1.一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，包括：相互通信的若干無人機(jī)節(jié)點(diǎn)和中心指揮站，所述中心指揮站上運(yùn)行有多節(jié)點(diǎn)實(shí)時在線協(xié)作slam算法和離線高精度slam建模算法；所述無人機(jī)節(jié)點(diǎn)包括：飛行控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、若干視覺傳感器和激光雷達(dá)傳感器、高性能處理器、存儲器和多點(diǎn)通訊裝置，所述視覺傳感器用于采集周圍環(huán)境的圖像信息，所述激光雷達(dá)傳感器用于采集周圍環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述高性能處理器上運(yùn)行有各無人機(jī)節(jié)點(diǎn)的本地slam建圖和遍歷探索算法，并與所述視覺傳感器、激光雷達(dá)傳感器、存儲器及多點(diǎn)通訊裝置相連接，且所述高性能處理器控制飛行控制器，進(jìn)而發(fā)送指令至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺傳感器和激光雷達(dá)傳感器通過以太網(wǎng)、mipi或usb高速數(shù)據(jù)接口與高性能處理器連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲器用于存儲無人機(jī)所搭載的各種傳感器的原始數(shù)據(jù)信息，所述多點(diǎn)通訊裝置用于建立各個無人機(jī)和中心指揮站的數(shù)據(jù)通訊。
4.利用權(quán)利要求1所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)的探索方法，其特征在于，包括三個階段：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)的探索方法，其特征在于，在所述初始階段，無人機(jī)集中于中心節(jié)點(diǎn)附近待起飛，環(huán)境中還部署一個或多個激光合作目標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)的探索方法，其特征在于，所述初始階段的具體工作流程為：
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)的探索方法，其特征在于，所述自主探索階段的具體工作流程為：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)的探索方法，其特征在于，每個三維體素網(wǎng)格可存儲一種探索狀態(tài)，所述探索狀態(tài)分為：已抵達(dá)、未抵達(dá)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)的探索方法，其特征在于，所述離線精確建模階段的具體工作流程為：
10.據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于多機(jī)協(xié)作的受限空間自主探索無人機(jī)系統(tǒng)的探索方法，其特征在于，通過數(shù)據(jù)鏈路或可移動的存儲介質(zhì)將各無人機(jī)的原始傳感器數(shù)據(jù)傳輸或拷貝到中心指揮站上。