本公開涉及一種用于沿預(yù)定路線行駛的車輛的無人駕駛測(cè)試系統(tǒng)，其中預(yù)定路線位于遠(yuǎn)離地面站控制站的位置。

背景技術(shù)：

1、車輛可能會(huì)接受不同類型的測(cè)試，以驗(yàn)證是否符合各種標(biāo)準(zhǔn)和法規(guī)，以及評(píng)估車輛的系統(tǒng)和子系統(tǒng)。例如，駕駛員可以沿測(cè)試軌道駕駛車輛以評(píng)估諸如但不限于車輛動(dòng)力學(xué)、舒適性和耐用性的特征。然而，在測(cè)試軌道上進(jìn)行的某些類型的測(cè)試需要大量人力，并且需要相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間才能完成。例如，某些類型的車輛耐久性測(cè)試可能需要數(shù)周或數(shù)月才能完成，這可能會(huì)導(dǎo)致駕駛員身心疲勞。

2、因此，雖然用于測(cè)試車輛的各種方法實(shí)現(xiàn)了它們的預(yù)期目的，但是本領(lǐng)域中需要一種用于測(cè)試沿著測(cè)試軌道行駛的車輛的改進(jìn)方法，以減少駕駛員的身心疲勞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)幾個(gè)方面，公開了一種用于車輛的無人駕駛測(cè)試系統(tǒng)，所述車輛沿位于遠(yuǎn)離地面站控制站的位置的預(yù)定路線行駛。無人駕駛測(cè)試系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)地面站控制器，所述地面站控制器位于地面站控制站，并通過網(wǎng)絡(luò)與多個(gè)致動(dòng)器和多個(gè)車輛儀表傳感器進(jìn)行無線通信。多個(gè)車輛儀表傳感器安裝在車輛內(nèi)，并且多個(gè)致動(dòng)器安裝在車輛內(nèi)并控制車輛的運(yùn)動(dòng)。一個(gè)或多個(gè)地面站控制器執(zhí)行指令，以指示多個(gè)致動(dòng)器基于車輛測(cè)試模式沿預(yù)定路線驅(qū)動(dòng)車輛。一個(gè)或多個(gè)地面站控制器監(jiān)測(cè)多個(gè)車輛儀表傳感器，以獲得車輛的多個(gè)操作參數(shù)。響應(yīng)于檢測(cè)到車輛的一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù)受到損害，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器基于多個(gè)受到損害的操作參數(shù)的嚴(yán)重性來選擇車輛的替代操作狀態(tài)。

2、在另一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器選擇第一替代操作狀態(tài)，其允許車輛在停車之前優(yōu)先完成車輛正在執(zhí)行的車輛測(cè)試模式的當(dāng)前部分。

3、在又一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第一替代操作狀態(tài)：橫向路徑跟蹤誤差超過第一橫向閾值、速度跟蹤誤差超過第一速度閾值、一個(gè)或多個(gè)地面站控制器與車輛之間的無線通信的間歇性損失持續(xù)第一時(shí)段，和當(dāng)一個(gè)或多個(gè)車輛儀表傳感器不工作但由多個(gè)車輛儀表傳感器收集的數(shù)據(jù)的置信水平仍保持時(shí)。

4、在一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器選擇第二替代操作狀態(tài)，其指示車輛靠邊停車到預(yù)定路線的道路的路肩。

5、在另一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第二替代操作狀態(tài)：橫向路徑跟蹤誤差超過第二橫向閾值、速度跟蹤誤差超過第二速度閾值、一個(gè)或多個(gè)地面站控制器與車輛之間的無線通信的間歇性損失持續(xù)第二時(shí)段、車輛診斷信號(hào)指示車輛盡早停車，來自一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器指示車輛盡早停車的信號(hào)，和當(dāng)一個(gè)或多個(gè)車輛儀表傳感器不工作但保持最小數(shù)量的車輛儀表傳感器時(shí)。

6、在又一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器選擇第三替代操作狀態(tài)，第三替代操作狀態(tài)指示車輛在當(dāng)前行駛車道內(nèi)執(zhí)行緊急停車。

