本申請(qǐng)涉及光伏板安裝，尤其涉及一種光伏板鋪裝裝置及光伏板姿態(tài)調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

1、光伏板即太陽(yáng)能電池板，能夠?qū)⒆匀唤绲墓饽芨咝мD(zhuǎn)化為清潔、可再生的電能。光伏板通常鋪裝在光伏支架上，并且在鋪裝時(shí)需要根據(jù)安裝地所在緯度計(jì)算出最佳傾斜角度，并通過(guò)支架將光伏板安裝在合適位置，以最大程度實(shí)現(xiàn)光能到電能的轉(zhuǎn)換。

2、由于搬運(yùn)后光伏板的位置精度難以保證，直接由設(shè)備搬運(yùn)光伏板并將光伏板放置在光伏支架上容易因?yàn)槲恢谜`差出現(xiàn)干涉或跌落，導(dǎo)致光伏板損壞，無(wú)法實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┯欣谔岣吖夥逦恢镁鹊墓夥邃佈b裝置及光伏板姿態(tài)調(diào)整方法。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施方式提供一種光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，所述光伏板姿態(tài)調(diào)整方法用于調(diào)節(jié)光伏板與光伏支架的鋪裝位置的相對(duì)位置，所述光伏板姿態(tài)調(diào)整方法包括：

3、獲取所述光伏板的邊緣至少兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)位與所述鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣的水平距離和高度差；

4、根據(jù)所述水平距離計(jì)算水平位移量a和第一角度偏差α；根據(jù)所述高度差計(jì)算第二角度偏差β；

5、根據(jù)所述水平位移量a、所述第一角度偏差α和所述第二角度偏差β調(diào)整所述光伏板的姿態(tài)以使所述光伏板與所述鋪裝位置對(duì)齊。

6、根據(jù)第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述光伏板姿態(tài)調(diào)整方法包括：

7、提供測(cè)量組件，所述測(cè)量組件包括間隔設(shè)置的至少兩個(gè)測(cè)量模塊，所述測(cè)量模塊包括驅(qū)動(dòng)單元和測(cè)距單元，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述測(cè)距單元沿水平方向移動(dòng)以獲取所述光伏板的邊緣位置信息與所述鋪裝位置的邊緣位置信息、并計(jì)算所述水平距離；所述測(cè)距單元用于獲取所述光伏板的邊緣與所述鋪裝位置對(duì)應(yīng)邊緣的高度差；

8、其中，所述光伏板的邊緣的測(cè)量點(diǎn)位與所述測(cè)量模塊的安裝位置相對(duì)應(yīng)。

9、根據(jù)第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取所述光伏板的邊緣至少兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)位與所述鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣的水平距離和高度差包括：

10、控制所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述測(cè)距單元沿水平方向移動(dòng)，并實(shí)時(shí)獲取驅(qū)動(dòng)單元的行程和測(cè)距單元的檢測(cè)結(jié)果；

11、在所述測(cè)距單元檢測(cè)到鋪裝位置邊緣的情況下，所述驅(qū)動(dòng)單元的行程為所述水平距離，所述測(cè)距單元的檢測(cè)結(jié)果為所述高度差。

12、根據(jù)第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述測(cè)距單元沿水平方向移動(dòng)，并實(shí)時(shí)獲取驅(qū)動(dòng)單元的行程和測(cè)距單元的檢測(cè)結(jié)果之后還包括：

13、建立并存儲(chǔ)行程與檢測(cè)結(jié)果的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

14、在所述測(cè)距單元的檢測(cè)結(jié)果與前一次檢測(cè)結(jié)果的差值大于預(yù)設(shè)范圍的情況下，確定當(dāng)前檢測(cè)結(jié)果為目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，且控制所述驅(qū)動(dòng)單元移動(dòng)預(yù)設(shè)距離；

15、在目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果與后兩次檢測(cè)結(jié)果的差值處于預(yù)設(shè)范圍的情況下，所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果為所述高度差，與所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的行程為所述水平距離。

