本發(fā)明涉及主從式遙操作結構的機器人或設備，具體涉及主操作裝置。

背景技術：

對于行進與轉向的控制，常用的扶手手柄裝置一般將其分開，即有不同的裝置結構分別控制行進與轉向，如某型號有站位的電動牽引車，即用機頭部位的前后旋轉推柄控制行走，以機頭整體對車體的旋轉角度來控制轉向；或是某些人員在地面跟隨式的車輛，用拐臂直接操控轉向輪來控制轉向。但在一些結構緊湊，或結構不允許的地方，無法再單獨設置如上所述的轉向結構。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術問題：如何設計操作手柄的結構，方便操作人員通過操作手柄完成被控設備的進退、轉向。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案：一種帶零點開關的扶手手柄裝置，包括固定連接在基座上的左側握把和右側握把、樞接在左側握把上的左側撥片、樞接在右側握把上的右側撥片、安裝在基座上的電位器，電位器與被扶手手柄裝置控制的設備電連接，所述電位器包括電位器外殼和電位器轉軸，左側撥片、右側撥片均與電位器轉軸連接；所述左側握把和右側握把分別設有轉向開關。

本發(fā)明要求保護的是所述扶手手柄裝置的結構設計。

按上述技術方案，本發(fā)明是針對于操作手柄一體化而設計的一種裝置，可用于電動平臺車、搬運設備、醫(yī)用設備等，主要用于操作人員在地面跟隨式操縱。

按上述技術方案，所述扶手手柄裝置將進退、轉向功能集中為一體，結構緊湊，操作便利。按上述技術方案，操作者手握左側握把或/和右側握把，拇指撥動左側撥片或/和右側撥片，驅動電位器轉軸旋轉，電位器向所述被扶手手柄裝置控制的設備發(fā)送控制信號，所述被扶手手柄裝置控制的設備的按信號完成前進、后退方面的動作。

按上述技術方案，轉向開關與左側握把、右側握把設計在一起，轉向時操作者的手無需多余動作去另外位置觸碰開關，只需握緊食指或中指即可完成轉向動作，方便快捷，操作方便。

一般而言，電位器通常由電阻體和可移動的電刷組成；當電刷沿電阻體移動時，在輸出端即獲得與位移量成一定關系的電阻值或電壓。上述技術方案中的電位器，其電位器轉軸相當于所述電刷，所述電位器外殼相當于所述電阻體。

作為本發(fā)明的一種改進，所述基座上設有雙零位開關，雙零位開關包括前向開關和后向開關；所述基座上設有固定撥叉，所述左側撥片和右側撥片連接轉動撥叉，所述固定撥叉和所述轉動撥叉通過復位扭簧連接；所述轉動撥叉上設有撥動所述前向開關和所述后向開關閉合的凸輪。

按上述改進，當向前轉動左側撥片或同軸的右側撥片時，轉動拔叉上的凸輪拔動雙零位開關中的前向開關閉合，輸出一個開關量，同時，電位器亦輸出一個隨電位器轉軸轉角變化的模擬量，完成被控設備的前向行走控制，左側撥片或右側撥片轉角大小控制設備行進的速度。當向后轉動左側撥片或同軸的右側撥片時，轉動拔叉上的凸輪拔動雙零位開關中的后向開關閉合，輸出一個開關量，同時，電位器亦輸出一個隨電位器轉軸轉角變化的模擬量，完成被控設備的后向行走控制，左側撥片或右側撥片轉角大小控制設備行進的速度。

左側撥片與左側轉軸連接，左側轉軸與電位器轉軸通過左側動力中轉組件連接，左側轉軸與電位器轉軸同軸設置。

右側撥片與右側轉軸連接，右側轉軸與電位器轉軸通過右側動力中轉組件連接，所述轉動撥叉安裝在所述右側動力中轉組件上。

上述左側轉軸和右側轉軸同軸設置，即，左側轉軸的軸心線與右側轉軸的軸心線重合。

所述左側握把通過左側彎把與所述基座固定連接，左側彎把與左側握把的外側端固定連接，左側撥片設置在左側握把的內側端。操作者的手握持左側握把且位于左側彎把內，提高操作者的操作舒適度和握持位置的準確性，所述左側彎把具有保護操作者手的作用，防止外部物品對操作者的手造成傷害。

所述右側握把通過右側彎把與所述基座固定連接，右側彎把與右側握把的外側端固定連接，右側撥片設置在右側握把的內側端。操作者的手握持右側握把且位于左側彎把內。

所述轉向開關包括第一左側開關和第二左側開關、第一右側開關和第二右側開關。上述第一左側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行小半徑左轉彎行進，第二左側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行大半徑左轉彎行進。上述第一右側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行小半徑右轉彎行進，第二右側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行大半徑右轉彎行進。

當轉動左側拔片或右側拔片的同時，第一左側開關或第二左側開關被按下，則會輸出兩個開關量，為左轉彎信號，控制設備按設定轉彎半徑進行小半徑或大半徑左轉彎行進。

當轉動左側拔片或右側拔片的同時，第一右側開關或第二右側開關被按下，則會輸出兩個開關量，為右轉彎信號，控制設備按設定轉彎半徑進行小半徑或大半徑右轉彎行進。

本發(fā)明所述的扶手手柄裝置，在常規(guī)的電位器控制行進速度的基礎上，增設雙零位開關，消除了由機械結構引起的電位器回零不準，以及電位器初始定位等引起的零點漂移，回位可靠，給電氣控制及程序編寫帶來方便，轉向開關與左側握把、右側握把設計在一起，轉向時，操作者的手無需多余動作去另外位置觸碰開關，只需握緊食指或中指即可完成轉向動作，方便快捷，操作方便。

