1.一種飛行控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于飛行器，所述飛行器包括n個(gè)用于采集所述飛行器的高度數(shù)據(jù)的高度傳感器，n為大于等于2的正整數(shù)，所述方法包括：
獲取所述飛行器的目標(biāo)飛行高度；
獲取所述n個(gè)高度傳感器采集的高度數(shù)據(jù)；
融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到第一融合高度；
根據(jù)所述第一融合高度與目標(biāo)飛行高度計(jì)算第一高度誤差；
根據(jù)所述第一高度誤差調(diào)整所述飛行器的飛行高度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到第一融合高度，包括：
使用卡爾曼濾波算法融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到所述第一融合高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述n個(gè)高度傳感器采集的高度數(shù)據(jù)為n維向量，所述n個(gè)高度傳感器的測量噪音協(xié)方差為R，所述卡爾曼濾波算法的預(yù)測噪音協(xié)方差矩陣為P，過程噪音協(xié)方差矩陣為Q，狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程為X。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一融合高度為k時(shí)刻計(jì)算得到的融合高度，所述使用卡爾曼濾波算法融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到所述第一融合高度，包括：
根據(jù)k-1時(shí)刻的融合高度和狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程預(yù)計(jì)算當(dāng)前k時(shí)刻的高度Xk；
根據(jù)k-1時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差矩陣Pk-1、所述過程噪音協(xié)方差方程Q、以及k時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程雅克比矩陣Fk，預(yù)計(jì)算k時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差矩陣Pprek；
根據(jù)預(yù)計(jì)算的k時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差、k時(shí)刻的測量方程雅克比矩陣Hk，預(yù)計(jì)算卡爾曼增益K；
根據(jù)卡爾曼增益K、所述k時(shí)刻的高度Xk、k時(shí)刻的卡爾曼測量方程的解以及k時(shí)刻測量的實(shí)際高度，預(yù)計(jì)算出所述第一融合高度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在預(yù)計(jì)算出所述第一融合高度之后，所述方法還包括：
根據(jù)所述第一融合高度、所述k時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差矩陣Pprek以及所述k時(shí)刻的測量方程雅克比矩陣Hk，預(yù)計(jì)算k時(shí)刻的預(yù)測噪音協(xié)方差Pk，k時(shí)刻的預(yù)測噪音協(xié)方差Pk用于計(jì)算k+1時(shí)刻的融合高度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到第一融合高度之后，在所述根據(jù)所述第一高度誤差調(diào)整所述飛行器的飛行高度之前，所述方法還包括：
根據(jù)所述第一融合高度計(jì)算所述飛行器當(dāng)前的第一油門增量；
所述根據(jù)所述第一高度誤差調(diào)整所述飛行器的飛行高度，包括：
根據(jù)所述第一油門增量調(diào)整所述飛行器的飛行高度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一融合高度計(jì)算所述飛行器當(dāng)前的第一油門增量，包括：
采用增量式算法，根據(jù)所述第一融合高度、所述第一高度誤差和上一次計(jì)算第二油門增量時(shí)的第二高度誤差計(jì)算所述第一油門增量；
其中，所述第一油門增量為：Kp*Δh+ki*Δh+Kd*(Δh–Δh')/Δt，其中，Δh表示第一高度誤差，Δh'表示所述第二高度誤差，Δt表示本次計(jì)算所述第一油門增量的時(shí)刻距離上一次計(jì)算所述第二油門增量的時(shí)刻之間的時(shí)間差，Kp、Ki、Kd表示增量式算法的系數(shù)。
8.一種飛行器，其特征在于，所述飛行器包括處理單元、獲取單元、控制單元以及n個(gè)用于采集所述飛行器的高度數(shù)據(jù)的高度傳感器，n為大于等于2的正整數(shù)；
所述獲取單元用于獲取所述飛行器的目標(biāo)飛行高度，以及獲取所述n個(gè)高度傳感器采集的高度數(shù)據(jù)；
所述處理單元用于融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到第一融合高度；
根據(jù)所述第一融合高度與目標(biāo)飛行高度計(jì)算第一高度誤差；
所述控制單元用于根據(jù)所述處理單元計(jì)算的所述第一高度誤差調(diào)整所述飛行器的飛行高度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的飛行器，其特征在于，所述所述處理單元具體用于：
使用卡爾曼濾波算法融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到所述第一融合高度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于，所述n個(gè)高度傳感器采集的高度數(shù)據(jù)為n維向量，所述n個(gè)高度傳感器的測量噪音協(xié)方差為R，所述卡爾曼濾波算法的預(yù)測噪音協(xié)方差矩陣為P，過程噪音協(xié)方差矩陣為Q，狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程為X。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的飛行器，其特征在于，所述第一融合高度為k時(shí)刻計(jì)算得到的融合高度，所述處理單元具體用于：
根據(jù)k-1時(shí)刻的融合高度和狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程預(yù)計(jì)算當(dāng)前k時(shí)刻的高度Xk；
根據(jù)k-1時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差矩陣Pk-1、所述過程噪音協(xié)方差方程Q、以及k時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程雅克比矩陣Fk，預(yù)計(jì)算k時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差矩陣Pprek；
根據(jù)預(yù)計(jì)算的k時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差、k時(shí)刻的測量方程雅克比矩陣Hk，預(yù)計(jì)算卡爾曼增益K；
根據(jù)卡爾曼增益K、所述k時(shí)刻的高度Xk、k時(shí)刻的卡爾曼測量方程的解以及k時(shí)刻測量的實(shí)際高度，預(yù)計(jì)算出所述第一融合高度。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的飛行器，其特征在于，所述處理單元在預(yù)計(jì)算出所述第一融合高度之后，還用于：
根據(jù)所述第一融合高度、所述k時(shí)刻的預(yù)測噪聲協(xié)方差矩陣Pprek以及所述k時(shí)刻的測量方程雅克比矩陣Hk，預(yù)計(jì)算k時(shí)刻的預(yù)測噪音協(xié)方差Pk，k時(shí)刻的預(yù)測噪音協(xié)方差Pk用于計(jì)算k+1時(shí)刻的融合高度。
13.根據(jù)權(quán)利要求8-12任一所述的飛行器，其特征在于，所述處理單元在所述融合所述n個(gè)高度傳感器的高度數(shù)據(jù)，得到第一融合高度之后，在根據(jù)所述第一高度誤差調(diào)整所述飛行器的飛行高度之前，還用于：
根據(jù)所述第一融合高度計(jì)算所述飛行器當(dāng)前的第一油門增量；
所述控制單元具體用于：
根據(jù)所述處理單元計(jì)算得到的所述第一油門增量調(diào)整所述飛行器的飛行高度。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的飛行器，其特征在于，所述處理單元具體同于：
采用增量式算法，根據(jù)所述第一融合高度、所述第一高度誤差和上一次計(jì)算第二油門增量時(shí)的第二高度誤差計(jì)算所述第一油門增量；
其中，所述第一油門增量為：Kp*Δh+ki*Δh+Kd*(Δh–Δh')/Δt，其中，Δh表示第一高度誤差，Δh'表示所述第二高度誤差，Δt表示本次計(jì)算所述第一油門增量的時(shí)刻距離上一次計(jì)算所述第二油門增量的時(shí)刻之間的時(shí)間差，Kp、Ki、Kd表示增量式算法的系數(shù)。