本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)，具體涉及一種多機(jī)同乘的乘梯方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，隨著人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，產(chǎn)生了許多智能移動(dòng)終端，其中應(yīng)用最為普遍的是智能移動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人常被應(yīng)用于樓宇內(nèi)的貨物配送和清潔服務(wù)等領(lǐng)域，電梯作為高層樓宇間不可或缺的垂直交通工具可以幫助機(jī)器人完成跨樓層作業(yè)，而電梯的利用率將直接影響樓宇內(nèi)電梯的運(yùn)作效率。

2、然而，現(xiàn)有多機(jī)同乘的乘梯方法一般將多個(gè)任務(wù)配置于不同的機(jī)器人，每個(gè)機(jī)器人單獨(dú)乘坐一部電梯，機(jī)器人自身解析任務(wù)內(nèi)容完成乘梯的路徑規(guī)劃，而電梯調(diào)度平臺(tái)需要配合不同機(jī)器人的路徑規(guī)劃調(diào)度多個(gè)電梯完成不同的乘梯任務(wù)，上述方法存在以下缺陷：

3、(1)過(guò)度集成功能讓機(jī)器人自主完成任務(wù)的路徑規(guī)劃，將導(dǎo)致運(yùn)行機(jī)器人的復(fù)雜性提升，越多的功能伴隨著越多的資源消耗以及成本增加，不利于后期維護(hù)；

4、(2)每次只允許一個(gè)機(jī)器人乘坐電梯將導(dǎo)致導(dǎo)致電梯的空間利用率低，進(jìn)而影響樓宇內(nèi)電梯的運(yùn)作效率；

5、(3)面對(duì)人機(jī)共乘電梯的場(chǎng)景，機(jī)器人自主路徑規(guī)劃和調(diào)度平臺(tái)單機(jī)單乘的配梯方式不僅運(yùn)作效率低，并且缺乏應(yīng)急處理的能力。

6、因此，亟需一種多機(jī)同乘的乘梯方法以解決上述多機(jī)同乘的乘梯的合理性較差導(dǎo)致宇內(nèi)電梯的運(yùn)作效率低的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出一種多機(jī)同乘的乘梯方法及系統(tǒng)。

2、本發(fā)明第一方面公開(kāi)了一種多機(jī)同乘的乘梯方法，所述方法由調(diào)度平臺(tái)執(zhí)行，所述方法包括：

3、根據(jù)獲取的待處理任務(wù)向移動(dòng)終端發(fā)送一級(jí)任務(wù)指令，所述一級(jí)任務(wù)指令用于控制所述移動(dòng)終端基于站點(diǎn)信息規(guī)劃目標(biāo)路徑移動(dòng)至乘梯站點(diǎn)；

4、接收移動(dòng)終端發(fā)送的乘梯請(qǐng)求，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送二級(jí)任務(wù)指令，所述二級(jí)任務(wù)指令包括根據(jù)乘梯邏輯生成用于控制電梯組的配梯步驟、以及生成用于控制一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的乘梯步驟；

5、接收移動(dòng)終端發(fā)送的狀態(tài)信息，基于所述狀態(tài)信息調(diào)整移動(dòng)終端執(zhí)行所述乘梯步驟的乘梯狀態(tài)；

6、接收移動(dòng)終端發(fā)送的出梯請(qǐng)求，更新站點(diǎn)狀態(tài)以解除二級(jí)任務(wù)指令對(duì)移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)的控制，向移動(dòng)終端返回出梯指令并恢復(fù)所述一級(jí)任務(wù)指令。

7、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述控制移動(dòng)終端基于站點(diǎn)信息規(guī)劃目標(biāo)路徑，以供移動(dòng)終端根據(jù)所述目標(biāo)路徑移動(dòng)至乘梯站點(diǎn)，包括：

8、生成站點(diǎn)集合，為所述站點(diǎn)集合中的每一個(gè)站點(diǎn)配置站點(diǎn)位置以及站點(diǎn)管制屬性生成站點(diǎn)信息；

9、將移動(dòng)終端的一級(jí)任務(wù)拆分為若干個(gè)移動(dòng)任務(wù)，根據(jù)所述移動(dòng)任務(wù)的任務(wù)屬性匹配對(duì)應(yīng)管制屬性的站點(diǎn)；

