本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)不斷的發(fā)展，自主移動(dòng)機(jī)器人由于其良好的智能性、自主性已成為了機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一，被賦予了多種多樣的任務(wù)，如今自主機(jī)器人已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用到了各個(gè)行業(yè)，如清掃機(jī)器人、引導(dǎo)機(jī)器人、運(yùn)輸機(jī)器人、水下無纜機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等。盡管機(jī)器人的功能在不斷地?cái)U(kuò)展，應(yīng)用也越來越廣泛，但是所有的這一切都離不開電能的支持。隨著機(jī)器人功能的不斷擴(kuò)展，機(jī)器人對(duì)電能的要求量也不斷的增加，如何實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間的、有效的供電成為了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化必須面對(duì)和解決的問題，自主充電技術(shù)是解決機(jī)器人自主性的關(guān)鍵。

目前,移動(dòng)機(jī)器人都是使用高質(zhì)量的機(jī)載可充電蓄電池組來給自身供電,但是一般只能維持幾個(gè)小時(shí),一旦電能耗盡,必須采用人工干預(yù)的方式來給機(jī)器人充電。如果采用人工充電,那么機(jī)器人就處于一種非連續(xù)的任務(wù)環(huán),這阻礙了機(jī)器人的長(zhǎng)期自治。如果要實(shí)現(xiàn)真正意義上的長(zhǎng)期自治,機(jī)器人必須能在所處的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自我支持,實(shí)現(xiàn)連續(xù)任務(wù)環(huán)。機(jī)器人連續(xù)任務(wù)環(huán)被簡(jiǎn)單地定義為使機(jī)器人以自主充電的方式來繼續(xù)完成它所分配到的任務(wù)。一旦開始運(yùn)行,機(jī)器人便進(jìn)入連續(xù)任務(wù)環(huán),即不再需要人的幫助,在此系統(tǒng)中,啟動(dòng)和停止是由機(jī)器人自動(dòng)完成的。對(duì)于煤礦井下自主移動(dòng)機(jī)器人來說，煤礦井下發(fā)生瓦斯、煤塵等爆炸事故后，如果存在著火點(diǎn)，容易發(fā)生二次爆炸等事故，人員進(jìn)入具有高危險(xiǎn)性，搶險(xiǎn)人員在第一時(shí)間難以進(jìn)入，而井上專家和決策者又急需獲得井下情況，以便做出判斷和決策。由機(jī)器人先行進(jìn)入井下，探測(cè)井下事故破壞和環(huán)境情況，以聲像和數(shù)據(jù)的形式將信息反饋到控制中心無疑是最有效而且安全的方案。由于常見的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力能源的無纜化主要依賴高品質(zhì)的機(jī)載蓄電池組,如何讓機(jī)器人在無人工干預(yù)環(huán)境下安全可靠、快速高效地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人長(zhǎng)期自治的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

為了解決機(jī)器人自主充電的問題，國內(nèi)外進(jìn)行了如下研究：機(jī)器人自主充電技術(shù)始于20世紀(jì)40年，在國外，Grey Walter在20世紀(jì)40年末成功研發(fā)了一臺(tái)能自主充電的移動(dòng)機(jī)器人名“Tortoises”，這種機(jī)器人具有在神經(jīng)學(xué)研究中向著光線行走的行為。Grey Walter設(shè)計(jì)了一個(gè)充電站，他在充電站內(nèi)部放置了一個(gè)光源和充電器,機(jī)器人采用跟蹤光源的方法來尋找充電站。Grey Walter首先通過光束引導(dǎo)機(jī)器人靠近充電裝置，然后將機(jī)器人本體上的充電臂插入就近的插座為機(jī)器人充電。1998年，TSukuba大學(xué)研制出一款名為Yamabico-Liv的移動(dòng)機(jī)器人，此機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境不變的情況下，通過使用導(dǎo)航系統(tǒng)，利用已知環(huán)境地圖引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)充電站，然后驅(qū)動(dòng)機(jī)器人配備的特別設(shè)備與充電站進(jìn)行對(duì)接，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主充電的目的。跟據(jù)已知環(huán)境地圖進(jìn)行自主充電存在一個(gè)缺點(diǎn)，一旦環(huán)境地圖受到破壞，機(jī)器人將失去尋找目標(biāo)，使用已知地圖進(jìn)行導(dǎo)航，限制了移動(dòng)機(jī)器人的靈活性。1999年，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的機(jī)器人研究所開發(fā)了一種自主導(dǎo)游機(jī)器人Sage，Sage機(jī)器人的本體是采用改良Nomad XR4000移動(dòng)機(jī)器人，利用CCD攝像機(jī)和三維路標(biāo)引導(dǎo)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)充電。加利福尼亞大學(xué)使用Nomad XR4000移動(dòng)機(jī)器人，通過在充電站的上方設(shè)置色塊和IR二極管來引導(dǎo)機(jī)器人對(duì)接以及監(jiān)控充電狀況?？▋?nèi)基·梅隆大學(xué)和加利福尼亞大學(xué)采用了視覺系統(tǒng)和信標(biāo)對(duì)充電目標(biāo)進(jìn)行定位?？▋?nèi)基·梅隆大學(xué)采用三維路標(biāo)引導(dǎo)機(jī)器人充電，三維路標(biāo)具有很好的定位效果，但是在近距離對(duì)接時(shí)，CCD攝像機(jī)的精度將影響對(duì)接效果。加利福尼亞大學(xué)設(shè)計(jì)的充電裝置采用漏斗狀的對(duì)接窗口增加了機(jī)器人對(duì)接誤差，提高了容忍度，但是漏斗狀的對(duì)接窗口只能沿著一個(gè)支點(diǎn)左右偏轉(zhuǎn)，限制了對(duì)接窗口的水平移動(dòng)。因此，機(jī)器人與充電裝置對(duì)接時(shí)，充電插針必須對(duì)正窗口的支點(diǎn)。