16、根據(jù)第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述測(cè)量組件包括第一測(cè)量模塊和第二測(cè)量模塊；

17、所述獲取所述光伏板的邊緣至少兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)位與所述鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣的水平距離和高度差包括：

18、所述第一測(cè)量模塊獲取第一水平距離l1和第一高度差h1，所述第二測(cè)量模塊獲取第二水平距離l2和第二高度差h2；所述水平距離包括所述第一水平距離l1和所述第二水平距離l2，所述高度差包括第一高度差h1和第二高度差h2；

19、所述根據(jù)所述水平距離計(jì)算水平位移量a和第一角度偏差α；根據(jù)所述高度差計(jì)算第二角度偏差β包括：

20、根據(jù)所述第一水平距離l1和所述第二水平距離l2計(jì)算水平位移量a、根據(jù)所述第一水平距離l1和所述第二水平距離l2計(jì)算第一角度偏差α、根據(jù)所述第一高度差h1所述第二高度差h2計(jì)算第二角度偏差β。

21、根據(jù)第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一角度偏差α滿(mǎn)足：α=arctan（l1-l2）/b。

22、所述第二角度偏差β滿(mǎn)足：β=arctan（h1-h2）/b。

23、其中，b為兩個(gè)測(cè)距單元之間的距離。

24、根據(jù)第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述水平位移量a滿(mǎn)足：a=k1×l1+k2×l2。

25、其中，k1和k2為根據(jù)兩個(gè)測(cè)量模塊的安裝位置確定的常值系數(shù)，且k1+k2=1。

26、根據(jù)第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述水平距離計(jì)算水平位移量a和第一角度偏差α；根據(jù)所述高度差計(jì)算第二角度偏差β包括；

27、建立三維坐標(biāo)系；

28、以所述光伏板的邊緣為y軸基準(zhǔn)線(xiàn)；以所述測(cè)量點(diǎn)位的位置為y坐標(biāo)，以所述測(cè)量點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的測(cè)量模塊測(cè)得的水平距離為x坐標(biāo)、測(cè)得的高度差為z坐標(biāo)，生成散點(diǎn)；

29、對(duì)所述散點(diǎn)進(jìn)行擬合獲得擬合線(xiàn)；

30、測(cè)得所述擬合線(xiàn)與所述基準(zhǔn)線(xiàn)形成的夾角在xy平面的角度為第一角度偏差α，所述擬合線(xiàn)與所述基準(zhǔn)線(xiàn)形成的夾角在yz平面的角度為第二角度偏差β；測(cè)得所述光伏板的轉(zhuǎn)動(dòng)中心在所述基準(zhǔn)線(xiàn)上的投影與所述擬合線(xiàn)的最短距離為水平位移量a。

31、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施方式還提供一種光伏板鋪裝裝置，所述光伏板鋪裝裝置設(shè)備包括：

32、抓取組件，用于抓取并移動(dòng)光伏板；

33、測(cè)量組件，用于獲取所述光伏板的邊緣至少兩個(gè)點(diǎn)位與光伏支架的鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣的水平距離和高度差；

34、控制器，所述抓取組件和所述測(cè)量組件均與所述控制器電連接，所述控制器用于根據(jù)所述水平距離計(jì)算水平位移量a和第一角度偏差α；根據(jù)所述高度差計(jì)算第二角度偏差β；并根據(jù)所述水平位移量a、所述第一角度偏差α和所述第二角度偏差β控制所述抓取組件移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)動(dòng)所述光伏板以調(diào)整所述光伏板的姿態(tài)使所述光伏板與所述鋪裝位置對(duì)齊。

