本發(fā)明涉及自動(dòng)化物流技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種堆垛機(jī)調(diào)度方法和調(diào)度裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的煙草企業(yè)物流濾棒庫(kù)高架庫(kù)主要由兩排貨架、一套一軌單車堆垛機(jī)系統(tǒng)以及若干輸送機(jī)組成，如圖1所示，貨架、成型機(jī)、發(fā)射機(jī)等分布在堆垛機(jī)的兩側(cè)，通過自動(dòng)化物流系統(tǒng)軟件管理和控制，實(shí)現(xiàn)濾棒的自動(dòng)存儲(chǔ)和出入庫(kù)。

目前，煙草行業(yè)的生產(chǎn)規(guī)模不斷擴(kuò)大，對(duì)自動(dòng)化物料輸送的需求也在不斷提高。由于堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)的最關(guān)鍵設(shè)備，只要該設(shè)備一旦發(fā)生故障，就將影響上游濾棒的生產(chǎn)以及下游卷包的運(yùn)作，所以對(duì)堆垛機(jī)的日常保養(yǎng)、突發(fā)性故障處理效率等要求非常高。從而，現(xiàn)有的一軌單車的出入庫(kù)能力已經(jīng)無法滿足自動(dòng)化物料輸送的需求，已經(jīng)成為約束卷包生產(chǎn)能力的一個(gè)關(guān)鍵瓶頸。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的一個(gè)技術(shù)問題是：如何提高自動(dòng)化物料輸送的效率。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一個(gè)方面，提供了一種堆垛機(jī)調(diào)度方法，包括：調(diào)度模塊根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息和當(dāng)前位置，確定第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍；調(diào)度模塊根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍確定第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍，第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍和第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之間的最小距離不小于安全距離；調(diào)度模塊根據(jù)第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍選擇任務(wù)并分配給第二堆垛機(jī)；其中，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)位于同一軌道。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二個(gè)方面，提供一種調(diào)度裝置，包括：任務(wù)移動(dòng)范圍確定模塊，用于根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息和當(dāng)前位置，確定第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍；安全移動(dòng)范圍確定模塊，用于根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍確定第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍，第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍和第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之間的最小距離不小于安全距離；任務(wù)分配模塊，用于根據(jù)第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍選擇任務(wù)并分配給第二堆垛機(jī)；其中，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)位于同一軌道。

本發(fā)明通過采用位于同一軌道的兩個(gè)堆垛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化物料輸送，并且通過一臺(tái)堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍確定另一臺(tái)堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍，使兩臺(tái)堆垛機(jī)之間的最小范圍大于安全距離，從而能夠在滿足安全調(diào)度的基礎(chǔ)上提高堆垛機(jī)的自動(dòng)化物料輸送的效率。

通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中堆垛機(jī)調(diào)度方法所采用的物料輸送系統(tǒng)示意圖。

圖2為本發(fā)明堆垛機(jī)調(diào)度方法所采用的物料輸送系統(tǒng)示意圖。

圖3為本發(fā)明堆垛機(jī)調(diào)度方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。

圖4A、4B、4C、4D、4E為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍的確定方法示意圖。

圖5A、5B、5C、5D為第二堆垛機(jī)分配任務(wù)的方法的示意圖。

圖6A、6B為第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)均無任務(wù)時(shí)的調(diào)度方法示意圖。

圖7為本發(fā)明調(diào)度裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

對(duì)于目前自動(dòng)化物料輸送系統(tǒng)中的效率低、生產(chǎn)率低的問題，可以通過擴(kuò)容、新增軌道并在新增的軌道上配備堆垛機(jī)等方式解決。然而，上述解決方法需要更大的場(chǎng)地、以及大量的資金支持，改造的成本較高。發(fā)明人想到，可以將原有的“一軌單車”系統(tǒng)升級(jí)為“一軌雙車”系統(tǒng)，即在同一軌道上部署兩臺(tái)堆垛機(jī)，并對(duì)同一軌道上的兩臺(tái)堆垛機(jī)進(jìn)行安全調(diào)度，從而在改造成本較小的情況下提高自動(dòng)化物料輸送系統(tǒng)的工作效率。

