本發(fā)明涉及一種光伏電站巡檢運(yùn)維系統(tǒng)及其方法，屬于機(jī)電一體化智能裝備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

光伏發(fā)電是清潔能源（如風(fēng)力發(fā)電、水力發(fā)電、生物質(zhì)發(fā)電等）最主要的形式。光伏電站必須在空曠的地域直接面向太陽。目前光伏電站主要安裝于煤礦塌陷區(qū)、西部沙漠區(qū)、房屋屋頂及墻面、湖堰水面、山坡山丘。

如圖1所示，平地及屋頂安裝的光伏電站，光伏板運(yùn)行時要保持一定的斜角并保證一排光伏陣列與相鄰排光伏陣列之間不遮擋，為此，一排光伏陣列與相鄰排光伏陣列之間陣列間距大約在910mm-1000mm之間。將此定義為光伏陣列一排排間距布局。一排光伏陣列約30kw，大型光伏電站在100排光伏陣列、500排光伏陣列，1000排光伏陣列之間不等，一座建筑物屋頂光伏電站在10排光伏陣列、50排光伏陣列、100排光伏陣列之間不等。

如圖2所示，光伏電站由光伏陣列、鋼結(jié)構(gòu)支撐架、電纜、匯流排、逆變器、并網(wǎng)配電開關(guān)等機(jī)械機(jī)電電氣設(shè)備組成。

隨時間推移，光伏電站各個環(huán)節(jié)都會出現(xiàn)損壞、異常、故障。如電池板組件表面是否有破損現(xiàn)象，電池板組件之間的接線是否牢固，電池板正負(fù)接線是否有老化磨破接地現(xiàn)象，固定部件松動異常，光伏板表面灰塵情況，又如逆變器散熱排風(fēng)系統(tǒng)是否正常、顯示界面是否完好等。

如圖3所示，光伏電站及其它機(jī)電設(shè)備（如變電站、水電站），為了巡視稽查設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)和異常，設(shè)置了巡視稽查線路與駐留點(diǎn)。

傳統(tǒng)機(jī)電設(shè)備巡視稽查制度是由相關(guān)人員在指定時間，沿所述的巡視稽查線路行走，在所述駐留點(diǎn)停留，相關(guān)人員用看、聽、聞、摸等途徑判斷機(jī)電設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，并記錄在巡檢日志薄上。

逆變器是光伏電站最重要的設(shè)備，并且逆變器自身配置智能設(shè)備具有數(shù)據(jù)接口，已經(jīng)存在以逆變器為基礎(chǔ)基于數(shù)據(jù)通信的光伏電站監(jiān)控運(yùn)維系統(tǒng)。

現(xiàn)在城市與鄉(xiāng)村風(fēng)沙霧天氣頻頻，尤其是在西部沙塵天氣較多的地區(qū)，光伏板容易積灰，鳥雀排便也是個重要的影響因素，積灰之后光伏板難以自潔，降低了光伏發(fā)電的效率，在組織人工定期清洗的同時，國內(nèi)外機(jī)構(gòu)已研制光伏板自動清掃機(jī)（用水式、無水式），因?yàn)楣夥嚵幸慌排砰g距布局特點(diǎn)導(dǎo)致這些自動清掃機(jī)都僅僅只在一排光伏陣列之內(nèi)運(yùn)行。如大型光伏電站有333排光伏陣列、則要配套330個自動清掃機(jī)，如建筑物屋頂光伏電站有26排光伏陣列則要配套26個自動清掃機(jī)。自動清掃機(jī)綁定并限制在一排光伏陣列的模式有待改進(jìn)。

在國家電網(wǎng)公司220kv以上（包括500kv、1000kv）變電站，因?yàn)槠渥陨淼募夹g(shù)參數(shù)指標(biāo)和需要背景，裝備了變電站巡檢機(jī)器人尤其是對主變壓器設(shè)備進(jìn)行自動溫度紅外成像稽查。這類變電站巡檢機(jī)器人主要突出了行走與非接觸觀測，沒有配備維護(hù)用機(jī)械手臂及搬運(yùn)移動的機(jī)構(gòu)。