35、根據(jù)第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述測(cè)量組件包括至少兩個(gè)間隔設(shè)置的測(cè)量模塊，各所述測(cè)量模塊包括驅(qū)動(dòng)單元和測(cè)距單元，所述驅(qū)動(dòng)單元和所述測(cè)距單元均與所述控制器電連接，所述驅(qū)動(dòng)單元的一端與所述抓取組件連接，所述驅(qū)動(dòng)單元的另一端與所述測(cè)距單元連接，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述測(cè)距單元沿水平方向移動(dòng)以獲取所述光伏板的邊緣位置與所述鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣位置以計(jì)算所述水平距離；所述測(cè)距單元用于獲取所述光伏板的邊緣與所述鋪裝位置的邊緣的高度差。

36、本申請(qǐng)?zhí)峁┑墓夥邃佈b裝置及光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，通過(guò)在光伏板放置到鋪裝位置之前檢測(cè)并調(diào)整其姿態(tài)，提高了光伏板的位置精度，在減少因位置誤差導(dǎo)致的光伏板放空或碰撞問(wèn)題的同時(shí)，還為光伏板的全流程自動(dòng)化提供基礎(chǔ)。

技術(shù)特征：

1.一種光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述光伏板姿態(tài)調(diào)整方法用于調(diào)節(jié)光伏板與光伏支架的鋪裝位置的相對(duì)位置，所述光伏板姿態(tài)調(diào)整方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述獲取所述光伏板的邊緣至少兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)位與所述鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣的水平距離和高度差包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，控制所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述測(cè)距單元沿水平方向移動(dòng)，并實(shí)時(shí)獲取驅(qū)動(dòng)單元的行程和測(cè)距單元的檢測(cè)結(jié)果之后還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述測(cè)量組件包括第一測(cè)量模塊和第二測(cè)量模塊；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述第一角度偏差α滿(mǎn)足：α=arctan（l1-l2）/b；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述水平位移量a滿(mǎn)足：a=k1×l1+k2×l2；

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏板姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)所述水平距離計(jì)算水平位移量a和第一角度偏差α；根據(jù)所述高度差計(jì)算第二角度偏差β包括；

9.一種光伏板鋪裝裝置，其特征在于，所述光伏板鋪裝裝置設(shè)備包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的光伏板鋪裝裝置，其特征在于，所述測(cè)量組件包括至少兩個(gè)間隔設(shè)置的測(cè)量模塊，所述測(cè)量模塊包括驅(qū)動(dòng)單元和測(cè)距單元，所述驅(qū)動(dòng)單元和所述測(cè)距單元均與所述控制器電連接，所述驅(qū)動(dòng)單元的一端與所述抓取組件連接，所述驅(qū)動(dòng)單元的另一端與所述測(cè)距單元連接，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述測(cè)距單元沿水平方向移動(dòng)以獲取所述光伏板的邊緣位置與所述鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣位置以計(jì)算所述水平距離；所述測(cè)距單元用于獲取所述光伏板的邊緣與所述鋪裝位置的邊緣的高度差。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N光伏板鋪裝裝置及光伏板姿態(tài)調(diào)整方法。其中，所述光伏板姿態(tài)調(diào)整方法包括：獲取所述光伏板的邊緣至少兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)位與所述鋪裝位置的對(duì)應(yīng)邊緣的水平距離和高度差；根據(jù)所述水平距離計(jì)算水平位移量A和第一角度偏差α；根據(jù)所述高度差計(jì)算第二角度偏差β；根據(jù)所述水平位移量A、所述第一角度偏差α和所述第二角度偏差β調(diào)整所述光伏板的姿態(tài)以使所述光伏板與所述鋪裝位置對(duì)齊。本申請(qǐng)通過(guò)在光伏板放置到鋪裝位置前檢測(cè)并調(diào)整光伏板的姿態(tài)，提高光伏板的位置精度，減少因位置誤差導(dǎo)致的光伏板放空或碰撞問(wèn)題，為光伏板的鋪裝全流程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化提供基礎(chǔ)。

技術(shù)研發(fā)人員：周余明,段錦程,吳有勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市凱之成智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19