圖2為本發(fā)明堆垛機(jī)調(diào)度方法所采用的物料輸送系統(tǒng)示意圖。如圖2所示，成型機(jī)生產(chǎn)的濾棒通過堆垛機(jī)存放到貨架上，位于同一軌道的兩臺(tái)堆垛機(jī)將貨架上的濾棒輸送到發(fā)射機(jī)，通過發(fā)射機(jī)將濾棒發(fā)射到下游設(shè)備卷煙機(jī)上。

其中，堆垛機(jī)可以通過激光、雷達(dá)等設(shè)備進(jìn)行測(cè)距定位，以便根據(jù)堆垛機(jī)的移動(dòng)情況進(jìn)行調(diào)度。例如，可以在軌道兩側(cè)設(shè)置激光反射板，通過安裝在堆垛機(jī)上的激光測(cè)距器照射該反射板，可以獲得堆垛機(jī)與激光反射板之間的距離，從而獲得堆垛機(jī)的當(dāng)前位置。

下面參考圖3描述本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的堆垛機(jī)調(diào)度方法。

圖3為本發(fā)明堆垛機(jī)調(diào)度方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。如圖3所示，該實(shí)施例的方法包括：

步驟S302，調(diào)度模塊根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息和當(dāng)前位置，確定第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

其中，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)位于同一軌道。因此，不論如何移動(dòng)，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)的相對(duì)方位是不變的。例如，如果在初始狀態(tài)時(shí)第一堆垛機(jī)位于第二堆垛機(jī)的左側(cè)，則第一堆垛機(jī)始終位于第二堆垛機(jī)的左側(cè)；如果在初始狀態(tài)時(shí)第一堆垛機(jī)位于第二堆垛機(jī)的右側(cè)，則第一堆垛機(jī)始終位于第二堆垛機(jī)的右側(cè)。

任務(wù)信息是指第一堆垛機(jī)是否有任務(wù)、任務(wù)類型是何種、處于何種任務(wù)狀態(tài)等等。任務(wù)類型例如可以包括取貨任務(wù)、位移任務(wù)，任務(wù)狀態(tài)例如可以包括未取到貨、已取到貨等等。

任務(wù)移動(dòng)范圍是指根據(jù)堆垛機(jī)的當(dāng)前任務(wù)情況所確定的堆垛機(jī)的移動(dòng)范圍。例如，當(dāng)堆垛機(jī)處于剛剛開始進(jìn)行任務(wù)的狀態(tài)，則堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍由堆垛機(jī)的當(dāng)前位置、任務(wù)的起點(diǎn)和終點(diǎn)確定；而當(dāng)堆垛機(jī)已經(jīng)快執(zhí)行完任務(wù)，例如已接近終點(diǎn)，則堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍由堆垛機(jī)的當(dāng)前位置和任務(wù)的終點(diǎn)確定。

步驟S304，調(diào)度模塊根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍確定第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍，第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍和第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之間的最小距離不小于安全距離。

指堆垛機(jī)在安全移動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)時(shí)，與另一臺(tái)堆垛機(jī)之間的距離會(huì)始終不小于安全距離。從而，保證了“一軌雙車”模式下調(diào)度的安全性。

具體地，調(diào)度模塊可以首先確定第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍中距離第二堆垛機(jī)最近的位置，然后將該位置向第二堆垛機(jī)移動(dòng)安全距離的位置作為邊緣位置，將邊緣位置的兩側(cè)中靠近第二堆垛機(jī)一側(cè)確定為第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍。

步驟S306，調(diào)度模塊根據(jù)第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍選擇任務(wù)并分配給第二堆垛機(jī)。

調(diào)度模塊例如可以將起點(diǎn)、終點(diǎn)均在安全移動(dòng)范圍內(nèi)的任務(wù)分配給第二堆垛機(jī)，也可以僅將起點(diǎn)或終點(diǎn)在安全移動(dòng)范圍內(nèi)的任務(wù)分配給第二堆垛機(jī)。

在滿足安全調(diào)度的前提下，調(diào)度模塊可以把起點(diǎn)距離第二堆垛機(jī)最近的任務(wù)分配給第二堆垛機(jī)。

如果在分配任務(wù)前或者結(jié)任務(wù)時(shí)，發(fā)現(xiàn)第二堆垛機(jī)的當(dāng)前位置在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之外，調(diào)度模塊也可以為第二堆垛機(jī)生成位移任務(wù)，以便第二堆垛機(jī)移動(dòng)到第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之內(nèi)。