10、將具有相同移動(dòng)任務(wù)屬性的目標(biāo)站點(diǎn)添加至一級(jí)任務(wù)的目標(biāo)站點(diǎn)集合，基于一級(jí)任務(wù)的起點(diǎn)、終點(diǎn)以及目標(biāo)站點(diǎn)集合生成一級(jí)任務(wù)的初始路徑，所述目標(biāo)站點(diǎn)集合包括乘梯站點(diǎn)以及出梯站點(diǎn)；

11、通過(guò)移動(dòng)終端采集的環(huán)境數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)以及歷史站點(diǎn)數(shù)據(jù)，基于滿足用時(shí)最短的站點(diǎn)路徑規(guī)劃優(yōu)化初始路徑中各個(gè)站點(diǎn)間的子路徑，生成目標(biāo)路徑；

12、移動(dòng)終端根據(jù)所述目標(biāo)路徑依次經(jīng)過(guò)各個(gè)站點(diǎn)移動(dòng)，并在抵達(dá)各個(gè)站點(diǎn)時(shí)上報(bào)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和管制狀態(tài)至調(diào)度平臺(tái)。

13、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述接收移動(dòng)終端發(fā)送的乘梯請(qǐng)求，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送二級(jí)任務(wù)指令，包括：

14、響應(yīng)于乘梯請(qǐng)求，獲取當(dāng)前電梯的運(yùn)行狀態(tài)信息生成可選電梯組；

15、基于移動(dòng)終端上報(bào)的乘梯站點(diǎn)選擇電梯組內(nèi)目標(biāo)電梯，所述目標(biāo)電梯包括第一候選電梯和第二候選電梯；

16、根據(jù)電梯的使用狀態(tài)信息為所述目標(biāo)電梯設(shè)置?？空军c(diǎn)，所述二級(jí)任務(wù)指令將解除所述一級(jí)任務(wù)指令對(duì)移動(dòng)終端的控制狀態(tài)，轉(zhuǎn)而執(zhí)行所述乘梯站點(diǎn)-?？空军c(diǎn)-出梯站點(diǎn)的乘梯步驟。

17、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述配梯步驟，包括：

18、調(diào)度平臺(tái)基于乘梯請(qǐng)求向梯控平臺(tái)發(fā)起乘梯任務(wù)，所述乘梯任務(wù)包括起始樓層、目標(biāo)樓層以及電梯組id；

19、梯控平臺(tái)返回配梯信息至調(diào)度平臺(tái)，所述配梯信息包括電梯組id、電梯id、電梯運(yùn)行狀態(tài)以及關(guān)聯(lián)樓層信息；

20、根據(jù)電梯id向移動(dòng)終端返回可分配目標(biāo)電梯的電梯編號(hào)，根據(jù)返回移動(dòng)終端的電梯編號(hào)確定目標(biāo)電梯的乘梯策略，所述乘梯策略包括一個(gè)移動(dòng)終端配置一個(gè)目標(biāo)電梯以及多個(gè)移動(dòng)終端共同配置一個(gè)目標(biāo)電梯；

21、若采用一個(gè)移動(dòng)終端配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則判斷目標(biāo)電梯是否滿足達(dá)到乘梯站點(diǎn)時(shí)間最短，若滿足則將目標(biāo)電梯標(biāo)記為第一候選電梯配置于移動(dòng)終端，將其他滿足達(dá)到乘梯站點(diǎn)時(shí)間最短的目標(biāo)電梯標(biāo)記為第二候選電梯進(jìn)行備選；

22、若采用多個(gè)移動(dòng)終端共同配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則在確定第一移動(dòng)終端的目標(biāo)電梯時(shí)，采集第二移動(dòng)終端的乘梯請(qǐng)求，根據(jù)乘梯任務(wù)分配的電梯編號(hào)確認(rèn)第二移動(dòng)終端中與第一移動(dòng)終端的同乘移動(dòng)終端；

23、判斷同乘移動(dòng)終端達(dá)到目標(biāo)電梯的耗時(shí)是否超過(guò)電梯等待同乘移動(dòng)終端的超時(shí)閾值，若未超時(shí)，將目標(biāo)電梯配置至第一移動(dòng)終端和同乘移動(dòng)終端作為作為第一候選電梯，若超時(shí)，重新采集乘梯請(qǐng)求尋找具備相同電梯編號(hào)的其他第一移動(dòng)終端，若存在，則將所述其他第一移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電梯作為同乘電梯的第二候選電梯，若不存在，則將同乘移動(dòng)終端的乘梯請(qǐng)求加入等待隊(duì)列。