同時，左側握把、右側握把的長度、直徑、相對距離，左右側開關的長度、中位與水平面的夾角等，都按人機工程學的要求設計，以使操作舒適，快捷簡便。

附圖說明

下面結合附圖對本發(fā)明做進一步的說明：

圖1為本發(fā)明一種帶零點開關的扶手手柄裝置的結構示意圖；

圖2為圖1中從左上方觀察所述一種帶零點開關的扶手手柄裝置所得的結構示意圖；

圖3為圖2中從左上方觀察所述一種帶零點開關的扶手手柄裝置所得的結構示意圖；

圖4為圖2中從下方觀察所述一種帶零點開關的扶手手柄裝置所得的結構示意圖。

圖中符號說明：

1、左側彎把；2、左側握把；3、第一左側開關；4、第二左側開關；5、左側拔片；6、左側轉軸；7、左側轉座；8、基座；9、右側轉座；10、右側轉軸；11、右側拔片；12、第二右側開關；13、第一右側開關；14、右側握把；15、右側彎把；16、雙零位開關；17、轉動拔叉；18、復位扭簧；19、固定拔叉；20、聯(lián)軸器；21、電位器。

具體實施方式

參考圖1至圖4，一種帶零點開關的扶手手柄裝置，包括固定連接在基座8上的左側握把2和右側握把14、樞接在左側握把上的左側撥片5、樞接在右側握把上的右側撥片11、安裝在基座上的電位器21，電位器與被扶手手柄裝置控制的設備電連接，所述電位器包括電位器外殼和電位器轉軸，左側撥片、右側撥片均與電位器轉軸連接。

所述左側握把2通過左側彎把1與所述基座8固定連接，左側彎把與左側握把的外側端固定連接，左側撥片5設置在左側握把的內側端。

所述右側握把14通過右側彎把15與所述基座固定連接，右側彎把與右側握把的外側端固定連接，右側撥片11設置在右側握把的內側端。

所述基座8上設有雙零位開關16，雙零位開關包括前向開關和后向開關；所述基座上設有固定撥叉19，所述左側撥片5和右側撥片11連接轉動撥叉17，所述固定撥叉和所述轉動撥叉通過復位扭簧18連接；所述轉動撥叉上設有撥動所述前向開關和所述后向開關閉合的凸輪。

左側撥片5與左側轉軸6連接，左側轉軸與電位器轉軸通過左側動力中轉組件連接，左側轉軸與電位器轉軸同軸設置；所述左側轉軸6樞接在左側轉座7上，左側轉座固定在基座8上。其中，所述左側動力中轉組件包括左側法蘭，左側法蘭連接所述左側轉軸6和所述電位器轉軸。

右側撥片11與右側轉軸10連接，右側轉軸與電位器轉軸通過右側動力中轉組件連接，所述轉動撥叉17安裝在所述右側動力中轉組件上；所述右側轉軸10樞接在右側轉座9上，右側轉座固定安裝在基座8上。其中，所述右側動力中轉組件包括通過右側法蘭與右側轉軸10連接的轉動撥叉安裝軸，所述轉動撥叉安裝軸通過聯(lián)軸器20與所述電位器轉軸連接。所述轉動撥叉17固定安裝在所述轉動撥叉安裝軸上，所述轉動撥叉安裝軸穿過所述固定撥叉19，固定撥叉19上設有兩個限位擋塊，用于限制轉動撥叉前后轉動的幅度。

所述左側握把2和右側握把14分別設有轉向開關或稱之為轉向信號開關。

所述轉向開關包括第一左側開關3和第二左側開關4、第一右側開關13和第二右側開關12；第一左側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行小半徑左轉彎行進，第二左側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行大半徑左轉彎行進；第一右側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行小半徑右轉彎行進，第二右側開關控制所述被扶手手柄裝置控制的設備按設定轉彎半徑進行大半徑右轉彎行進。

實際操作中，本發(fā)明所述一種帶零點開關的扶手手柄裝置的操作方式如下：

第一，當初始位置，無操作時，所有轉動部件回中位，電位器21回中位，雙零位開關16全部關閉，無信號輸出，被控設備不動。

第二，當向前轉動左側拔片5或同軸的右側拔片11時，轉動拔叉17上的凸輪拔動雙零位開關16中的前向開關閉合，輸出一個開關量，同時，電位器21亦輸出一個隨電位器轉軸轉角變化的模擬量，完成被控設備的前向行走控制，左側拔片5或右側拔片11轉角大小控制設備行進的速度。

第三，當向后轉動左側拔片5或同軸的右側拔片11，轉動拔叉17上的凸輪拔動雙零位開關16中的后向開關閉合，輸出一個開關量，同時電位器21亦輸出一個隨電位器轉軸轉角變化的模擬量，完成被控設備的后向行走控制，左側拔片5或右側拔片11轉角大小控制設備行進的速度。

第四，當轉動左側拔片5或同軸的右側拔片11的同時，第一左側開關3或第二左側開關4被按下，則會輸出兩個開關量，為左轉彎信號，控制設備按設定轉彎半徑進行小半徑或大半徑左轉彎行進。

第五，當轉動左側拔片5或同軸的右側拔片11的同時，第一右側開關13或第二右側開關12被按下，則會輸出兩個開關量，為右轉彎信號，控制設備按設定轉彎半徑進行小半徑或大半徑右轉彎行進。

第六，操作者可單手控制此裝置，直行，或者是轉彎行進。

以上內容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發(fā)明的限制。