通過采用位于同一軌道的兩個(gè)堆垛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化物料輸送，并且通過一臺(tái)堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍確定另一臺(tái)堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍，使兩臺(tái)堆垛機(jī)之間的最小范圍大于安全距離，從而能夠在滿足安全調(diào)度的基礎(chǔ)上提高堆垛機(jī)的自動(dòng)化物料輸送的效率。

當(dāng)一臺(tái)堆垛機(jī)發(fā)生故障時(shí)，調(diào)度模塊同樣可以采用上述方法為未發(fā)生故障的堆垛機(jī)分配任務(wù)，從而，在一臺(tái)堆垛機(jī)發(fā)生故障的情況下，系統(tǒng)可以仍然具有物流輸送能力，提高了可靠性。

堆垛機(jī)的主要任務(wù)為取貨任務(wù)，即，指示堆垛機(jī)從當(dāng)前位置移動(dòng)到任務(wù)的起點(diǎn)進(jìn)行取貨，再?gòu)娜蝿?wù)的起點(diǎn)移動(dòng)到任務(wù)的終點(diǎn)進(jìn)行卸貨。第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍會(huì)隨著任務(wù)的狀態(tài)發(fā)生變化。下面參考圖4A、4B、4C、4D、4E示意性地介紹在不同情況下第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍的確定方法。其中，點(diǎn)S₁為第一堆垛機(jī)的任務(wù)的起點(diǎn)，點(diǎn)F₁為第一堆垛機(jī)的任務(wù)的終點(diǎn)，s為安全距離，w₁為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍，w₂為第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍。

圖4A、4B、4C為一種任務(wù)移動(dòng)范圍確定方法的示意圖。在這種確定方法中，如果第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)為未取到貨，調(diào)度模塊根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)、終點(diǎn)和當(dāng)前位置確定第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

具體地，當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的當(dāng)前位置位于第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間時(shí)，如圖4A所示，調(diào)度模塊將第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的范圍作為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的當(dāng)前位置不位于第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間并且與起點(diǎn)的距離大于與終點(diǎn)的距離時(shí)，如圖4B所示，調(diào)度模塊將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置和任務(wù)信息中的起點(diǎn)之間的范圍作為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的當(dāng)前位置不位于第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間并且與終點(diǎn)的距離大于與起點(diǎn)的距離時(shí)，如圖4C所示，調(diào)度模塊將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置和任務(wù)信息中的終點(diǎn)之間的范圍作為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

圖4D為另一種任務(wù)移動(dòng)范圍確定方法的示意圖。如圖4D所示，如果第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)為已取到貨，則第一堆垛機(jī)向左移動(dòng)。調(diào)度模塊將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置和任務(wù)信息中的終點(diǎn)之間的范圍確定為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

圖4E為又一種任務(wù)移動(dòng)范圍確定方法的示意圖。如圖4E所示，如果第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)為無任務(wù)，調(diào)度模塊將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置確定為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

調(diào)度模塊在根據(jù)第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍選擇任務(wù)并分配給第二堆垛機(jī)時(shí)，可以參考待選擇的任務(wù)的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行選擇。下面參考圖5A、5B、5C、5D示意性地介紹為第二堆垛機(jī)分配任務(wù)的方法。其中，點(diǎn)S₁為第一堆垛機(jī)的任務(wù)的起點(diǎn)，點(diǎn)F₁為第一堆垛機(jī)的任務(wù)的終點(diǎn)，點(diǎn)S₂是為第二堆垛機(jī)分配的任務(wù)的起點(diǎn)，點(diǎn)F₂是為第二堆垛機(jī)分配的任務(wù)的終點(diǎn)，s為安全距離，w₁為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍，w₂為第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍。

一種情況為，存在使第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)互不干擾的任務(wù)，可以將互不干擾的任務(wù)分別發(fā)送給兩個(gè)堆垛機(jī)執(zhí)行。如圖5A所示，調(diào)度模塊選擇起點(diǎn)和終點(diǎn)在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)的任務(wù)并分配給第二堆垛機(jī)。從而，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)可以互不干擾。