如上基于逆變器的集中監(jiān)控運(yùn)維、自動清掃機(jī)、變電站巡檢機(jī)器人等都從一個側(cè)面給予的技術(shù)解決方案，但面向包括機(jī)械支撐、光伏板、一次設(shè)備、二次儀表等機(jī)電設(shè)備整體的光伏電站，如何在機(jī)器人平臺上集約相關(guān)技術(shù)措施，從而形成一個全面掌握把控的光伏電站巡檢運(yùn)維系統(tǒng)，是目前迫切需要就解決的問題。雖然現(xiàn)在也有一些其他的光伏電站巡檢技術(shù)，如公開日為2016年01月20日，公開號為cn105263000a的中國專利中，公開了一種基于無人機(jī)載雙相機(jī)的大型光伏電站巡檢裝置，又如公開日為2016年08月10日，公開號為cn105844732a的中國專利中，公開了一種光伏電站多功能紅外巡檢儀，但是這些技術(shù)也難以有效解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，而提供一種光伏電站巡檢運(yùn)維系統(tǒng)及其方法，旨在站在“反對信息孤島、反對功能孤島”的設(shè)計角度，在對光伏電站各組成部件環(huán)節(jié)自動巡檢的同時，對電氣設(shè)備直接接觸，對光伏板灰塵自動清掃模式給予優(yōu)化，并與遠(yuǎn)程中心數(shù)據(jù)交互，為光伏電站的全面自動化、無人化及自動巡檢自動運(yùn)維提供技術(shù)支持。

本發(fā)明解決上述問題所采用的技術(shù)方案是：該光伏電站巡檢運(yùn)維系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)在于：包括萬向車輪、車體、升降桿攝像頭、機(jī)械手臂、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和主控制器；

所述萬向車輪安裝于所述車體的兩側(cè)且每側(cè)兩支或安裝于所述車體的四邊且每邊一支，經(jīng)所述升降桿攝像頭獲得巡檢線駐留點(diǎn)信息后由所述主控制器引導(dǎo)所述萬向車輪在光伏電站沿任意角度前進(jìn)或后退；

所述車體承載了所述升降桿攝像頭、所述機(jī)器手臂、所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和所述主控制器的固定安裝，所述車體內(nèi)還安裝蓄電池與行走驅(qū)動器；

所述升降桿攝像頭包括升降桿、升降桿控制器和攝像頭，升降桿的底座固定在所述車體上；

所述機(jī)器手臂為四個到六個自動的輕質(zhì)手臂，包括各機(jī)械手臂關(guān)節(jié)、末端的夾持器及運(yùn)動控制器，所述機(jī)器手臂的第一關(guān)節(jié)固定安裝在所述車體上；

所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括起吊機(jī)架、起吊電機(jī)、水平臂、水平臂磁鐵件及起吊控制器，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由起吊機(jī)架的底座與所述車體固定安裝；

所述主控制器為工業(yè)控制計算機(jī)或嵌入式控制器，包括串行通信接口、usb通信接口、rj45通信接口、wifi通信接口、zigbee通信接口，通過通信接口與所述車體的行走驅(qū)動器連接，通過通信接口與所述升降桿攝像頭的升降桿控制器及攝像頭數(shù)據(jù)接口連接，通過通信接口與所述機(jī)器手臂的運(yùn)動控制器連接，通過通信接口與所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的起吊控制器連接。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述萬向車輪為麥克納姆輪，萬向車輪半徑大于100mm，萬向車輪可在平地及小于30度斜坡行走。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述車體包括主梁和車廂，所述升降桿攝像頭、所述機(jī)器手臂、所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和所述主控制器均固定安裝在主梁上；蓄電池及行走驅(qū)動器在車廂內(nèi)；蓄電池向各電氣回路提供電源；行走驅(qū)動器電源回路與所述萬向車輪連接，行走驅(qū)動器通信接口與主控制器連接；由所述升降桿攝像頭拍攝圖片傳輸給所述主控制器判斷車體所處位置，或主控制器接收gps北斗數(shù)據(jù)、或主控制器接收rfid數(shù)據(jù)后判斷車體所處位置。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述升降桿能使攝像頭降到1m之下以及升到2m之上，旋轉(zhuǎn)角度小于5度；在駐留點(diǎn)或上升或下降或旋轉(zhuǎn)，引導(dǎo)攝像頭拍攝到光伏板表面或拍攝電氣設(shè)備或拍攝監(jiān)控儀表或拍攝光伏板支撐架。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述機(jī)器手臂的夾持器為雙手指，每個手指獨(dú)立伸縮；雙手指同時伸出形成合環(huán)以操作順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)型開關(guān)，一個手指縮回另一個手指伸出以操作按鈕型開關(guān)。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的水平臂磁鐵件為四個磁鐵件布設(shè)為口字形狀或六個磁鐵件布設(shè)為田字形狀，由起吊控制器給予磁性或熄滅磁性；所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)起吊電機(jī)安裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)起吊機(jī)架頂部，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的水平臂或上或下在起吊機(jī)架移動由所述攝像頭與所述主控制器引導(dǎo)調(diào)節(jié)。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述主控制器接受攝像頭視頻信息，接受gps或北斗位置數(shù)據(jù)，接受rfid數(shù)據(jù)；主控制器在接受到數(shù)據(jù)后給出所述車體或行走命令或旋轉(zhuǎn)命令或停止命令，主控制器通過圖像分析并識別目標(biāo)對象，主控制器對識別目標(biāo)引導(dǎo)所述機(jī)器手臂操作各類電氣開關(guān)，主控制器引導(dǎo)車體行走或旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)清掃機(jī)，主控制器引導(dǎo)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)通過水平臂磁鐵件吸住清掃機(jī)，主控制器通過無線接口與遠(yuǎn)程監(jiān)控中心交換數(shù)據(jù)。