24、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述乘梯步驟，包括：

25、調(diào)度平臺(tái)向移動(dòng)終端發(fā)送配梯信息以及?？啃畔?，所述停靠信息包括?？空军c(diǎn)信息和電梯運(yùn)作信息；

26、根據(jù)所述配梯信息確定移動(dòng)終端的目標(biāo)電梯以及乘梯策略，根據(jù)所述停靠信息確定移動(dòng)終端的移動(dòng)狀態(tài)和?？课恢茫?/p>

27、若采用一個(gè)移動(dòng)終端配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則接收移動(dòng)終端發(fā)送的入梯請(qǐng)求，返回確認(rèn)指令控制移動(dòng)終端進(jìn)入所述?？课恢?；

28、若采用多個(gè)移動(dòng)終端共同配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則接收第一移動(dòng)終端發(fā)送的入梯請(qǐng)求，返回確認(rèn)指令控制第一移動(dòng)終端進(jìn)入第一?？课恢?，再接收第二移動(dòng)終端發(fā)送的入梯請(qǐng)求，返回確認(rèn)指令控制第二移動(dòng)終端進(jìn)入第二?？课恢谩?/p>

29、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述接收移動(dòng)終端發(fā)送的狀態(tài)信息，基于所述狀態(tài)信息調(diào)整移動(dòng)終端執(zhí)行所述乘梯步驟的乘梯狀態(tài)，包括：

30、將所述狀態(tài)信息的空間域和時(shí)間域進(jìn)行特征融合，生成梯內(nèi)避障數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)信息包括梯內(nèi)環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)以及移動(dòng)終端狀態(tài)數(shù)據(jù)；

31、根據(jù)入梯順序、出梯順序以及乘客狀態(tài)生成停靠影響因子，基于所述梯內(nèi)避障數(shù)據(jù)和?？坑绊懸蜃诱{(diào)整移動(dòng)終端的乘梯狀態(tài)，所述乘梯狀態(tài)包括?？课恢靡约半娞莸呢?fù)載均衡度；

32、當(dāng)檢測(cè)到安全隱患，則遍歷所述乘梯任務(wù)，若存在已執(zhí)行的乘梯任務(wù)，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送?？恐噶睿鶕?jù)?？恐噶顚⒛繕?biāo)電梯的當(dāng)前樓層設(shè)定為停靠樓層以使所述目標(biāo)電梯停止于所述?？繕菍?，根據(jù)?？恐噶顚⒁苿?dòng)終端的目標(biāo)樓層設(shè)定為所述?？繕菍?，基于?？恐噶顚⒖刂埔苿?dòng)終端移動(dòng)至所述停靠樓層的出梯站點(diǎn)進(jìn)入等待狀態(tài)；

33、若存在待執(zhí)行的乘梯任務(wù)，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送取消指令，根據(jù)所述取消指令控制移動(dòng)終端和電梯進(jìn)入等待狀態(tài)。

34、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述接收移動(dòng)終端發(fā)送的出梯請(qǐng)求，更新站點(diǎn)狀態(tài)以解除二級(jí)任務(wù)指令對(duì)移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)的控制，向移動(dòng)終端返回出梯指令并恢復(fù)所述一級(jí)任務(wù)指令，包括：

35、當(dāng)達(dá)到目標(biāo)樓層時(shí)接收移動(dòng)終端發(fā)送的出梯請(qǐng)求，依次返回確認(rèn)指令控制移動(dòng)終端移動(dòng)至所述出梯站點(diǎn)；

36、接收移動(dòng)終端抵達(dá)出梯站點(diǎn)的上報(bào)信息，更新出梯站點(diǎn)與移動(dòng)終端和目標(biāo)電梯的關(guān)聯(lián)關(guān)系，向移動(dòng)終端返回解除二級(jí)任務(wù)的確認(rèn)指令；

37、根據(jù)一級(jí)任務(wù)指令生成的目標(biāo)路徑由出梯站點(diǎn)向終點(diǎn)移動(dòng)，在抵達(dá)各個(gè)站點(diǎn)時(shí)上報(bào)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和管制狀態(tài)至調(diào)度平臺(tái)。

