本實(shí)用新型屬于無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，生活垃圾也越來(lái)越多，同時(shí)，由于人們的生活和工作節(jié)奏的加快，一些上班族并沒(méi)有時(shí)間去及時(shí)的把垃圾處理掉，有的甚至?xí)⒗苯酉驑窍聮仯@樣不僅會(huì)造成環(huán)境的嚴(yán)重污染，同時(shí)也可能對(duì)下方的人、車等造成傷害，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用也逐漸的廣泛，而當(dāng)前無(wú)人機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，為解決高空拋物、拋垃圾這種不文明現(xiàn)象有了新的解決方案。

然而現(xiàn)有的傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)，一般只具備陀螺儀、電子指南針等設(shè)備，只具備上下、左右、前后飛行方向，中高端無(wú)人機(jī)則在此基礎(chǔ)上具有視頻傳輸、防跌落等復(fù)雜功能，但是這些無(wú)人機(jī)只能完成基本的操作，且，其在操作過(guò)程中無(wú)法實(shí)現(xiàn)自我調(diào)整和控制，無(wú)人機(jī)并不能自動(dòng)飛至特定地點(diǎn)，而且目前無(wú)人機(jī)的功能相對(duì)簡(jiǎn)單，除了具備傳統(tǒng)的飛行功能和視頻采集功能外，幾乎沒(méi)有新的功能。例如停在樓下的無(wú)人機(jī)不能主動(dòng)飛至用戶陽(yáng)臺(tái)或樓頂為用戶提供服務(wù)，因而現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)應(yīng)用于垃圾運(yùn)輸中的技術(shù)還不夠成熟，其還有待于改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：為了克服以上不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)合理，通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)的改進(jìn)，大大提高其自動(dòng)化程度，減少人工勞動(dòng)量，很好的解決了垃圾處理問(wèn)題。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括：無(wú)人機(jī)、控制裝置以及用戶終端，所述的控制裝置設(shè)于無(wú)人機(jī)的內(nèi)部，且，所述的無(wú)人機(jī)上設(shè)有機(jī)械手，所述的用戶終端設(shè)有垃圾放置區(qū)和RFID電子標(biāo)簽，所述的垃圾放置區(qū)設(shè)于陽(yáng)臺(tái)上，所述的RFID電子標(biāo)簽設(shè)于垃圾放置區(qū)上；

其中，所述的控制裝置中設(shè)有GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置和中央處理器，所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置均與中央處理器連接，且，所述的RFID超高頻讀卡器和用戶終端設(shè)有RFID電子標(biāo)簽相配合。

本實(shí)用新型中所述的一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其通過(guò)在無(wú)人機(jī)中設(shè)置了GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器，對(duì)無(wú)人機(jī)的功能進(jìn)行了完善，在工作的過(guò)程中，通過(guò)GPS定位模塊進(jìn)行自我定位，然后通過(guò)海拔高度傳感器無(wú)人機(jī)對(duì)飛行高度進(jìn)行檢測(cè)，再通過(guò)GPRS數(shù)據(jù)接收裝置根據(jù)接收到的用戶信息進(jìn)行解析后計(jì)算出飛行路線，在飛行的過(guò)程中通過(guò)GPS定位模塊和海拔高度傳感器相互配合對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行路線進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)整，飛至用戶終端后通過(guò)RFID超高頻讀卡器對(duì)用戶終端的RFID電子標(biāo)簽上的信息進(jìn)行二次核對(duì)，確認(rèn)無(wú)誤后通過(guò)機(jī)械手抓取垃圾袋，然后將垃圾袋送至垃圾箱中即可，整個(gè)工作過(guò)程較為簡(jiǎn)單，且，其操作較為簡(jiǎn)單，讓垃圾的處理實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和智能化，很好的解決了垃圾處理難的問(wèn)題，對(duì)環(huán)境的環(huán)境有很大的改善，對(duì)社會(huì)產(chǎn)生極大的貢獻(xiàn)，同時(shí)也避免垃圾亂扔造成的安全問(wèn)題的發(fā)生，從而讓其更好的滿足用戶的需求。