在國內(nèi)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)于2005年用Pioneer3DX輪式機(jī)器人在室內(nèi)未知環(huán)境中進(jìn)行了自主充電技術(shù)研究，使用激光傳感器、PTZ彩色攝像機(jī)和里程計(jì)來引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行自主充電。2010年，重慶大學(xué)對(duì)室內(nèi)清潔機(jī)器人進(jìn)行了自主充電的研究，提出了以返回固定充電座充電為目標(biāo)的自主返回路徑規(guī)劃策略。哈爾濱工業(yè)大學(xué)直接對(duì)室內(nèi)墻壁上的插座進(jìn)行對(duì)接，并沒有進(jìn)行充電裝置設(shè)計(jì)。電源插座的對(duì)接容忍度過小，容易導(dǎo)致充電失敗。

綜上所述，目前機(jī)器人自主充電技術(shù)還存在很多缺點(diǎn)，如導(dǎo)航定位精度不夠理想、容錯(cuò)及糾錯(cuò)能力不夠強(qiáng)壯，充電裝置的設(shè)計(jì)從結(jié)構(gòu)上還不能為自動(dòng)充電系統(tǒng)提供足夠大的容忍度，缺乏普遍環(huán)境適應(yīng)性，且在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理性、科學(xué)、經(jīng)濟(jì)等方面還不夠理想，這些機(jī)器人自主充電技術(shù)問題急需我們?nèi)ソ鉀Q。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便且成本低，使用方便，對(duì)地形的容忍度較大，能夠快速有效地給機(jī)器人電池進(jìn)行充電，工作可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：包括遠(yuǎn)程服務(wù)端、激光引導(dǎo)式充電樁和機(jī)器人充電控制電路，所述遠(yuǎn)程服務(wù)端包括服務(wù)端微控制器、與市電連接并用于將市電轉(zhuǎn)換為機(jī)器人充電所需電壓的直流電壓源和與直流電壓源連接并用于為遠(yuǎn)程服務(wù)端各用電單元供電的電壓轉(zhuǎn)換電路，以及與服務(wù)端微控制器相接的服務(wù)端無線通信模塊和觸摸式液晶顯示屏，所述服務(wù)端微控制器的輸入端接有服務(wù)端地磁場(chǎng)傳感器，所述服務(wù)端微控制器的輸出端接有激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路；所述激光引導(dǎo)式充電樁包括底座以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座上且相嚙合的第一齒輪和第二齒輪，所述底座上通過舵機(jī)支架固定連接有位于第一齒輪上方的舵機(jī)，所述第一齒輪與舵機(jī)的輸出軸固定連接，所述第二齒輪上固定連接有電源插入擋板，所述電源插入擋板的下部固定連接有激光發(fā)射器，所述電源插入擋板的上部固定連接有充電接口，所述充電接口與直流電壓源的輸出端連接，所述舵機(jī)與服務(wù)端微控制器的輸出端連接，所述激光發(fā)射器與激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路的輸出端連接；所述機(jī)器人充電控制電路包括機(jī)器人微控制器和與機(jī)器人微控制器相接且用于與服務(wù)端無線通信模塊無線連接并通信的機(jī)載無線通信模塊；所述機(jī)器人微控制器的輸入端接有攝像頭、超聲波傳感器、機(jī)載地磁場(chǎng)傳感器、用于檢測(cè)機(jī)器人供電電池的電量的電池電量檢測(cè)電路和用于接收激光發(fā)射器發(fā)射的激光信號(hào)的激光接收器，所述機(jī)器人微控制器的輸出端接有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和用于為機(jī)器人供電電池充電的電池充電電路，所述電池充電電路上連接有用于連接到充電接口上的充電插頭。