在一個(gè)實(shí)施例中，調(diào)度模塊選擇起點(diǎn)和終點(diǎn)在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)并且起點(diǎn)距離第二堆垛機(jī)最近的任務(wù)分配給第二堆垛機(jī)。從而，第二堆垛機(jī)可以更快地執(zhí)行任務(wù)，以提高生產(chǎn)效率。此外，也可以根據(jù)指定的優(yōu)先級(jí)選擇起點(diǎn)和終點(diǎn)在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)的任務(wù)，以靈活地滿足物料輸送需求。

另一種情況為，不存在使第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)互不干擾的任務(wù)，即，不存在起點(diǎn)和終點(diǎn)均在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)的任務(wù)。此時(shí)，可以采用延遲執(zhí)行任務(wù)或者分段移動(dòng)的方法。

例如，第一堆垛機(jī)調(diào)度模塊可以選擇起點(diǎn)或終點(diǎn)在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)的待執(zhí)行任務(wù)，如圖5B所示，調(diào)度模塊可以為第二堆垛機(jī)選擇任務(wù)的起點(diǎn)S₂位于第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)、而終點(diǎn)F₂位于第一堆垛機(jī)的任務(wù)范圍中的任務(wù)，即位于第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)之外的任務(wù)。

當(dāng)?shù)诙讯鈾C(jī)的待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)范圍與第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍之間的最小距離小于安全距離時(shí)，即如圖5B所示的情況，第一堆垛機(jī)已從任務(wù)的起點(diǎn)S₁取貨完畢，向F₁方向運(yùn)行，此時(shí)，調(diào)度模塊可以采用延遲分配任務(wù)的方案：調(diào)度模塊根據(jù)監(jiān)控到的第一堆垛機(jī)的移動(dòng)位置延遲向第二堆垛機(jī)分配待執(zhí)行任務(wù)，當(dāng)調(diào)度模塊監(jiān)控到第二堆垛機(jī)的待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)范圍與第一堆垛機(jī)之間的最小距離大于安全距離時(shí)，如圖5C所示，當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)取到貨并繼續(xù)向F₁運(yùn)動(dòng)，并且與F₂的距離大于s時(shí)，調(diào)度模塊向第二堆垛機(jī)分配待執(zhí)行任務(wù)。從而，可以使第二堆垛機(jī)保持與第一堆垛機(jī)的安全距離，并且能夠盡快執(zhí)行任務(wù)，提高了效率。

調(diào)度模塊在監(jiān)控第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍的同時(shí)，還可以記錄第二堆垛機(jī)的等待時(shí)間。如果等待的時(shí)間大于預(yù)設(shè)值，可以分配給第二堆垛機(jī)其他任務(wù)。

此外，調(diào)度模塊還可以指示第二堆垛機(jī)在執(zhí)行任務(wù)的過程中等待一段時(shí)間：調(diào)度模塊向第二堆垛機(jī)分配待執(zhí)行任務(wù)，指示第二堆垛機(jī)在執(zhí)行待執(zhí)行任務(wù)過程中的預(yù)設(shè)位置等待預(yù)設(shè)時(shí)間，當(dāng)調(diào)度模塊監(jiān)控到第二堆垛機(jī)的待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)范圍與第一堆垛機(jī)之間的最小距離大于安全距離時(shí)，調(diào)度模塊指示第二堆垛機(jī)完成待執(zhí)行任務(wù)。如圖5D所示，調(diào)度模塊可以先指示第二堆垛機(jī)移動(dòng)到S₂，以部分地執(zhí)行起點(diǎn)為S₂、終點(diǎn)為F₂的待分配任務(wù)，當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)移動(dòng)到圖示位置時(shí)，再指示第二堆垛機(jī)繼續(xù)完成任務(wù)。從而，第二堆垛機(jī)可以先進(jìn)行部分位移，在能夠與第一堆垛機(jī)保持安全距離后再繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，節(jié)約了執(zhí)行任務(wù)的時(shí)間，提高了系統(tǒng)效率。

此外，如果第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)均為無任務(wù)，調(diào)度模塊可以將待分配任務(wù)分配給執(zhí)行任務(wù)時(shí)第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)中移動(dòng)的總距離最短的堆垛機(jī)。圖6A、6B為第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)均無任務(wù)時(shí)的調(diào)度方法示意圖。其中，S為待分配任務(wù)的起點(diǎn)，F(xiàn)為待分配任務(wù)的終點(diǎn)。