本實(shí)用新型中所述的無(wú)人機(jī)上設(shè)有檢測(cè)窗口和攝像窗口，所述海拔高度傳感器、攝像頭分別設(shè)于檢測(cè)窗口和攝像窗口中，所述的檢測(cè)窗口和攝像窗口的設(shè)置，能夠?qū)０胃叨葌鞲衅骱蛿z像頭起到很好的保護(hù)作用，有效的避免無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中發(fā)生碰撞，從而對(duì)無(wú)人機(jī)上的部件起到很好的保護(hù)作用。

本實(shí)用新型中所述的機(jī)械手采用可伸縮機(jī)械手，其由機(jī)械臂和抓手構(gòu)成，且，所述的抓手與機(jī)械臂采用可旋轉(zhuǎn)連接，能夠讓其更好的滿足垃圾運(yùn)輸?shù)男枨蟆?/p>

本實(shí)用新型中所述的抓手上設(shè)有保護(hù)套，所述保護(hù)套的設(shè)置，讓其對(duì)抓手自身起到很好保護(hù)作用的同時(shí)，也有效的避免其對(duì)垃圾袋造成損傷，提高其使用的安全性和穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型中還包括一組無(wú)線傳輸裝置，所述的無(wú)人機(jī)和用戶終端上分別設(shè)有無(wú)線傳輸裝置，且，所述的無(wú)線傳輸裝置與控制裝置連接，通過(guò)無(wú)線傳輸裝置實(shí)現(xiàn)用戶終端和無(wú)人機(jī)無(wú)線傳輸連接，讓其實(shí)現(xiàn)多種控制方式，提高其適用的范圍，從而更好的滿足用戶的需求。

本實(shí)用新型中所述的無(wú)線傳輸裝置中設(shè)有ZigBee模塊，且，所述的無(wú)線傳輸裝置中設(shè)有信號(hào)接收器和信號(hào)發(fā)送器。

本實(shí)用新型中所所述的中央處理器中設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器、用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)和中央控制器，所述的中央控制器中設(shè)有GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊、無(wú)線傳輸控制模塊和動(dòng)力控制模塊，所述的無(wú)線傳輸控制模塊與無(wú)線傳輸裝置連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊和動(dòng)力控制模塊分別與GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器以及動(dòng)力裝置連接，且，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)均與中央控制器連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊以及無(wú)線傳輸控制模塊均與中央控制器連接。

上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型中所述的一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其通過(guò)在無(wú)人機(jī)中設(shè)置了GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器，對(duì)無(wú)人機(jī)的功能進(jìn)行了完善，大大的提高其適用性；在工作的過(guò)程中，通過(guò)GPS定位模塊進(jìn)行自我定位，然后通過(guò)海拔高度傳感器無(wú)人機(jī)對(duì)飛行高度進(jìn)行檢測(cè)，再通過(guò)GPRS數(shù)據(jù)接收裝置根據(jù)接收到的用戶信息進(jìn)行解析后計(jì)算出飛行路線，在飛行的過(guò)程中通過(guò)GPS定位模塊和海拔高度傳感器相互配合對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行路線進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)整，飛至用戶終端后通過(guò)RFID超高頻讀卡器對(duì)用戶終端的RFID電子標(biāo)簽上的信息進(jìn)行二次核對(duì)，確認(rèn)無(wú)誤后通過(guò)機(jī)械手抓取垃圾袋，然后將垃圾袋送至垃圾箱中即可，整個(gè)工作過(guò)程較為簡(jiǎn)單，且，其操作較為簡(jiǎn)單，讓垃圾的處理實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和智能化，很好的解決了垃圾處理難的問(wèn)題，對(duì)環(huán)境的保護(hù)有很大的改善作用，對(duì)社會(huì)產(chǎn)生極大的貢獻(xiàn)，同時(shí)也避免垃圾亂扔造成的安全問(wèn)題的發(fā)生，從而讓其更好的滿足用戶的需求。

2、本實(shí)用新型中所述的無(wú)人機(jī)上設(shè)有檢測(cè)窗口和攝像窗口，所述海拔高度傳感器、攝像頭分別設(shè)于檢測(cè)窗口和攝像窗口中，所述的檢測(cè)窗口和攝像窗口的設(shè)置，能夠?qū)０胃叨葌鞲衅骱蛿z像頭起到很好的保護(hù)作用，有效的避免無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中發(fā)生碰撞，從而對(duì)無(wú)人機(jī)上的部件起到很好的保護(hù)作用。