一種光伏電站巡檢運(yùn)維方法，基于所述的光伏電站巡檢運(yùn)維系統(tǒng)，其特點(diǎn)在于：所述光伏電站巡檢運(yùn)維方法包括沿巡檢線行走工作流程；在駐留點(diǎn)摸索目標(biāo)對象工作流程；搬運(yùn)清掃機(jī)工作流程。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述沿巡檢線行走工作流程包括如下步驟：

（1）當(dāng)選擇gps或北斗導(dǎo)航行走時，由手持定位設(shè)備采集行走路徑與駐留點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，下載到主控制器路徑數(shù)據(jù)庫；主控制器引導(dǎo)車體沿路徑行走，并在駐留點(diǎn)停留；

（2）當(dāng)選擇視覺與frfid標(biāo)簽導(dǎo)航時，視覺聚焦一排排光伏板邊緣或地面上涂寫的白顏色黃顏色路徑，駐留點(diǎn)或以腳丫標(biāo)識或rfid標(biāo)簽提示；

（3）當(dāng)選擇磁條導(dǎo)航時，巡檢線路鋪設(shè)磁條，駐留點(diǎn)鋪設(shè)frfid標(biāo)簽，主控制器檢測磁條與rfid標(biāo)簽行走并停留。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述在駐留點(diǎn)摸索目標(biāo)對象工作流程包括如下步驟：