如果不論第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)中的哪一臺(tái)堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)，不執(zhí)行任務(wù)的堆垛機(jī)與任務(wù)范圍均會(huì)保持在安全距離以外，即一臺(tái)堆垛機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，另一臺(tái)堆垛機(jī)不需要位移，則可以直接將待分配任務(wù)分配給執(zhí)行任務(wù)時(shí)移動(dòng)的總距離最短的堆垛機(jī)，即，與任務(wù)的起點(diǎn)較近的垛機(jī)。

如圖6A所示，第一堆垛機(jī)相對(duì)于第二堆垛機(jī)距離S更近，并且第一堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，與第二堆垛機(jī)的最小距離大于安全距離。因此可以將任務(wù)分配給第一堆垛機(jī)。

如果一臺(tái)堆垛機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，不執(zhí)行任務(wù)的堆垛機(jī)與任務(wù)范圍的最小距離小于安全距離，則不執(zhí)行任務(wù)的堆垛機(jī)需要進(jìn)行位移來保證系統(tǒng)的安全性。此時(shí)，可以計(jì)算每個(gè)堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)的移動(dòng)距離，以及不執(zhí)行任務(wù)的堆垛機(jī)為了進(jìn)行讓位而進(jìn)行移動(dòng)的距離，將任務(wù)分配給執(zhí)行任務(wù)時(shí)第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)移動(dòng)的總距離最短的堆垛機(jī)。

并且，在將待分配任務(wù)分配給一臺(tái)堆垛機(jī)后，調(diào)度模塊可以采用前述實(shí)施例的方法確定另一臺(tái)堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍，并為第二堆垛機(jī)生成位移任務(wù)，以便第二堆垛機(jī)移動(dòng)到第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之內(nèi)。

如圖6B所示，第一堆垛機(jī)與待分配任務(wù)的起點(diǎn)S的距離d₁小于安全距離s，而第二堆垛機(jī)則位于待分配任務(wù)的起點(diǎn)S和終點(diǎn)F之間。因此，不論哪一臺(tái)堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)，另一臺(tái)堆垛機(jī)均需要進(jìn)行位移。

如果第一堆垛機(jī)執(zhí)行待分配任務(wù)，第一堆垛機(jī)需要移動(dòng)d₁+SF，第二堆垛機(jī)需要移動(dòng)d₂+s；如果第二堆垛機(jī)執(zhí)行待分配任務(wù)，第一堆垛機(jī)需要移動(dòng)s-d₁，第二堆垛機(jī)需要移動(dòng)SF-d₂+SF。從而，如果第一堆垛機(jī)執(zhí)行待分配任務(wù)，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)移動(dòng)的總距離為s+d₁+d₂+SF，如果第二堆垛機(jī)執(zhí)行待分配任務(wù)，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)移動(dòng)的總距離為s-d₁-d₂+2SF。比較s+d₁+d₂+SF以及s-d₁-d₂+2SF，如果d₁+d₂<SF-d₁-d₂，則由第一堆垛機(jī)執(zhí)行待分配任務(wù)；如果d₁+d₂>SF-d₁-d₂，則由第二堆垛機(jī)執(zhí)行待分配任務(wù)。此外，調(diào)度模塊還可以為不執(zhí)行待分配任務(wù)的堆垛機(jī)生成位移任務(wù)，指示不執(zhí)行待分配任務(wù)的堆垛機(jī)移動(dòng)到安全移動(dòng)范圍w₂之內(nèi)。

從而，系統(tǒng)可以盡快地完成任務(wù)，提高了系統(tǒng)效率。

下面參考圖7描述本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的調(diào)度裝置。

圖7為本發(fā)明調(diào)度裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖7所示，該實(shí)施例的調(diào)度裝置包括：任務(wù)移動(dòng)范圍確定模塊71，用于根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息和當(dāng)前位置，確定第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍；安全移動(dòng)范圍確定模塊72，用于根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍確定第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍，第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍和第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之間的最小距離不小于安全距離；任務(wù)分配模塊73，用于根據(jù)第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍選擇任務(wù)并分配給第二堆垛機(jī)；其中，第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)位于同一軌道。