7、在一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第三替代操作狀態(tài)：橫向路徑跟蹤誤差超過第三橫向閾值、速度跟蹤誤差超過第三速度閾值值、一個(gè)或多個(gè)地面站控制器與車輛之間的無線通信的間歇性損失持續(xù)第三時(shí)段、指示車輛立即停車的車輛診斷信號(hào)、來自一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器24指示車輛應(yīng)立即停車的信號(hào)，和當(dāng)多個(gè)車輛儀表傳感器不工作且無法定位車輛時(shí)。

8、在另一方面，還包括一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)傳感器，其與一個(gè)或多個(gè)地面站控制器無線通信，其中該一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)傳感器沿預(yù)定路線安裝，使得每個(gè)現(xiàn)場(chǎng)傳感器能夠檢測(cè)車輛相對(duì)于預(yù)定路線的位置。

9、在又一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)傳感器指示車輛已離開包含預(yù)定路線的地理圍欄區(qū)域而選擇第三替代操作狀態(tài)。

10、在一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器選擇第四替代操作狀態(tài)，其指示車輛執(zhí)行任務(wù)改變以解決正在出現(xiàn)異常的一個(gè)或多個(gè)車輛部件。

11、在另一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第四替代操作狀態(tài)：車輛的制動(dòng)器或減震器超過閾值操作溫度、輪胎壓力落在標(biāo)準(zhǔn)操作范圍之外，和作為車輛一部分的轉(zhuǎn)向部件或底盤部件所承受的負(fù)載超過預(yù)定閾值負(fù)載值。

12、在又一方面，多個(gè)操作參數(shù)包括以下的一個(gè)或多個(gè)：車輛的橫向路徑跟蹤誤差、車輛的速度跟蹤誤差、制動(dòng)器溫度、減震器溫度以及一個(gè)或多個(gè)底盤部件所經(jīng)歷的負(fù)載。

13、在一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器選擇以下操作狀態(tài)之一：第一操作狀態(tài)，允許車輛在停車之前優(yōu)先完成車輛正在執(zhí)行的車輛測(cè)試模式的當(dāng)前部分；第二替代操作狀態(tài)，指示車輛靠邊停車到預(yù)定路線的道路的路肩；第三替代操作狀態(tài)，指示車輛在當(dāng)前行駛車道內(nèi)執(zhí)行緊急停車；或第四替代操作狀態(tài)，指示車輛執(zhí)行任務(wù)改變以解決正出現(xiàn)異常的一個(gè)或多個(gè)車輛部件。

14、另一方面，一種通過無人駕駛測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試車輛的方法，其中車輛沿位于遠(yuǎn)離地面站控制站的位置的預(yù)定路線行駛。該方法包括：由位于地面站控制站的一個(gè)或多個(gè)地面站控制器基于車輛測(cè)試模式指示多個(gè)致動(dòng)器沿預(yù)定路線驅(qū)動(dòng)車輛，其中多個(gè)致動(dòng)器安裝在車輛內(nèi)并控制車輛的運(yùn)動(dòng)。該方法包括由一個(gè)或多個(gè)地面站控制器監(jiān)測(cè)多個(gè)車輛儀表傳感器以獲得車輛的多個(gè)操作參數(shù)。響應(yīng)于檢測(cè)到車輛的多個(gè)操作參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)受到損害，該方法包括由一個(gè)或多個(gè)地面站控制器選擇車輛的替代操作狀態(tài)，其中基于受到損害的多個(gè)操作參數(shù)的嚴(yán)重性選擇替代操作狀態(tài)。