（1）事前配置駐留點(diǎn)的巡檢維護(hù)項，指示本駐留點(diǎn)特征如rfid標(biāo)簽號碼；

（2）主控制器控制車體旋轉(zhuǎn)和/或控制升降桿，以確保攝像頭對準(zhǔn)對象目標(biāo)；

（3）當(dāng)對象目標(biāo)是監(jiān)控儀表時，或直接拍攝圖像或先觸動按鈕激活裝置運(yùn)行然后再拍攝；

（4）當(dāng)判斷對象目標(biāo)是光伏板有灰塵時，轉(zhuǎn)入搬運(yùn)自動清掃機(jī)流程。

作為優(yōu)選，本發(fā)明所述搬運(yùn)清掃機(jī)工作流程包括如下步驟：

（1）確認(rèn)本駐留點(diǎn)目標(biāo)對象是搬運(yùn)自動清掃機(jī)；

（2）主控制器旋轉(zhuǎn)車體或控制升降桿以確保攝像頭對準(zhǔn)自動清掃機(jī)；

（3）移動車體確保搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的水平臂與自動清掃機(jī)對齊；

（4）給予水平臂磁鐵件通電，以吸合自動清掃機(jī)；

（5）起吊電機(jī)向上卷揚(yáng)機(jī)拉起同時平衡鐵移動到水平臂另一側(cè)；

（6）主控制器讓車體旋轉(zhuǎn)以離開一排光伏陣列；

（7）主控制器引導(dǎo)車體行走到另一排光伏陣列的駐留點(diǎn)；

（10）主控制器讓車體旋轉(zhuǎn)使水平臂處于另一排光伏陣列；

（11）起吊電機(jī)向下卷揚(yáng)降至另一排光伏陣列表面；

（12）讓水平臂磁鐵件斷電，以釋放自動清掃機(jī)在另一排光伏陣列自行工作。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：在指定駐留點(diǎn)由升降桿攝像頭查找對準(zhǔn)自動清掃機(jī)，由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)從一排光伏陣列搬運(yùn)到另一排光伏陣列內(nèi)繼續(xù)清掃，開創(chuàng)一個全新光伏板灰塵清掃模式：60-80排光伏陣列共享一部高品質(zhì)自動清掃機(jī)，徹底改變了自動清掃機(jī)綁定在一排光伏陣列內(nèi)的現(xiàn)狀。通過不停地行走，由機(jī)械手臂對機(jī)械部件及電氣設(shè)備直接操作接觸，使得傳統(tǒng)人工巡檢看一看、摸一摸、記一記的措施以一種新的途徑保留了下來，與傳統(tǒng)基于逆變器的集中監(jiān)控運(yùn)維系統(tǒng)配合，本發(fā)明真正實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人巡檢運(yùn)維替代人工巡檢運(yùn)維乃至超過人工巡檢運(yùn)維的效果。本發(fā)明突出了各電氣設(shè)備本身，因此本發(fā)明在大型光伏電站及屋頂光伏電站巡檢運(yùn)維應(yīng)用中更具有實(shí)用價值。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中光伏電站光伏陣列布局示意圖。

圖2是現(xiàn)有技術(shù)中光伏電站部件組成示意圖。

圖3是現(xiàn)有技術(shù)中巡檢線路駐留點(diǎn)示意圖。

圖4是本發(fā)明各部件總體組成示意圖。

圖5是本發(fā)明升降桿攝像頭去掉攝像頭后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明機(jī)器手臂部件夾持器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明搬運(yùn)自動清掃機(jī)過程示意圖。

圖8是本發(fā)明搬運(yùn)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖中：1-萬向車輪、2-車體、3-升降桿、4-攝像頭、5-機(jī)械手臂關(guān)節(jié)、6-夾持器、7-起吊機(jī)架、8-水平臂磁鐵件、9-主控制器、10-升降桿控制器、11-上升回路、12-下降回路、13-運(yùn)動控制器、14-左夾、15-右夾、16-手臂底座、17-起吊電機(jī)、18-水平臂、19-平衡鐵、20-起吊控制器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以下實(shí)施例是對本發(fā)明的解釋而本發(fā)明并不局限于以下實(shí)施例。

實(shí)施例。

人工巡檢運(yùn)維在如圖2所述的現(xiàn)場各部件，布設(shè)如圖3所示的巡檢線路與駐留點(diǎn)，由人工按時沿巡檢線路行走在駐留點(diǎn)停留開展規(guī)程要求的巡檢運(yùn)維工作。

本發(fā)明的光伏電站巡檢運(yùn)維系統(tǒng)在替代人工巡檢運(yùn)維的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)更多附加功能。光伏電站巡檢運(yùn)維系統(tǒng)的各部件總體組成如圖4所示，圖4中包括萬向車輪1、車體2、升降桿3、攝像頭4、機(jī)械手臂關(guān)節(jié)5、夾持器6、起吊機(jī)架7、水平臂磁鐵件8、主控制器9。

萬向車輪1為麥克納姆輪，萬向車輪1半徑大于100mm，萬向車輪1可在平地及小于30度斜坡行走。萬向車輪1安裝于所述車體2兩側(cè)且每側(cè)兩支或安裝于所述車體2四邊且每邊一支；行走驅(qū)動器安裝在所述車體2內(nèi)，但行走驅(qū)動器是接受來自于主控制器9命令后驅(qū)動萬向車輪1以一個角度旋轉(zhuǎn)并行走。更為完整表達(dá)是萬向車輪1經(jīng)所述攝像頭4獲得巡檢線駐留點(diǎn)信息后由所述主控制器9引導(dǎo)所述萬向車輪1在光伏電站沿任意角度前進(jìn)或后退。

車體2是長方箱體結(jié)構(gòu)，車體2包括了主梁和車廂，主梁是支撐受力件，車廂是防雨隔離件，為本發(fā)明系統(tǒng)提供動力的蓄電池及驅(qū)動萬向車輪1的行走驅(qū)動器安裝在車廂內(nèi)，而升降桿3、所述機(jī)器手臂關(guān)節(jié)5、所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和所述主控制器9均固定安裝在車體2的主梁上，蓄電池向本發(fā)明系統(tǒng)各電氣回路提供電源；行走驅(qū)動器電源回路與萬向車輪1連接，行走驅(qū)動器通信接口與主控制器9連接；由攝像頭4拍攝圖片傳輸給主控制器9判斷車體2所處位置及下步行走路徑，或主控制器9接收gps北斗類型數(shù)據(jù)判斷車體2所處位置及下步行走路徑，或主控制器9接收預(yù)埋在地面上rfid標(biāo)簽數(shù)據(jù)后判斷車體2所處位置及下步行走路徑。