3、本實(shí)用新型中所述的RFID超高頻讀卡器和用戶數(shù)據(jù)庫(kù)的設(shè)置，讓無(wú)人機(jī)對(duì)用戶實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別的功能，大大的提高其工作的準(zhǔn)確性，有效的提高其工作的效率，避免無(wú)人機(jī)出現(xiàn)秩序錯(cuò)亂現(xiàn)象，從而更好的滿足用戶的需求。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型無(wú)人機(jī)中控制裝置的電氣連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中無(wú)人機(jī)飛行模擬圖；

圖3為本實(shí)用新型圖智能垃圾回收無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)易工作流程圖；

圖4為智能垃圾回收無(wú)人機(jī)的內(nèi)部程序框圖；

圖5為本實(shí)用新型中無(wú)人機(jī)進(jìn)一步改進(jìn)后的控制裝置電氣連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為進(jìn)一步改進(jìn)后的智能垃圾回收無(wú)人機(jī)的內(nèi)部程序框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型。

實(shí)施例1

如圖1至圖4所示的一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括：無(wú)人機(jī)1、用戶終端2以及用于無(wú)人機(jī)?？康睦?，其中，所述的無(wú)人機(jī)1中設(shè)有控制裝置，且，所述的無(wú)人機(jī)1上設(shè)有機(jī)械手，所述的用戶終端設(shè)有垃圾放置區(qū)和RFID電子標(biāo)簽，所述的垃圾放置區(qū)設(shè)于陽(yáng)臺(tái)上，所述的RFID電子標(biāo)簽設(shè)于垃圾放置區(qū)上；

其中，所述的控制裝置中設(shè)有GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置和中央處理器，所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置均與中央處理器連接，且，所述的RFID超高頻讀卡器和用戶終端設(shè)有RFID電子標(biāo)簽相配合。

本實(shí)施例中所述的中央處理器中設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器、用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)和中央控制器，所述的中央控制器中設(shè)有GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊、無(wú)線傳輸控制模塊和動(dòng)力控制模塊，所述的無(wú)線傳輸控制模塊與無(wú)線傳輸裝置連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊和動(dòng)力控制模塊分別與GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器以及動(dòng)力裝置連接，且，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)均與中央控制器連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊以及無(wú)線傳輸控制模塊均與中央控制器連接。

實(shí)施例2

如圖1至圖4所示的一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括：無(wú)人機(jī)1、用戶終端2以及用于無(wú)人機(jī)?？康睦?，其中，所述的無(wú)人機(jī)1中設(shè)有控制裝置，且，所述的無(wú)人機(jī)1上設(shè)有機(jī)械手、檢測(cè)窗口和攝像窗口，所述的用戶終端設(shè)有垃圾放置區(qū)和RFID電子標(biāo)簽，所述的垃圾放置區(qū)設(shè)于陽(yáng)臺(tái)上，所述的RFID電子標(biāo)簽設(shè)于垃圾放置區(qū)上；

其中，所述的控制裝置中設(shè)有GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置和中央處理器，所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置均與中央處理器連接，所述海拔高度傳感器、攝像頭分別設(shè)于檢測(cè)窗口和攝像窗口中，且，所述的RFID超高頻讀卡器和用戶終端設(shè)有RFID電子標(biāo)簽相配合。

本實(shí)施例中所述的機(jī)械手采用可伸縮機(jī)械手，其由機(jī)械臂和抓手構(gòu)成，且，所述的抓手上設(shè)有所述的抓手與機(jī)械臂采用可旋轉(zhuǎn)連接，所述的抓取手上設(shè)有保護(hù)套。

本實(shí)施例中所述的垃圾箱3上設(shè)有用于無(wú)人機(jī)1的停靠平臺(tái)，所述的?？科脚_(tái)上設(shè)有用于無(wú)人機(jī)的充電裝置。