15、在一方面，一種用于車輛的無人駕駛測(cè)試系統(tǒng)，所述車輛位于遠(yuǎn)離地面站控制站的位置。無人駕駛測(cè)試系統(tǒng)包括位于地面站控制站的一個(gè)或多個(gè)地面站控制器。一個(gè)或多個(gè)地面站控制器通過網(wǎng)絡(luò)與多個(gè)致動(dòng)器和多個(gè)車輛儀表傳感器進(jìn)行無線通信，并且多個(gè)車輛儀表傳感器安裝在車輛內(nèi)，并且多個(gè)致動(dòng)器安裝在車輛內(nèi)并控制車輛的運(yùn)動(dòng)。一個(gè)或多個(gè)地面站控制器執(zhí)行指令，以基于車輛測(cè)試模式指示多個(gè)致動(dòng)器沿著預(yù)定路線驅(qū)動(dòng)車輛。一個(gè)或多個(gè)地面站控制器監(jiān)測(cè)多個(gè)車輛儀表傳感器以獲得車輛的多個(gè)操作參數(shù)。響應(yīng)于檢測(cè)到車輛的一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù)受到損害，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器基于受到損害的多個(gè)操作參數(shù)的嚴(yán)重性來選擇車輛的替代操作狀態(tài)，其中，第一替代操作狀態(tài)允許車輛在停車之前優(yōu)先完成車輛正在執(zhí)行的測(cè)試模式的當(dāng)前部分，第二替代操作狀態(tài)指示車輛靠邊停車到預(yù)定路線的道路的路肩，第三替代操作狀態(tài)指示車輛在當(dāng)前行駛車道內(nèi)執(zhí)行緊急停車，和第四替代操作狀態(tài)指示車輛執(zhí)行任務(wù)改變以解決正在出現(xiàn)異常的一個(gè)或多個(gè)車輛部件。

16、在另一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第一替代操作狀態(tài)：橫向路徑跟蹤誤差超過第一橫向閾值、速度跟蹤誤差超過第一速度閾值、一個(gè)或多個(gè)地面站控制器與車輛之間的無線通信的間歇性損失持續(xù)第一時(shí)段，和當(dāng)一個(gè)或多個(gè)車輛儀表傳感器不工作但由多個(gè)車輛儀表傳感器收集的數(shù)據(jù)的置信水平仍保持時(shí)。

17、在又一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第二替代操作狀態(tài)：橫向路徑跟蹤誤差超過第二橫向閾值、速度跟蹤誤差超過第二速度閾值、一個(gè)或多個(gè)地面站控制器與車輛之間的無線通信間歇性損失持續(xù)第二時(shí)段、指示車輛盡早停車的車輛診斷信號(hào)、來自一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器指示車輛盡早停車的的信號(hào)，和當(dāng)一個(gè)或多個(gè)車輛儀表傳感器不工作但保持最小數(shù)量的車輛儀表傳感器時(shí)。

18、在一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第三替代操作狀態(tài)：橫向路徑跟蹤誤差超過第三橫向閾值、速度跟蹤誤差超過第三速度閾值值，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器與車輛之間的無線通信的間歇性損失持續(xù)第三時(shí)段、指示車輛立即停車的車輛診斷信號(hào)、來自一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器24指示車輛立即停車的信號(hào)，和當(dāng)多個(gè)車輛儀表傳感器不工作且無法定位車輛時(shí)。

19、在另一方面，一個(gè)或多個(gè)地面站控制器響應(yīng)于檢測(cè)到以下至少一個(gè)而選擇第四替代操作狀態(tài)：車輛的制動(dòng)器或減震器超過閾值操作溫度、輪胎壓力落在標(biāo)準(zhǔn)操作范圍之外，和作為車輛一部分的轉(zhuǎn)向部件或底盤部件所承受的負(fù)載超過預(yù)定閾值負(fù)載值。

20、在又一方面，多個(gè)操作參數(shù)包括以下的一個(gè)或多個(gè)：車輛的橫向路徑跟蹤誤差、車輛的速度跟蹤誤差、制動(dòng)器溫度、減震器溫度以及一個(gè)或多個(gè)底盤部件所承受的負(fù)載。

21、進(jìn)一步的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)谋疚奶峁┑拿枋鲋凶兊蔑@而易見。應(yīng)當(dāng)理解，這些描述和具體示例僅用于說明的目的，并不旨在限制本公開的范圍。