上述的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：所述服務(wù)端微控制器為單片機(jī)MSP430F169。

上述的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：所述激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路包括三極管Q1，所述三極管Q1的基極通過電阻R1與所述單片機(jī)MSP430F169的P4.4引腳連接，所述激光發(fā)射器的電源正極與+3.3V電源的輸出端連接，所述激光發(fā)射器的電源負(fù)極與三極管Q1的集電極相接，所述三極管Q1的發(fā)射極接地。

上述的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：所述服務(wù)端無線通信模塊和機(jī)載無線通信模塊均為ZigBee無線通信模塊。

上述的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：所述底座上固定連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一齒輪的幾何中心位置處固定連接有第一圓柱滾子軸承，所述第一齒輪通過將第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝到第一圓柱滾子軸承中的方式轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座上，所述第二齒輪的幾何中心位置處固定連接有第二圓柱滾子軸承，所述第二齒輪通過將第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝到第二圓柱滾子軸承中的方式轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座上。

上述的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：所述底座上安裝有對(duì)稱位于第一齒輪兩側(cè)且用于保護(hù)第一齒輪的兩塊第一保護(hù)擋板和對(duì)稱位于第二齒輪兩側(cè)且用于保護(hù)第二齒輪的兩塊第二保護(hù)擋板；所述舵機(jī)支架由兩個(gè)分別位于舵機(jī)兩側(cè)的門字型支架組成，所述舵機(jī)通過六角螺栓和六角螺母與門字型支架固定連接；所述電源插入擋板通過三角形固定件固定連接在第二齒輪上。

上述的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人微控制器為DSP數(shù)字信號(hào)處理器。

上述的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，其特征在于：所述服務(wù)端地磁場(chǎng)傳感器和機(jī)載地磁場(chǎng)傳感器均為型號(hào)為HMC5883L的三軸地磁場(chǎng)傳感器。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便且成本低。

2、本實(shí)用新型的使用方便，能夠放置在比較復(fù)雜的地形中使用，對(duì)地形的容忍度較大。

3、本實(shí)用新型在機(jī)器人電量即將不足時(shí)，能夠快速有效地給機(jī)器人電池進(jìn)行充電，工作可靠性高。

4、本實(shí)用新型的實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便且成本低，使用方便，對(duì)地形的容忍度較大，能夠快速有效地給機(jī)器人電池進(jìn)行充電，工作可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的電路原理框圖。

圖2為本實(shí)用新型激光引導(dǎo)式充電樁的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路的電路原理圖。

附圖標(biāo)記說明:

1—遠(yuǎn)程服務(wù)端； 1-1—服務(wù)端微控制器； 1-2—直流電壓源；

1-3—服務(wù)端無線通信模塊； 1-4—觸摸式液晶顯示屏；

1-5—服務(wù)端地磁場(chǎng)傳感器； 1-6—激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路；