38、本發(fā)明第二方面公開(kāi)了一種多機(jī)同乘的乘梯系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

39、一級(jí)指令模塊,用于根據(jù)獲取的待處理任務(wù)向移動(dòng)終端發(fā)送一級(jí)任務(wù)指令，所述一級(jí)任務(wù)指令用于控制所述移動(dòng)終端基于站點(diǎn)信息規(guī)劃目標(biāo)路徑移動(dòng)至乘梯站點(diǎn)；

40、二級(jí)指令模塊，用于接收移動(dòng)終端發(fā)送的乘梯請(qǐng)求，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送二級(jí)任務(wù)指令，所述二級(jí)任務(wù)指令包括根據(jù)乘梯邏輯生成用于控制電梯組的配梯步驟、以及生成用于控制一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)終端的乘梯步驟；

41、乘梯模塊，用于接收移動(dòng)終端發(fā)送的狀態(tài)信息，基于所述狀態(tài)信息調(diào)整移動(dòng)終端執(zhí)行所述乘梯步驟的乘梯狀態(tài)；

42、出梯模塊，用于接收移動(dòng)終端發(fā)送的出梯請(qǐng)求，更新站點(diǎn)狀態(tài)以解除二級(jí)任務(wù)指令對(duì)移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)的控制，向移動(dòng)終端返回出梯指令并恢復(fù)所述一級(jí)任務(wù)指令。

43、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述一級(jí)指令模塊控制所述移動(dòng)終端基于站點(diǎn)信息規(guī)劃目標(biāo)路徑移動(dòng)至乘梯站點(diǎn)，包括：

44、生成站點(diǎn)集合，為所述站點(diǎn)集合中的每一個(gè)站點(diǎn)配置站點(diǎn)位置以及站點(diǎn)管制屬性生成站點(diǎn)信息；

45、將移動(dòng)終端的一級(jí)任務(wù)拆分為若干個(gè)移動(dòng)任務(wù)，根據(jù)所述移動(dòng)任務(wù)的任務(wù)屬性匹配對(duì)應(yīng)管制屬性的站點(diǎn)；

46、將具有相同移動(dòng)任務(wù)屬性的目標(biāo)站點(diǎn)添加至一級(jí)任務(wù)的目標(biāo)站點(diǎn)集合，基于一級(jí)任務(wù)的起點(diǎn)、終點(diǎn)以及目標(biāo)站點(diǎn)集合生成一級(jí)任務(wù)的初始路徑，所述目標(biāo)站點(diǎn)集合包括乘梯站點(diǎn)以及出梯站點(diǎn)；

47、通過(guò)移動(dòng)終端采集的環(huán)境數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)以及歷史站點(diǎn)數(shù)據(jù)，基于滿足用時(shí)最短的站點(diǎn)路徑規(guī)劃優(yōu)化初始路徑中各個(gè)站點(diǎn)間的子路徑，生成目標(biāo)路徑；

48、移動(dòng)終端根據(jù)所述目標(biāo)路徑依次經(jīng)過(guò)各個(gè)站點(diǎn)移動(dòng)，并在抵達(dá)各個(gè)站點(diǎn)時(shí)上報(bào)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和管制狀態(tài)至調(diào)度平臺(tái)。

49、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述二級(jí)指令模塊接收移動(dòng)終端發(fā)送的乘梯請(qǐng)求，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送二級(jí)任務(wù)指令，包括：

50、響應(yīng)于乘梯請(qǐng)求，獲取當(dāng)前電梯的運(yùn)行狀態(tài)信息生成可選電梯組；

51、基于移動(dòng)終端上報(bào)的乘梯站點(diǎn)選擇電梯組內(nèi)目標(biāo)電梯，所述目標(biāo)電梯包括第一候選電梯和第二候選電梯；

52、根據(jù)電梯的使用狀態(tài)信息為所述目標(biāo)電梯設(shè)置停靠站點(diǎn)，所述二級(jí)任務(wù)指令將解除所述一級(jí)任務(wù)指令對(duì)移動(dòng)終端的控制狀態(tài)，轉(zhuǎn)而執(zhí)行所述乘梯站點(diǎn)-停靠站點(diǎn)-出梯站點(diǎn)的乘梯步驟。

