(tài)參數(shù)；

當(dāng)行駛速度超出預(yù)設(shè)速度要求時(shí)，生成減速調(diào)節(jié)指令來(lái)調(diào)節(jié)行駛速度到安全范圍；或者，當(dāng)抖動(dòng)頻率和幅度超出預(yù)設(shè)范圍要求時(shí)，認(rèn)為存在設(shè)備損壞危險(xiǎn)和設(shè)備翻轉(zhuǎn)危險(xiǎn)，故生成減速調(diào)節(jié)指令來(lái)調(diào)節(jié)行駛速度，以將抖動(dòng)控制在安全范圍；或者，當(dāng)運(yùn)動(dòng)加速度超出預(yù)設(shè)范圍要求時(shí)，認(rèn)為存在設(shè)備翻轉(zhuǎn)危險(xiǎn)，故生成加速度調(diào)節(jié)指令來(lái)調(diào)節(jié)行駛加速度，以將行駛控制在安全范圍；或者，當(dāng)電子設(shè)備側(cè)偏度數(shù)超出預(yù)設(shè)范圍時(shí)，生成報(bào)警、減速或停止調(diào)節(jié)指令，以防止設(shè)備側(cè)翻。

當(dāng)然，在具體實(shí)施過(guò)程中，還可以檢測(cè)更多行駛狀態(tài)參數(shù)，來(lái)保證電子設(shè)備的行駛狀態(tài)處于安全范圍，在此不再一一列舉。

進(jìn)一步，考慮到一種電子設(shè)備可以具有多種運(yùn)行模式，在不同的運(yùn)行模式時(shí)，對(duì)不同的道路類型會(huì)需要生成不同的控制指令，故可以設(shè)置在所述生成對(duì)應(yīng)的控制指令之前，還包括：檢測(cè)所述電子設(shè)備當(dāng)前的運(yùn)行模式，獲得當(dāng)前模式信息；

所述根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，包括：

當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第一控制指令；

當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為非騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的非騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第二控制指令。

具體來(lái)講，電子設(shè)備常見(jiàn)的運(yùn)行模式有騎行模式、跟蹤模式和遙控模式，可以設(shè)置跟蹤模式、遙控模式均未非騎行模式。在騎行模式下主要需要考慮人的騎行舒適度和安全性，在非騎行模式下主要考慮對(duì)設(shè)備的保護(hù)，故在不同運(yùn)行模式下，即使是同一道路類型，對(duì)應(yīng)的電子設(shè)備生成的控制指令也可以不相同。例如：

在確定道路類型為坑洼地面時(shí)，如果當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為騎行狀態(tài)，則，為了保證騎行舒適度，可以生成減速至第一速度的第一減速指令；如果當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為非騎行狀態(tài)，則，為了保護(hù)設(shè)備，可以生成減速至第二速度的第二減速指令，其中，第一速度小于第二速度；

在確定道路類型為盲道時(shí)，如果當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為騎行狀態(tài)，則，生成報(bào)警指令提醒用戶，以根據(jù)用戶的進(jìn)一步操作來(lái)確定是否在盲道行駛；如果當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為非騎行狀態(tài)，則，為了避免干擾殘障人士，可以生成轉(zhuǎn)向指令，繞開(kāi)盲道行駛；

在確定道路類型為雪地時(shí)，如果當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為騎行狀態(tài)，則為了用戶安全，生成減速指令，以防止設(shè)備打滑出現(xiàn)意外；如果當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為非騎行狀態(tài)，則可以生成節(jié)能指令，減少供電單元的能量輸出，以使設(shè)備直接利用雪地的低摩擦力滑行，達(dá)到節(jié)能的效果。

當(dāng)然，在具體實(shí)施過(guò)程中，對(duì)不同運(yùn)行模式生成的控制指令均可以根據(jù)需要設(shè)置，不限于上述幾種，在此不再一一列舉。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了實(shí)施例一中方法對(duì)應(yīng)的電子設(shè)備，見(jiàn)實(shí)施例二。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，請(qǐng)參考圖2，所述電子設(shè)備包括：

圖像采集模塊201；

道路提取模塊202，用于對(duì)所述電子設(shè)備的圖像采集模塊201采集獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行道路特征分析，獲得道路圖像；