1-7—電壓轉(zhuǎn)換電路； 2—激光引導(dǎo)式充電樁； 2-1—底座；

2-2—充電接口； 2-3—第一齒輪； 2-4—第二齒輪；

2-5—門字型支架； 2-6—舵機(jī)； 2-7—電源插入擋板；

2-8—激光發(fā)射器； 2-9—第一保護(hù)擋板； 2-10—第二保護(hù)擋板；

2-11—六角螺栓； 2-12—六角螺母； 2-13—三角形固定件；

3—機(jī)器人充電控制電路； 3-1—機(jī)器人微控制器；

3-2—機(jī)載無線通信模塊； 3-3—攝像頭； 3-4—超聲波傳感器；

3-5—機(jī)載地磁場(chǎng)傳感器； 3-6—電池電量檢測(cè)電路；

3-7—激光接收器； 3-8—電機(jī)驅(qū)動(dòng)器； 3-9—電池充電電路；

3-10—充電插頭。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的履帶機(jī)器人自主定位充電系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程服務(wù)端1、激光引導(dǎo)式充電樁2和機(jī)器人充電控制電路3，所述遠(yuǎn)程服務(wù)端1包括服務(wù)端微控制器1-1、與市電連接并用于將市電轉(zhuǎn)換為機(jī)器人充電所需電壓的直流電壓源1-2和與直流電壓源1-2連接并用于為遠(yuǎn)程服務(wù)端1各用電單元供電的電壓轉(zhuǎn)換電路1-7，以及與服務(wù)端微控制器1-1相接的服務(wù)端無線通信模塊1-3和觸摸式液晶顯示屏1-4，所述服務(wù)端微控制器1-1的輸入端接有服務(wù)端地磁場(chǎng)傳感器1-5，所述服務(wù)端微控制器1-1的輸出端接有激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路1-6；所述激光引導(dǎo)式充電樁2包括底座2-1以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座2-1上且相嚙合的第一齒輪2-3和第二齒輪2-4，所述底座2-1上通過舵機(jī)支架固定連接有位于第一齒輪2-3上方的舵機(jī)2-6，所述第一齒輪2-3與舵機(jī)2-6的輸出軸固定連接，所述第二齒輪2-4上固定連接有電源插入擋板2-7，所述電源插入擋板2-7的下部固定連接有激光發(fā)射器2-8，所述電源插入擋板2-7的上部固定連接有充電接口2-2，所述充電接口2-2與直流電壓源1-2的輸出端連接，所述舵機(jī)2-6與服務(wù)端微控制器1-1的輸出端連接，所述激光發(fā)射器2-8與激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路1-6的輸出端連接；所述機(jī)器人充電控制電路3包括機(jī)器人微控制器3-1和與機(jī)器人微控制器3-1相接且用于與服務(wù)端無線通信模塊1-3無線連接并通信的機(jī)載無線通信模塊3-2；所述機(jī)器人微控制器3-1的輸入端接有攝像頭3-3、超聲波傳感器3-4、機(jī)載地磁場(chǎng)傳感器3-5、用于檢測(cè)機(jī)器人供電電池的電量的電池電量檢測(cè)電路3-6和用于接收激光發(fā)射器2-8發(fā)射的激光信號(hào)的激光接收器3-7，所述機(jī)器人微控制器3-1的輸出端接有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器3-8和用于為機(jī)器人供電電池充電的電池充電電路3-9，所述電池充電電路3-9上連接有用于連接到充電接口2-2上的充電插頭3-10。

本實(shí)施例中，所述服務(wù)端微控制器1-1為單片機(jī)MSP430F169。

本實(shí)施例中，如圖3所示，所述激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路1-6包括三極管Q1，所述三極管Q1的基極通過電阻R1與所述單片機(jī)MSP430F169的P4.4引腳連接，所述激光發(fā)射器2-8的電源正極與+3.3V電源的輸出端連接，所述激光發(fā)射器2-8的電源負(fù)極與三極管Q1的集電極相接，所述三極管Q1的發(fā)射極接地。

本實(shí)施例中，所述服務(wù)端無線通信模塊1-3和機(jī)載無線通信模塊3-2均為ZigBee無線通信模塊。具體實(shí)施時(shí)，所述ZigBee無線通信模塊為型號(hào)為CC2530的ZigBee無線通信模塊。

本實(shí)施例中，如圖2所示，所述底座2-1上固定連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一齒輪2-3的幾何中心位置處固定連接有第一圓柱滾子軸承，所述第一齒輪2-3通過將第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝到第一圓柱滾子軸承中的方式轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座2-1上，所述第二齒輪2-4的幾何中心位置處固定連接有第二圓柱滾子軸承，所述第二齒輪2-4通過將第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝到第二圓柱滾子軸承中的方式轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座2-1上。

本實(shí)施例中，如圖2所示，所述底座2-1上安裝有對(duì)稱位于第一齒輪2-3兩側(cè)且用于保護(hù)第一齒輪2-3的兩塊第一保護(hù)擋板2-9和對(duì)稱位于第二齒輪2-4兩側(cè)且用于保護(hù)第二齒輪2-4的兩塊第二保護(hù)擋板2-10；所述舵機(jī)支架由兩個(gè)分別位于舵機(jī)2-6兩側(cè)的門字型支架2-5組成，所述舵機(jī)2-6通過六角螺栓2-11和六角螺母2-12與門字型支架2-5固定連接；所述電源插入擋板2-7通過三角形固定件2-13固定連接在第二齒輪2-4上。具體實(shí)施時(shí)，所述第一齒輪2-3和第二齒輪2-4的齒數(shù)比為1：1。