本實(shí)施例中所述的中央處理器中設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器、用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)和中央控制器，所述的中央控制器中設(shè)有GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊、無(wú)線傳輸控制模塊和動(dòng)力控制模塊，所述的無(wú)線傳輸控制模塊與無(wú)線傳輸裝置連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊和動(dòng)力控制模塊分別與GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器以及動(dòng)力裝置連接，且，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)均與中央控制器連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊以及無(wú)線傳輸控制模塊均與中央控制器連接。

實(shí)施例3

如圖2、3、5、6所示的一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括：無(wú)人機(jī)1、用戶終端2以及用于無(wú)人機(jī)停靠的垃圾箱3，其中，所述的無(wú)人機(jī)1中設(shè)有控制裝置，且，所述的無(wú)人機(jī)1上設(shè)有機(jī)械手、檢測(cè)窗口和攝像窗口，所述的用戶終端設(shè)有垃圾放置區(qū)和RFID電子標(biāo)簽，所述的垃圾放置區(qū)設(shè)于陽(yáng)臺(tái)上，所述的RFID電子標(biāo)簽設(shè)于垃圾放置區(qū)上；還包括一組無(wú)線傳輸裝置，所述的無(wú)人機(jī)1和用戶終端2上分別設(shè)有無(wú)線傳輸裝置分別設(shè)于和上，且，所述的無(wú)線傳輸裝置與控制裝置連接

其中，所述的控制裝置中設(shè)有GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置和中央處理器，所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置均與中央處理器連接，所述海拔高度傳感器、攝像頭分別設(shè)于檢測(cè)窗口和攝像窗口中，且，所述的RFID超高頻讀卡器和用戶終端設(shè)有RFID電子標(biāo)簽相配合。

本實(shí)施例中所述的機(jī)械手采用可伸縮機(jī)械手，其由機(jī)械臂和抓手構(gòu)成，且，所述的抓手上設(shè)有所述的抓手與機(jī)械臂采用可旋轉(zhuǎn)連接，所述的抓取手上設(shè)有保護(hù)套。

本實(shí)施例中所述的無(wú)線傳輸裝置中設(shè)有ZigBee模塊，且，所述的無(wú)線傳輸裝置中設(shè)有信號(hào)接收器和信號(hào)發(fā)送器。

本實(shí)施例中所述的垃圾箱4上設(shè)有用于無(wú)人機(jī)1的?？科脚_(tái)，所述的?？科脚_(tái)上設(shè)有用于無(wú)人機(jī)的充電裝置。

本實(shí)施例中所述的中央處理器中設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器、用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)和中央控制器，所述的中央控制器中設(shè)有GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊、無(wú)線傳輸控制模塊和動(dòng)力控制模塊，所述的無(wú)線傳輸控制模塊與無(wú)線傳輸裝置連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊和動(dòng)力控制模塊分別與GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器以及動(dòng)力裝置連接，且，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)均與中央控制器連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊以及無(wú)線傳輸控制模塊均與中央控制器連接。

實(shí)施例4

如圖2、圖3、圖5和圖6所示的一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括：無(wú)人機(jī)1、用戶終端2以及用于無(wú)人機(jī)?？康睦?，其中，所述的無(wú)人機(jī)1中設(shè)有控制裝置，且，所述的無(wú)人機(jī)1上設(shè)有機(jī)械手、檢測(cè)窗口和攝像窗口，所述的用戶終端設(shè)有垃圾放置區(qū)和RFID電子標(biāo)簽，所述的垃圾放置區(qū)設(shè)于陽(yáng)臺(tái)上，所述的RFID電子標(biāo)簽設(shè)于垃圾放置區(qū)上；還包括一組無(wú)線傳輸裝置，所述的無(wú)人機(jī)1和用戶終端2上分別設(shè)有無(wú)線傳輸裝置分別設(shè)于和上，且，所述的無(wú)線傳輸裝置與控制裝置連接

其中，所述的控制裝置中設(shè)有GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置和中央處理器，所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器、動(dòng)力裝置均與中央處理器連接，所述海拔高度傳感器、攝像頭分別設(shè)于檢測(cè)窗口和攝像窗口中，且，所述的RFID超高頻讀卡器和用戶終端設(shè)有RFID電子標(biāo)簽相配合。

