于同一直線上；控制板5為基于STM32芯片的控制板5 ;控制板5固定于左支架I上；第一驅(qū)動器2、第二驅(qū)動器3、第三驅(qū)動器4、第四驅(qū)動器28及第五驅(qū)動器29固定于底板30上，需要說明的是，左旋轉(zhuǎn)軸10、右旋轉(zhuǎn)軸22通過套接于其上的兩個螺母與旋轉(zhuǎn)板8上，及主軸27通過兩個螺母套接于支架板26上。
[0033]本發(fā)明所述的基于雙目視覺的多目標(biāo)識別的剖面分析方法包括以下步驟:
[0034]I)先在待分析區(qū)域上預(yù)設(shè)行走軌跡線，再在預(yù)設(shè)的行走軌跡線上選取若干個待測點，并將第一個待測點記作待測目標(biāo)；
[0035]2)左相機(jī)14及右相機(jī)19分別采集檢測區(qū)域的圖像信息，然后將所述圖像信息轉(zhuǎn)發(fā)至信息處理器中，信息處理器根據(jù)所述圖像信息獲取待測目標(biāo)的位置信息，然后根據(jù)所述待測目標(biāo)的位置信息獲取待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14的方位角及俯仰角、待測目標(biāo)相對于右相機(jī)19的方位角及俯仰角、以及待測目標(biāo)相對于待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14及右相機(jī)19共同的朝向角度，同時產(chǎn)生第一驅(qū)動信號、第二驅(qū)動信號、第三驅(qū)動信號、第四驅(qū)動信號及第五驅(qū)動信號，并將所述第一驅(qū)動信號、第二驅(qū)動信號、第三驅(qū)動信號、第四驅(qū)動信號及第五驅(qū)動信號轉(zhuǎn)發(fā)至控制板5中，控制板5分別根據(jù)所述第一驅(qū)動信號、第二驅(qū)動信號、第三驅(qū)動信號、第四驅(qū)動信號及第五驅(qū)動信號通過第一驅(qū)動器2、第二驅(qū)動器3、第三驅(qū)動器4、第四驅(qū)動器28及第五驅(qū)動器29分別驅(qū)動第一步進(jìn)電機(jī)15、第二步進(jìn)電機(jī)7、第三步進(jìn)電機(jī)6、第四步進(jìn)電機(jī)25及第五步進(jìn)電機(jī)18工作，第一步進(jìn)電機(jī)15帶動左相機(jī)14在豎直方向上轉(zhuǎn)動，第二步進(jìn)電機(jī)7通過第一傳動齒輪組及左旋轉(zhuǎn)軸10帶動左相機(jī)14在水平方向上轉(zhuǎn)動，第三步進(jìn)電機(jī)6通過第三傳動齒輪組及主軸27帶動左相機(jī)14及右相機(jī)19在繞著主軸27在水平方向上轉(zhuǎn)動，第四步進(jìn)電機(jī)25通過第二傳動齒輪組及右旋轉(zhuǎn)軸22帶動右相機(jī)19在水平方向上轉(zhuǎn)動，第五步進(jìn)電機(jī)18帶動右相機(jī)19在豎直方向上轉(zhuǎn)動；
[0036]同時，左電子指南針12實時獲取左相機(jī)14的方位角信息，并將所述左相機(jī)14的方位角信息轉(zhuǎn)發(fā)至信息處理器中，信息處理器根據(jù)左相機(jī)14的方位角信息判斷左相機(jī)14當(dāng)前的方位角是否為待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14的方位角，當(dāng)左相機(jī)14當(dāng)前的方位角為待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14的方位角時，則不再產(chǎn)生第二驅(qū)動信號，使第二步進(jìn)電機(jī)7停止工作；