本實(shí)施例中，所述機(jī)器人微控制器3-1為DSP數(shù)字信號(hào)處理器。

本實(shí)施例中，所述服務(wù)端地磁場(chǎng)傳感器1-5和機(jī)載地磁場(chǎng)傳感器3-5均為型號(hào)為HMC5883L的三軸地磁場(chǎng)傳感器。

具體實(shí)施時(shí)，所述激光發(fā)射器2-8為一字線激光發(fā)射器，與充電接口2-2的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)相配合，提高了機(jī)器人上的充電插頭3-10與充電接口2-2的對(duì)接成功率，有效避免了無法對(duì)接的問題。

采用本實(shí)用新型進(jìn)行履帶機(jī)器人自主定位充電的過程為：電池電量檢測(cè)電路3-6對(duì)機(jī)器人供電電池的電量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)并將檢測(cè)到的信號(hào)實(shí)時(shí)輸出給機(jī)器人微控制器3-1，機(jī)器人微控制器3-1將其接收到的機(jī)器人供電電池的電量與預(yù)先設(shè)定的低電量閾值進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)機(jī)器人供電電池的電量小于低電量閾值時(shí)，判斷為機(jī)器人供電電池的電量不足，此時(shí)，機(jī)器人微控制器3-1通過機(jī)載無線通信模塊3-2向遠(yuǎn)程服務(wù)端1發(fā)送充電信號(hào)，當(dāng)服務(wù)端微控制器1-1通過服務(wù)端無線通信模塊1-3接收到機(jī)器人微控制器3-1發(fā)送的充電信號(hào)后，開始采集服務(wù)端地磁場(chǎng)傳感器1-5檢測(cè)到的地磁數(shù)據(jù)，并通過服務(wù)端無線通信模塊1-3發(fā)送給機(jī)器人充電控制電路3；機(jī)器人微控制器3-1通過機(jī)載無線通信模塊3-2接收服務(wù)端微控制器1-1發(fā)送的地磁數(shù)據(jù)，并采集機(jī)載地磁場(chǎng)傳感器3-5檢測(cè)到的地磁數(shù)據(jù)，并將采集到的地磁數(shù)據(jù)與其接收到的地磁數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)的差別移動(dòng)，使其采集到的地磁數(shù)據(jù)逐漸接近其接收到的地磁數(shù)據(jù)，即機(jī)器人向靠近遠(yuǎn)程服務(wù)端1的位置移動(dòng)；移動(dòng)過程中，機(jī)器人微控制器3-1通過采集攝像頭3-3拍攝到的圖像，對(duì)激光引導(dǎo)式充電樁2上的激光發(fā)射器2-8進(jìn)行定位，當(dāng)采集到的圖像中能夠獲取到激光發(fā)射器2-8發(fā)射的光時(shí)，開始進(jìn)行激光定位，機(jī)器人微控制器3-1通過機(jī)載無線通信模塊3-2向遠(yuǎn)程服務(wù)端1發(fā)送激光定位信號(hào)，當(dāng)服務(wù)端微控制器1-1通過服務(wù)端無線通信模塊1-3接收到機(jī)器人微控制器3-1發(fā)送的激光定位信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)2-6轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過激光發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路1-6驅(qū)動(dòng)激光發(fā)射器2-8發(fā)射激光，舵機(jī)2-6順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到位后再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到位，不斷重復(fù)，舵機(jī)2-6轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一齒輪2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪2-3再帶動(dòng)第二齒輪2-4轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪2-4再帶動(dòng)電源插入擋板2-7轉(zhuǎn)動(dòng)，直至激光接收器3-7接收到激光發(fā)射器2-8發(fā)射的激光信號(hào)后，機(jī)器人微控制器3-1通過機(jī)載無線通信模塊3-2向遠(yuǎn)程服務(wù)端1發(fā)送激光定位完成信號(hào)，當(dāng)服務(wù)端微控制器1-1通過服務(wù)端無線通信模塊1-3接收到機(jī)器人微控制器3-1發(fā)送的激光定位完成信號(hào)后，停止驅(qū)動(dòng)舵機(jī)2-6轉(zhuǎn)動(dòng)，充電插頭3-10與充電接口2-2對(duì)接，從而給機(jī)器人供電電池充電。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。