本實(shí)施例中所述的機(jī)械手采用可伸縮機(jī)械手，其由機(jī)械臂和抓手構(gòu)成，且，所述的抓手上設(shè)有所述的抓手與機(jī)械臂采用可旋轉(zhuǎn)連接，所述的抓取手上設(shè)有保護(hù)套。

本實(shí)施例中所述的無(wú)線傳輸裝置中設(shè)有ZigBee模塊，且，所述的無(wú)線傳輸裝置中設(shè)有信號(hào)接收器和信號(hào)發(fā)送器。

本實(shí)施例中所述的垃圾箱4上設(shè)有用于無(wú)人機(jī)1的停靠平臺(tái)，所述的?？科脚_(tái)上設(shè)有用于無(wú)人機(jī)的充電裝置。

本實(shí)施例中所述的中央處理器中設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器、用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)和中央控制器，所述的中央控制器中設(shè)有GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊、無(wú)線傳輸控制模塊和動(dòng)力控制模塊，所述的無(wú)線傳輸控制模塊與無(wú)線傳輸裝置連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊和動(dòng)力控制模塊分別與GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)接收裝置、攝像頭、RFID超高頻讀卡器以及動(dòng)力裝置連接，且，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)均與中央控制器連接，所述的GPS定位控制模塊、海拔高度傳感器控制模塊、GPRS數(shù)據(jù)模塊、攝像頭控制模塊、RFID超高頻讀卡器控制模塊以及無(wú)線傳輸控制模塊均與中央控制器連接。

本實(shí)施例中所述的一種用于垃圾運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先用戶將垃圾放到陽(yáng)臺(tái)上的垃圾放置區(qū)4中；

（2）：然后用戶選擇使用的模式，可以選擇手動(dòng)控制或者是無(wú)線傳輸控制模式；

（3）：當(dāng)用戶選擇手動(dòng)控制時(shí)，其站在陽(yáng)臺(tái)上通過(guò)手機(jī)進(jìn)行自我定位；

（4）：然后通過(guò)手機(jī)將定位好的坐標(biāo)、樓層信息以及稱重好的垃圾袋重量通過(guò)手機(jī)或者其他發(fā)送設(shè)備把信息發(fā)送給無(wú)人機(jī)1；

（5）：無(wú)人機(jī)1中接收用戶呼叫信息后，數(shù)據(jù)處理器對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析，與自身的用戶信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，分析用戶是否在自己的服務(wù)名單中，如果用戶不在自己的服務(wù)名單中，那么其將提示用戶重新選機(jī)；

（6）：如果上一步驟中，數(shù)據(jù)處理器分析得出的該用戶在服務(wù)名單中，那么則繼續(xù)分析用戶垃圾袋重量是否在無(wú)人機(jī)最大運(yùn)輸重量范圍內(nèi)；

（7）：如果上一步驟分析得出用戶發(fā)出的垃圾重量在無(wú)人機(jī)最大輸送重量范圍內(nèi)，那么無(wú)人機(jī)1將通過(guò)GPS定位模塊對(duì)自己進(jìn)行定位，并初始化海拔高度傳感器；

（8）：待上一步驟中海拔高度傳感器初始化完成后，對(duì)無(wú)人機(jī)1當(dāng)前的高度進(jìn)行檢測(cè)，然后通過(guò)數(shù)據(jù)處理器將用戶的樓層信息轉(zhuǎn)換成樓層高度信息；

（9）：然后無(wú)人機(jī)1根據(jù)當(dāng)前的坐標(biāo)、高度以及用戶坐標(biāo)、樓層高度信息規(guī)劃出飛行路線；

（10）：然后根據(jù)規(guī)劃好的路線，無(wú)人機(jī)1開始飛行，在飛行的過(guò)程中無(wú)人機(jī)1需要實(shí)時(shí)進(jìn)行高度掃描，當(dāng)其飛至用戶陽(yáng)臺(tái)后，中央控制器命令RFID超高頻讀卡器打開，對(duì)垃圾放置區(qū)上的RFID電子標(biāo)簽進(jìn)行信息掃描；