[0037]左電子陀螺儀16實時獲取左相機(jī)14的俯仰角信息，并將所述左相機(jī)14的俯仰角信息轉(zhuǎn)發(fā)至信息處理器中，信息處理器根據(jù)所述左相機(jī)14的俯仰角信息判斷左相機(jī)14當(dāng)前的俯仰角是否為待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14的俯仰角，當(dāng)左相機(jī)14當(dāng)前的俯仰角為待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14的俯仰角時，則不再產(chǎn)生第一驅(qū)動信號，使第一步進(jìn)電機(jī)15停止工作；
[0038]主軸電子指南針11實時獲取左相機(jī)14及右相機(jī)19共同的朝向角度信息，并將所述左相機(jī)14及右相機(jī)19共同的朝向角度信息轉(zhuǎn)發(fā)至信息處理器中，信息處理器根據(jù)左相機(jī)14及右相機(jī)19共同的朝向角度信息判斷左相機(jī)14及右相機(jī)19當(dāng)前共同的朝向角度是否為待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14及右相機(jī)19共同的朝向角度，當(dāng)前左相機(jī)14及右相機(jī)19當(dāng)前共同的朝向角度為待測目標(biāo)相對于左相機(jī)14及右相機(jī)19共同的朝向角度時，則不再產(chǎn)生第三驅(qū)動信號，使第三步進(jìn)電機(jī)6停止工作；
[0039]右電子指南針21實時采集右相機(jī)19的方位角信息，并將所述右相機(jī)19的方位角信息轉(zhuǎn)發(fā)至信息處理器中，信息處理器根據(jù)右相機(jī)19的方位角信息判斷右相機(jī)19當(dāng)前的方位角是否為待測目標(biāo)相對于右相機(jī)19的方位角，當(dāng)右相機(jī)19當(dāng)前的方位角為待測目標(biāo)相對于右相機(jī)19的方位角時，則不再產(chǎn)生第四驅(qū)動信號，使第四步進(jìn)電機(jī)25停止工作；
[0040]右電子陀螺儀17實時獲取右相機(jī)19的俯仰角信息，并將所述右相機(jī)19的俯仰角信息轉(zhuǎn)發(fā)至信息處理器中，信息處理器根據(jù)所述右相機(jī)19的俯仰角信息判斷右相機(jī)19當(dāng)前的俯仰角是否為待測目標(biāo)相對于右相機(jī)19的俯仰角，當(dāng)右相機(jī)19當(dāng)前的俯仰角為待測目標(biāo)相對于右相機(jī)19的俯仰角時，則不再產(chǎn)生第五驅(qū)動信號，使第五步進(jìn)電機(jī)18停止工作；
[0041]當(dāng)?shù)谝徊竭M(jìn)電機(jī)15、第二步進(jìn)電機(jī)7、第三步進(jìn)電機(jī)6、第四步進(jìn)電機(jī)25及第五步進(jìn)電機(jī)18均停止工作后，則左相機(jī)14及右相機(jī)19對準(zhǔn)待測目標(biāo)；
[0042]3)當(dāng)左相機(jī)14及右相機(jī)19對準(zhǔn)待測目標(biāo)后，左相機(jī)14及右相機(jī)19采集待測目標(biāo)所在區(qū)域的圖像信息，并將待測目標(biāo)所在區(qū)域的圖像信息轉(zhuǎn)發(fā)至信息處理器中，信息處理器根據(jù)待測目標(biāo)所在區(qū)域的圖像信息通過雙目立體視覺技術(shù)獲取待測目標(biāo)所在區(qū)域的粗糙度及待測目標(biāo)的空間位置信息，然后再存儲待測目標(biāo)的空間位置信息；
[0043]4)將預(yù)設(shè)行走軌跡線上選取下一個待測點作為新的待測目標(biāo)，重復(fù)步驟3)，得新的待測目標(biāo)的空間位置信息，然后存儲新的待測目標(biāo)的空間位置信息；
[0044]5)重復(fù)步驟4)，得預(yù)設(shè)行走軌跡線上各待測點的空間位置信息，然后對預(yù)設(shè)行走軌跡線上各待測點的空間位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)規(guī)則分析，得到待測區(qū)域的剖面信息。