類型識(shí)別模塊203，用于對(duì)所述道路圖像進(jìn)行道路類型識(shí)別，獲得相應(yīng)的道路類型信息；

控制模塊204，用于根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的控制策略，生成對(duì)應(yīng)的控制指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述控制指令。

所述電子設(shè)備具體為具有行駛或飛行功能的電子設(shè)備，舉例來(lái)說(shuō)，該電子設(shè)備例如為：機(jī)器人、平衡車或飛行器等，在此不再一一列舉。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，所述道路提取模塊202還用于：

基于預(yù)設(shè)的道路特征信息，從所述電子設(shè)備的圖像采集模塊201采集獲得的圖像數(shù)據(jù)中，分析出與所述道路特征信息匹配的圖像區(qū)域，以所述圖像區(qū)域作為所述道路圖像。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，所述類型識(shí)別模塊203還包括：

第一提取單元，用于按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；

第一確定單元，用于基于所述特征信息和預(yù)設(shè)的道路特征與道路類型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，所述類型識(shí)別模塊203還包括：

第二提取單元，用于按預(yù)設(shè)提取規(guī)則，提取所述道路圖像中的特征信息；

第二確定單元，用于將所述特征信息帶入預(yù)設(shè)的機(jī)器學(xué)習(xí)模型，從而確定出所述道路圖像對(duì)應(yīng)的道路類型信息；

其中，基于所述道路類型信息和用戶輸入的道路類型修正信息的比對(duì)結(jié)果，生成修正指令，以使所述電子設(shè)備能基于所述修正指令修正所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，所述控制模塊204還用于：

基于表征所述道路類型為第一道路類型信息，生成減速控制指令，以控制所述電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度小于預(yù)設(shè)速度閾值；或

基于表征所述道路類型為第二道路類型信息，生成轉(zhuǎn)向控制指令，以控制所述電子設(shè)備轉(zhuǎn)向；或

基于表征所述道路類型為第三道路類型信息，生成報(bào)警指令，以控制所述電子設(shè)備輸出報(bào)警信號(hào)提示用戶；或

基于表征所述道路類型為第四道路類型信息，生成扭力調(diào)整指令，以控制所述電子設(shè)備的扭力輸出。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，所述電子設(shè)備還包括：

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述電子設(shè)備在執(zhí)行所述控制指令后的行駛狀態(tài)，獲取行駛狀態(tài)參數(shù)；

調(diào)節(jié)模塊，用于判斷所述行駛狀態(tài)參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)要求；如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)滿足預(yù)設(shè)要求，則控制所述電子設(shè)備保持所述行駛狀態(tài)；如果所述行駛狀態(tài)參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)要求，則基于所述行駛狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)節(jié)指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行所述調(diào)節(jié)指令，以調(diào)節(jié)行駛狀態(tài)。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，所述電子設(shè)備還包括：模式模塊，用于檢測(cè)所述電子設(shè)備當(dāng)前的運(yùn)行模式，獲得當(dāng)前模式信息；

所述控制模塊204包括：

騎行單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第一控制指令；

非騎行單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前模式信息表明所述電子設(shè)備為非騎行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲得的所述道路類型信息，并基于預(yù)設(shè)的非騎行控制策略，生成對(duì)應(yīng)的第二控制指令。

由于本發(fā)明實(shí)施例二所介紹的電子設(shè)備，為實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例一的電子設(shè)備的控制方法所采用的電子設(shè)備，故而基于本發(fā)明實(shí)施例一所介紹的方法，本領(lǐng)域所屬人員能夠了解該設(shè)備的具體結(jié)構(gòu)及變形，故而在此不再贅述。凡是本發(fā)明實(shí)施例一的方法所采用的設(shè)備都屬于本發(fā)明所欲保護(hù)的范圍。

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方法及電子設(shè)備，在行駛過(guò)程中，采集當(dāng)前行駛道路的道路圖像，并實(shí)時(shí)分析圖像以識(shí)別出當(dāng)前的道路類型信息，并根據(jù)所述道路類型信息來(lái)針對(duì)性的控制電子設(shè)備的行駛狀態(tài)，使得電子設(shè)備能根據(jù)不同的道路情況執(zhí)行不同的控制指令，針對(duì)性的采取不同的行駛狀態(tài)來(lái)有效提高了行駛?cè)痰陌踩浴?/p>

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明實(shí)施例的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明實(shí)施例的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。