如圖5所示，升降桿攝像頭包括升降桿3、攝像頭4、升降桿控制器10、上升回路11及下降回路12。升降桿3的底座固定在車體2主梁上，升降桿控制器電源來自于車體2蓄電池，上升回路11及下降回路12與主控制器9連接，上升回路11上升到最高位置是有截止觸點(diǎn)確保不再繼續(xù)上升，下降回路12下降到最低位置時有截止觸點(diǎn)確保不再繼續(xù)下降，攝像頭4跟隨升降桿3或上或下，低到降到1m之下，高則可升到2m之上。

升降桿3在車體2沿巡檢線路行走時是處于在一個確定高度，升降桿3在駐留點(diǎn)處則選擇或上升或下降以便引導(dǎo)攝像頭4拍攝到光伏板表面或拍攝電氣設(shè)備或拍攝監(jiān)控儀表或拍攝光伏板支撐架等。

如圖6所示，機(jī)器手臂為四個到六個自由度輕質(zhì)手臂，包括各機(jī)械手臂關(guān)節(jié)5、末端的夾持器6、運(yùn)動控制器13、左夾14、右夾15和手臂底座16。機(jī)器手臂的手臂底座16固定安裝在車體2主梁上，運(yùn)動控制器13與主控制器9連接。機(jī)器手臂的左夾14與右夾15同時動作形成雙手指合環(huán)以操作順時針旋轉(zhuǎn)或逆指針旋轉(zhuǎn)型開關(guān)。機(jī)器手臂的左夾14與右夾15的一個單夾收縮而另一單夾伸出則形成單手指以操作按鈕型開關(guān)。

車體2首先靠近開關(guān)對象，然后主控制器9通過運(yùn)動控制器13操作各機(jī)械手臂關(guān)節(jié)5運(yùn)動，使得末端夾持器6接近開關(guān)對象，最后主控制器9通過運(yùn)動控制器13操作左夾14或右夾15完成開關(guān)對象的一次操作。

如圖7所示，本發(fā)明系統(tǒng)經(jīng)過如下步驟完成自動清掃機(jī)搬運(yùn)過程：

第一、找到自動清掃機(jī)；

第二、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抱起自動清掃機(jī)；

第三、自動清掃機(jī)離開了一排光伏陣列處于搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上；

第四、沿路徑行走到另一排光伏陣列旁；

第五、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將自動清掃機(jī)放置在另一排光伏陣列上。

如圖8所示，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括起吊機(jī)架7、起吊電機(jī)17、水平臂18、水平臂磁鐵件9、平衡鐵19及起吊控制器20。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由起吊機(jī)架7底座與所述車體2固定安裝；所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的水平臂磁鐵件9由四個磁鐵件布設(shè)為口字形狀或六個磁鐵件布設(shè)為田字形狀，由起吊控制器20給予磁性或熄滅磁性；搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的起吊電機(jī)17安裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的起吊機(jī)架7頂部；平衡鐵19處于水平臂18的一端而水平臂磁鐵件9在水平臂18另一端。

主控制器9安裝于車體2車廂內(nèi)。主控制器9為工業(yè)控制計算機(jī)或嵌入式控制器，包括串行通信接口、usb通信接口、rj45通信接口、wifi通信接口、zigbee通信接口，主控制器9通過通信接口與所述車體2行走驅(qū)動器連接，主控制器9通過通信接口與所述升降桿控制器11及攝像頭4數(shù)據(jù)接口連接，主控制器9通過通信接口與所述機(jī)械手臂運(yùn)動控制器13連接，主控制器9通過通信接口與所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)起吊控制器20連接，主控制器9通過電氣回路與升降桿的上升回路11及下降回路12連接。