其中，任務(wù)移動(dòng)范圍確定模塊71可以進(jìn)一步用于：當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)為未取到貨時(shí)，根據(jù)第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)、終點(diǎn)和當(dāng)前位置確定第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍；當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)為已取到貨時(shí)，將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置和任務(wù)信息中的終點(diǎn)之間的范圍確定為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍；當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)為無任務(wù)時(shí)，將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置確定為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

其中，當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)為未取到貨時(shí)，任務(wù)移動(dòng)范圍確定模塊71可以進(jìn)一步用于：當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的當(dāng)前位置位于第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間時(shí)，將第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的范圍作為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍；當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的當(dāng)前位置不位于第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間并且與起點(diǎn)的距離大于與終點(diǎn)的距離時(shí)，將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置和任務(wù)信息中的起點(diǎn)之間的范圍作為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍；當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)的當(dāng)前位置不位于第一堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間并且與終點(diǎn)的距離大于與起點(diǎn)的距離時(shí)，將第一堆垛機(jī)的當(dāng)前位置和任務(wù)信息中的終點(diǎn)之間的范圍作為第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍。

其中，任務(wù)分配模塊73可以進(jìn)一步用于選擇起點(diǎn)和終點(diǎn)在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)的任務(wù)并分配給第二堆垛機(jī)，或者，選擇起點(diǎn)和終點(diǎn)在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)并且起點(diǎn)距離第二堆垛機(jī)最近的任務(wù)分配給第二堆垛機(jī)。

其中，任務(wù)分配模塊73還可以進(jìn)一步用于當(dāng)?shù)诙讯鈾C(jī)的當(dāng)前位置在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之外時(shí)，為第二堆垛機(jī)生成位移任務(wù)，以便第二堆垛機(jī)移動(dòng)到第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍之內(nèi)。

此外，調(diào)度裝置還可以包括唯一任務(wù)分配模塊74，用于當(dāng)?shù)谝欢讯鈾C(jī)和第二堆垛機(jī)的任務(wù)信息中的任務(wù)狀態(tài)均為無任務(wù)時(shí)，將待分配任務(wù)分配給執(zhí)行任務(wù)時(shí)第一堆垛機(jī)和第二堆垛機(jī)中移動(dòng)的總距離最短的堆垛機(jī)。

此外，任務(wù)分配模塊73還可以包括：待執(zhí)行任務(wù)選擇模塊731，用于選擇起點(diǎn)或終點(diǎn)在第二堆垛機(jī)的安全移動(dòng)范圍內(nèi)的待執(zhí)行任務(wù)；任務(wù)調(diào)整執(zhí)行模塊733，用于當(dāng)?shù)诙讯鈾C(jī)的待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)范圍與第一堆垛機(jī)的任務(wù)移動(dòng)范圍之間的最小距離小于安全距離時(shí)，根據(jù)監(jiān)控到的第一堆垛機(jī)的移動(dòng)位置延遲向第二堆垛機(jī)分配待執(zhí)行任務(wù)，當(dāng)監(jiān)控到第二堆垛機(jī)的待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)范圍與第一堆垛機(jī)之間的最小距離大于安全距離時(shí)，向第二堆垛機(jī)分配待執(zhí)行任務(wù)，或者，向第二堆垛機(jī)分配待執(zhí)行任務(wù)，指示第二堆垛機(jī)在執(zhí)行待執(zhí)行任務(wù)過程中的預(yù)設(shè)位置等待預(yù)設(shè)時(shí)間，當(dāng)監(jiān)控到第二堆垛機(jī)的待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)范圍與第一堆垛機(jī)之間的最小距離大于安全距離時(shí)，指示第二堆垛機(jī)完成待執(zhí)行任務(wù)。

此外，根據(jù)本發(fā)明的方法還可以實(shí)現(xiàn)為一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，在該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)有用于執(zhí)行本發(fā)明的方法中限定的上述功能的計(jì)算機(jī)程序。本領(lǐng)域技術(shù)人員還將明白的是，結(jié)合這里的公開所描述的各種示例性邏輯塊、模塊、電路和算法步驟可以被實(shí)現(xiàn)為電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或兩者的組合。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。