53、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述二級(jí)指令模塊中配梯步驟，包括：

54、調(diào)度平臺(tái)基于乘梯請(qǐng)求向梯控平臺(tái)發(fā)起乘梯任務(wù)，所述乘梯任務(wù)包括起始樓層、目標(biāo)樓層以及電梯組id；

55、梯控平臺(tái)返回配梯信息至調(diào)度平臺(tái)，所述配梯信息包括電梯組id、電梯id、電梯運(yùn)行狀態(tài)以及關(guān)聯(lián)樓層信息；

56、根據(jù)電梯id向移動(dòng)終端返回可分配目標(biāo)電梯的電梯編號(hào)，根據(jù)返回移動(dòng)終端的電梯編號(hào)確定目標(biāo)電梯的乘梯策略，所述乘梯策略包括一個(gè)移動(dòng)終端配置一個(gè)目標(biāo)電梯以及多個(gè)移動(dòng)終端共同配置一個(gè)目標(biāo)電梯；

57、若采用一個(gè)移動(dòng)終端配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則判斷目標(biāo)電梯是否滿足達(dá)到乘梯站點(diǎn)時(shí)間最短，若滿足則將目標(biāo)電梯標(biāo)記為第一候選電梯配置于移動(dòng)終端，將其他滿足達(dá)到乘梯站點(diǎn)時(shí)間最短的目標(biāo)電梯標(biāo)記為第二候選電梯進(jìn)行備選；

58、若采用多個(gè)移動(dòng)終端共同配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則在確定第一移動(dòng)終端的目標(biāo)電梯時(shí)，采集第二移動(dòng)終端的乘梯請(qǐng)求，根據(jù)乘梯任務(wù)分配的電梯編號(hào)確認(rèn)第二移動(dòng)終端中與第一移動(dòng)終端的同乘移動(dòng)終端；

59、判斷同乘移動(dòng)終端達(dá)到目標(biāo)電梯的耗時(shí)是否超過(guò)電梯等待同乘移動(dòng)終端的超時(shí)閾值，若未超時(shí)，將目標(biāo)電梯配置至第一移動(dòng)終端和同乘移動(dòng)終端作為作為第一候選電梯，若超時(shí)，重新采集乘梯請(qǐng)求尋找具備相同電梯編號(hào)的其他第一移動(dòng)終端，若存在，則將所述其他第一移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電梯作為同乘電梯的第二候選電梯，若不存在，則將同乘移動(dòng)終端的乘梯請(qǐng)求加入等待隊(duì)列。

60、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述二級(jí)指令模塊中乘梯步驟，包括：

61、調(diào)度平臺(tái)向移動(dòng)終端發(fā)送配梯信息以及?？啃畔?，所述?？啃畔ㄍ？空军c(diǎn)信息和電梯運(yùn)作信息；

62、根據(jù)所述配梯信息確定移動(dòng)終端的目標(biāo)電梯以及乘梯策略，根據(jù)所述停靠信息確定移動(dòng)終端的移動(dòng)狀態(tài)和?？课恢茫?/p>

63、若采用一個(gè)移動(dòng)終端配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則接收移動(dòng)終端發(fā)送的入梯請(qǐng)求，返回確認(rèn)指令控制移動(dòng)終端進(jìn)入所述?？课恢?；

64、若采用多個(gè)移動(dòng)終端共同配置一個(gè)目標(biāo)電梯的乘梯策略，則接收第一移動(dòng)終端發(fā)送的入梯請(qǐng)求，返回確認(rèn)指令控制第一移動(dòng)終端進(jìn)入第一?？课恢茫俳邮盏诙苿?dòng)終端發(fā)送的入梯請(qǐng)求，返回確認(rèn)指令控制第二移動(dòng)終端進(jìn)入第二停靠位置。

65、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述乘梯模塊接收移動(dòng)終端發(fā)送的狀態(tài)信息，基于所述狀態(tài)信息調(diào)整移動(dòng)終端執(zhí)行所述乘梯步驟的乘梯狀態(tài)，包括：

66、將所述狀態(tài)信息的空間域和時(shí)間域進(jìn)行特征融合，生成梯內(nèi)避障數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)信息包括梯內(nèi)環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)以及移動(dòng)終端狀態(tài)數(shù)據(jù)；