[0045]需要說明的是，在根據(jù)預(yù)設(shè)行走軌跡線上各待測點的空間位置信息得待分析區(qū)域的剖面信息時，通過目標(biāo)點的關(guān)聯(lián)規(guī)則算法進(jìn)而得到待分析區(qū)域內(nèi)預(yù)設(shè)軌跡上的剖面信息。本發(fā)明采用機(jī)器視覺目標(biāo)檢測識別算法對區(qū)域內(nèi)的粗糙度進(jìn)行分析檢測，對預(yù)設(shè)軌跡線上的點進(jìn)行跟蹤定位區(qū)域內(nèi)，采用雙目視覺測距原理對獲取的目標(biāo)點進(jìn)行空間位置計算，獲取待測目標(biāo)所在區(qū)域的粗糙度目標(biāo)及軌跡上待測目標(biāo)的空間位置信息。
【主權(quán)項】
1.一種雙目視覺區(qū)域目標(biāo)的深度信息提取及剖面分析系統(tǒng)，其特征在于，包括左支架(1)、右支架(31)、第一驅(qū)動器(2)、第二驅(qū)動器(3)、第三驅(qū)動器(4)、第四驅(qū)動器(28)、第五驅(qū)動器(29)、控制板(5)、第一步進(jìn)電機(jī)(15)、第二步進(jìn)電機(jī)(7)、第三步進(jìn)電機(jī)(6)、第四步進(jìn)電機(jī)(25)、第五步進(jìn)電機(jī)(18)、旋轉(zhuǎn)板(8)、第一傳動齒輪組(9)、第二傳動齒輪組(23)、第三傳動齒輪組(24)、左旋轉(zhuǎn)軸(10)、右旋轉(zhuǎn)軸(22)、主軸電子指南針(11)、左電子指南針(12)、右電子指南針(21)、左相機(jī)支架(13)、右相機(jī)支架(20)、左相機(jī)(14)、右相機(jī)(19)、左電子陀螺儀(16)、右電子陀螺儀(17)、支架板(26)、主軸(27)及底板(30)，第三傳動齒輪組(24)由第一齒輪及第二齒輪組成，第一傳動齒輪組(9)由第三齒輪及第四齒輪組成，第二傳動齒輪組(23)由第五齒輪及第六齒輪組成； 所述左支架(I)的下端及右支架(31)的下端分別與底板(30)的兩端固定連接，左支架(I)的上端及右支架(31)的上端分別固定于支架板(26)的底部，第三步進(jìn)電機(jī)(6)固定于支架板(26)的底部，第三步進(jìn)電機(jī)(6)的輸出軸穿過支架板(26)，第一齒輪套接于第三步進(jìn)電機(jī)(6)的輸出軸上，主軸(27)的下端穿過支架板(26)，主軸(27)的上端穿過旋轉(zhuǎn)板(8)，第二齒輪套接于主軸(27)上，且第二齒輪與第一齒輪相嚙合，主軸電子指南針(11)固定于主軸(27)頂端，第二步進(jìn)電機(jī)(7)及第四步進(jìn)電機(jī)(25)固定于旋轉(zhuǎn)板(8)的底部，第二步進(jìn)電機(jī)(7)的輸出軸及第三步進(jìn)電機(jī)￠)的輸出軸均穿過所述旋轉(zhuǎn)板(8)，第三齒輪套接于第二步進(jìn)電機(jī)(7)的輸出軸上，第五齒輪套接于第四步進(jìn)電機(jī)(25)的輸出軸上，左旋轉(zhuǎn)軸(10)的下端及右旋轉(zhuǎn)軸(22)的下端均穿過旋轉(zhuǎn)板(8)，左旋轉(zhuǎn)軸(10)的上端與左相機(jī)支架(13)的下端相連接，右旋轉(zhuǎn)軸(22)的上端與右相機(jī)支架(20)的下端相連接，第四齒輪套接于左旋轉(zhuǎn)軸(10)上，且第四齒輪與第三齒輪相嚙合，第六齒輪套接于右旋轉(zhuǎn)軸(22)上，且第六齒輪與第五齒輪相嚙合，左相機(jī)支架(13)及右相機(jī)支架(20)均為L型結(jié)構(gòu)，左電子指南針(12)固定于左相機(jī)支架(13)底部的上表面上，右電子指南針(21)固定于右相機(jī)支架(20)底部的上表面；第一步進(jìn)電機(jī)(15)固定于左相機(jī)支架(13)上部的內(nèi)側(cè)，第一步進(jìn)電機(jī)(15)的輸出軸穿過左相機(jī)支架(13)上部的側(cè)面后固定于第一 U型支架的底部，左相機(jī)(14)固定于所述第一 U型支架內(nèi)，左電子陀螺儀(16)固定于第一 U型支架的上部，第五步進(jìn)電機(jī)(18)固定于右相機(jī)支架(20