主控制器9接受攝像頭4視頻信息或接受gps北斗位置數(shù)據(jù)或接受rfid標(biāo)簽數(shù)據(jù)；主控制器9在接受到各類數(shù)據(jù)后對車體2下達(dá)導(dǎo)航命令，讓車體2及萬向車輪1行走或按照一定角度移動；主控制器9在駐留點(diǎn)通過上升回路11及下降回路12讓攝像頭4找到目標(biāo)對象；主控制器9在駐留點(diǎn)找到目標(biāo)對象后，主控制器9通過運(yùn)動控制器13驅(qū)動左夾14和右夾15以操作各類電氣開關(guān)；主控制器9接受到各類數(shù)據(jù)后對車體2下達(dá)導(dǎo)航命令，讓車體2及萬向車輪1行走或按照一定角度移動以對準(zhǔn)自動清掃機(jī)，主控制器9通過起吊控制器20及水平臂磁鐵件9吸住自動清掃機(jī)。主控制器9通過無線接口與遠(yuǎn)程監(jiān)控中心交換數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的光伏電站巡檢運(yùn)維方法包括：沿巡檢線行走工作流程；在駐留點(diǎn)摸索目標(biāo)對象工作流程；搬運(yùn)清掃機(jī)工作流程。

本發(fā)明沿巡檢線行走工作流程包括如下步驟：

（1）當(dāng)選擇gps或北斗導(dǎo)航行走時，由手持定位設(shè)備采集行走路徑與駐留點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，下載到主控制器9路徑數(shù)據(jù)庫；主控制器9引導(dǎo)車體沿路徑行走，并在駐留點(diǎn)停留；

（2）當(dāng)選擇視覺與frfid標(biāo)簽導(dǎo)航時，視覺聚焦一排排光伏板邊緣或地面上涂寫的白顏色黃顏色路徑，駐留點(diǎn)或以腳丫標(biāo)識或rfid標(biāo)簽提示；

（3）當(dāng)選擇磁條導(dǎo)航時，巡檢線路鋪設(shè)磁條，駐留點(diǎn)鋪設(shè)frfid標(biāo)簽，主控制器9檢測磁條與rfid標(biāo)簽行走并停留。

本發(fā)明在駐留點(diǎn)摸索目標(biāo)對象工作流程包括如下步驟：

（1）事前配置駐留點(diǎn)的巡檢維護(hù)項，指示本駐留點(diǎn)特征如rfid標(biāo)簽號碼；

（2）主控制器9控制車體1旋轉(zhuǎn)和控制升降桿3，以確保攝像頭4對準(zhǔn)對象目標(biāo)；

（3）當(dāng)對象目標(biāo)是監(jiān)控儀表時，或直接拍攝圖像或先觸動按鈕激活裝置運(yùn)行然后再拍攝；

（4）當(dāng)判斷對象目標(biāo)是光伏板有灰塵時，轉(zhuǎn)入搬運(yùn)自動清掃機(jī)流程。

本發(fā)明的搬運(yùn)清掃機(jī)工作流程包括如下步驟：

（1）確認(rèn)本駐留點(diǎn)目標(biāo)對象是搬運(yùn)自動清掃機(jī)；

（2）主控制器9旋轉(zhuǎn)車體1或控制升降桿3以確保攝像頭4對準(zhǔn)自動清掃機(jī)；

（3）移動車體2確保搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的水平臂18與自動清掃機(jī)對齊；

（4）給予水平臂磁鐵件8通電，以吸合自動清掃機(jī)；

（5）起吊電機(jī)17向上卷揚(yáng)機(jī)拉起，同時平衡鐵19移動到水平臂18的另一側(cè)；

（6）主控制器9讓車體2旋轉(zhuǎn)以離開一排光伏陣列；

（7）主控制器9引導(dǎo)車體2行走到另一排光伏陣列駐留點(diǎn)；

（10）主控制器9讓車體2旋轉(zhuǎn)以水平臂18處于另一排光伏陣列；

（11）起吊電機(jī)17向下卷揚(yáng)降至另一排光伏陣列表面；

（12）讓水平臂磁鐵件8斷電，以釋放自動清掃機(jī)在另一排光伏陣列自行工作。

本發(fā)明是一套智能裝備，能行走、有手臂、有眼睛、可搬運(yùn)，以光伏電站各環(huán)節(jié)各部位為巡檢維護(hù)目標(biāo)對象，工作流程之間循環(huán)交叉，為光伏電站無人值班無人值守及整體巡檢運(yùn)維提供了裝備基礎(chǔ)，由于采用了初等技術(shù)手段，高性價比，特別具有應(yīng)用價值。

此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實(shí)施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同，本說明書中所描述的以上內(nèi)容僅僅是對本發(fā)明結(jié)構(gòu)所作的舉例說明。凡依據(jù)本發(fā)明專利構(gòu)思所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或者簡單變化，均包括于本發(fā)明專利的保護(hù)范圍內(nèi)。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離本發(fā)明的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。