67、根據(jù)入梯順序、出梯順序以及乘客狀態(tài)生成?？坑绊懸蜃?，基于所述梯內(nèi)避障數(shù)據(jù)和?？坑绊懸蜃诱{(diào)整移動(dòng)終端的乘梯狀態(tài)，所述乘梯狀態(tài)包括?？课恢靡约半娞莸呢?fù)載均衡度；

68、當(dāng)檢測(cè)到安全隱患，則遍歷所述乘梯任務(wù)，若存在已執(zhí)行的乘梯任務(wù)，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送停靠指令，根據(jù)停靠指令將目標(biāo)電梯的當(dāng)前樓層設(shè)定為?？繕菍右允顾瞿繕?biāo)電梯停止于所述停靠樓層，根據(jù)停靠指令將移動(dòng)終端的目標(biāo)樓層設(shè)定為所述?？繕菍?，基于?？恐噶顚⒖刂埔苿?dòng)終端移動(dòng)至所述?？繕菍拥某鎏菡军c(diǎn)進(jìn)入等待狀態(tài)；

69、若存在待執(zhí)行的乘梯任務(wù)，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送取消指令，根據(jù)所述取消指令控制移動(dòng)終端和電梯進(jìn)入等待狀態(tài)。

70、作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述出梯模塊接收移動(dòng)終端發(fā)送的出梯請(qǐng)求，更新站點(diǎn)狀態(tài)以解除二級(jí)任務(wù)指令對(duì)移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)的控制，向移動(dòng)終端返回出梯指令并恢復(fù)所述一級(jí)任務(wù)指令，包括：

71、當(dāng)達(dá)到目標(biāo)樓層時(shí)接收移動(dòng)終端發(fā)送的出梯請(qǐng)求，依次返回確認(rèn)指令控制移動(dòng)終端移動(dòng)至所述出梯站點(diǎn)；

72、接收移動(dòng)終端抵達(dá)出梯站點(diǎn)的上報(bào)信息，更新出梯站點(diǎn)與移動(dòng)終端和目標(biāo)電梯的關(guān)聯(lián)關(guān)系，向移動(dòng)終端返回解除二級(jí)任務(wù)的確認(rèn)指令；

73、根據(jù)一級(jí)任務(wù)指令生成的目標(biāo)路徑由出梯站點(diǎn)向終點(diǎn)移動(dòng)，在抵達(dá)各個(gè)站點(diǎn)時(shí)上報(bào)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和管制狀態(tài)至調(diào)度平臺(tái)。

74、本發(fā)明第三方面公開(kāi)了一種多機(jī)同乘的乘梯設(shè)備，包括：

75、至少一個(gè)處理器，以及，

76、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

77、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如本發(fā)明第一方面公開(kāi)的任一項(xiàng)所述的多機(jī)同乘的乘梯方法。

78、本發(fā)明第四方面公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本發(fā)明第一方面公開(kāi)的任一項(xiàng)所述的多機(jī)同乘的乘梯方法。

79、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

80、本發(fā)明通過(guò)根據(jù)獲取的待處理任務(wù)向移動(dòng)終端發(fā)送一級(jí)任務(wù)指令規(guī)劃目標(biāo)路徑移動(dòng)至乘梯站點(diǎn)，向移動(dòng)終端和梯控平臺(tái)發(fā)送二級(jí)任務(wù)指令生成配梯步驟和乘梯步驟，基于狀態(tài)信息調(diào)整移動(dòng)終端的乘梯狀態(tài)，接收移動(dòng)終端發(fā)送的出梯請(qǐng)求，更新站點(diǎn)狀態(tài)以解除二級(jí)任務(wù)指令的控制，返回出梯指令并恢復(fù)一級(jí)任務(wù)指令向終點(diǎn)移動(dòng)，能夠顯著降低移動(dòng)終端的功能集成度，解耦了移動(dòng)終端與調(diào)度平臺(tái)的關(guān)聯(lián)性，將多機(jī)多任務(wù)乘梯問(wèn)題轉(zhuǎn)化為一梯多乘問(wèn)題，通過(guò)調(diào)度平臺(tái)能夠快速響應(yīng)乘梯任務(wù)，在面對(duì)不同的乘梯場(chǎng)景均能靈活處理，增加電梯空間利用的合理性，有效提升樓宇內(nèi)電梯的運(yùn)作效率。