（11）：然后根據(jù)RFID超高頻讀卡器掃描的信息進(jìn)行用戶端RFID電子標(biāo)簽信息核對(duì)，信息核對(duì)無(wú)誤后，無(wú)人機(jī)1通過(guò)攝像頭對(duì)垃圾袋進(jìn)行拍攝，并立即將拍攝的信息傳送到中央處理器中；

（12）：然后由數(shù)據(jù)處理器對(duì)拍攝的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并根據(jù)分析的數(shù)據(jù)來(lái)指導(dǎo)機(jī)械手抓取用戶垃圾袋，抓取成功后將垃圾袋自動(dòng)投放到樓下垃圾回收箱內(nèi)，然后無(wú)人機(jī)1回至無(wú)人機(jī)?？奎c(diǎn)即可；

（13）：在上述的第2步驟中，如果用戶選擇的是無(wú)線傳輸模式；

（14）：那么當(dāng)用戶將垃圾放到垃圾放置區(qū)4時(shí)，其將通過(guò)安裝在垃圾放置區(qū)5上的無(wú)線傳輸裝置，向無(wú)人機(jī)1發(fā)出信號(hào)；

（15）：待無(wú)人機(jī)1上的無(wú)線傳輸裝置中的信號(hào)接收器接收到信息后將立即把信息傳送給中央處理器，首先中央處理器中的數(shù)據(jù)處理器分析該用戶是否在自己的服務(wù)名單中，如果用戶不在自己的服務(wù)名單中，那么其將提示用戶重新選機(jī)；

（16）：如果上一步驟中，數(shù)據(jù)處理器分析得出的該用戶在服務(wù)名單中，然后中央處理器將對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行分析，得出垃圾袋的位置以及重量；

（17）：如果上一步驟分析得出用戶發(fā)出的垃圾重量在無(wú)人機(jī)最大輸送重量范圍內(nèi)，然后無(wú)人機(jī)1根據(jù)當(dāng)前的位置以及垃圾放置區(qū)（4）上無(wú)線傳輸裝置發(fā)送的位置進(jìn)行對(duì)比分析，并規(guī)劃出飛行路線；

（18）：然后根據(jù)規(guī)劃好的路線，無(wú)人機(jī)1開始飛行，在飛行的過(guò)程中無(wú)人機(jī)1需要實(shí)時(shí)進(jìn)行高度掃描，并且一邊飛一邊核對(duì)當(dāng)前海拔與用戶海拔是否相近，當(dāng)飛行高度與用戶樓層高度一致是進(jìn)行平飛，當(dāng)其飛至用戶陽(yáng)臺(tái)后，中央控制器命令RFID超高頻讀卡器打開，對(duì)垃圾放置區(qū)4上的RFID電子標(biāo)簽進(jìn)行信息掃描；

（19）：然后根據(jù)RFID超高頻讀卡器掃描的信息進(jìn)行用戶端RFID電子標(biāo)簽信息核對(duì)，信息核對(duì)無(wú)誤后，無(wú)人機(jī)1通過(guò)攝攝像頭對(duì)垃圾袋進(jìn)行拍攝，并立即將拍攝的信息傳送到中央處理器中；

（20）：然后由數(shù)據(jù)處理器對(duì)拍攝的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并根據(jù)分析的數(shù)據(jù)來(lái)指導(dǎo)機(jī)械手抓取用戶垃圾袋，抓取成功后將垃圾袋自動(dòng)投放到樓下垃圾回收箱內(nèi)，然后無(wú)人機(jī)1回至無(wú)人機(jī)?？奎c(diǎn)即可。

本實(shí)施例中無(wú)人機(jī)的飛行路線為，無(wú)人機(jī)先垂直起飛，飛置與用戶樓層高度信息一致的高度，然后通過(guò)無(wú)人機(jī)上的陀螺儀、電子指南針部件校準(zhǔn)飛行姿態(tài)，水平方向飛至用戶陽(yáng)臺(tái)即可，且，每部無(wú)人機(jī)上都具有不同的標(biāo)號(hào)，且每30分鐘主動(dòng)向小區(qū)物業(yè)管理部門報(bào)告一次自己的坐標(biāo)。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。