天線伸縮機(jī)構(gòu);執(zhí)行步驟六;否則，繼續(xù) 上爬;直至到達(dá)設(shè)定的距離為止，執(zhí)行步驟五；
[0051 ]步驟五、、航行控制管理中心控制遠(yuǎn)程自航水雷的推進(jìn)電機(jī)停止工作，控制天線伸 出至海面，衛(wèi)星定位組件采集到當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的實(shí)際經(jīng)煒度后，發(fā)送至航行控制管理 中心，并通過航行控制管理中心發(fā)送至捷聯(lián)慣組組件；由于捷聯(lián)慣組組件在長(zhǎng)時(shí)間使用后， 會(huì)產(chǎn)生累積誤差，為了避免出現(xiàn)此類情況，本發(fā)明將采集到的實(shí)際經(jīng)煒度通過航行控制管 理中心發(fā)送至捷聯(lián)慣組組件;之后，航行控制管理中心啟動(dòng)推進(jìn)電機(jī)；
[0052]步驟六、捷聯(lián)慣組組件將獲得的實(shí)際經(jīng)煒度代替由捷聯(lián)慣組組件測(cè)量得到的雷位 信息，這樣一來，捷聯(lián)慣組組件將以該實(shí)際經(jīng)煒度信息作為初始位置，返回步驟三;這樣一 來，捷聯(lián)慣組組件也可以消除由長(zhǎng)時(shí)間工作而帶來的誤差。
[0053]綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。 凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的 保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種遠(yuǎn)程自航水雷近水面的航行姿態(tài)校準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，包括:衛(wèi)星定位組件、 預(yù)置設(shè)備和航向姿態(tài)控制系統(tǒng);其中，航向姿態(tài)控制系統(tǒng)包括航行控制管理中心、與航行控 制管理中心相連的天線伸縮機(jī)構(gòu)、深度傳感器、捷聯(lián)慣導(dǎo)組件以及與捷聯(lián)慣導(dǎo)組件相連的 多普勒速度儀;其中，所述衛(wèi)星定位組件與航向姿態(tài)控制系統(tǒng)中的天線伸縮機(jī)構(gòu)連接;預(yù)置 設(shè)備與航向姿態(tài)控制系統(tǒng)中的航行控制管理中心連接； 所述預(yù)置設(shè)備，用于將選取的所有雷位校準(zhǔn)點(diǎn)和目標(biāo)位置輸入至航行控制管理中心； 所述多普勒速度儀，用于采集當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的速度，并將獲得的速度發(fā)送給捷聯(lián) 慣導(dǎo)組件； 所述捷聯(lián)慣導(dǎo)組件，用于在未接收到由航行控制管理中心發(fā)來的實(shí)際經(jīng)煒度信息時(shí)， 采集當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的姿態(tài)信息，并根據(jù)遠(yuǎn)程自航水雷的速度，獲得當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷 的雷位信息，并發(fā)送至航行控制管理中心;還用于在接收到由航行控制管理中心發(fā)來的實(shí) 際經(jīng)煒度信息后，替代當(dāng)前雷位信息； 所述深度傳感器，用于實(shí)時(shí)采集當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷相對(duì)水面的垂向距離，并實(shí)時(shí)的發(fā) 送給航行控制管理中心； 所述衛(wèi)星定位組件，在天線伸出時(shí)，用于采集當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的實(shí)際經(jīng)煒度，并將獲 得的實(shí)際經(jīng)煒度發(fā)送給航行控制管理中心； 所述天線伸縮機(jī)構(gòu)，用于在接收到來自航行控制管理中心的控制指令后，將衛(wèi)星定位 天線伸出或縮回； 所述航行控制管理中心，用于： 1) 在初始情況下，接收來自預(yù)置設(shè)備發(fā)送的雷位校準(zhǔn)點(diǎn)和目標(biāo)位置;并根據(jù)當(dāng)前起始 位置、雷位校準(zhǔn)點(diǎn)與目標(biāo)位置，利用海圖，獲得遠(yuǎn)程自航水雷的行駛航向； 2) 在行駛過程中，用于接收由多普勒速度儀發(fā)送的當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的雷位信息，并 以該位置作為初始位置，判斷當(dāng)前剩余雷位校準(zhǔn)點(diǎn)個(gè)數(shù);若當(dāng)前剩余雷位校準(zhǔn)點(diǎn)個(gè)數(shù)不為 零時(shí)，則以最近雷位校準(zhǔn)點(diǎn)作為終點(diǎn)位置，獲得當(dāng)前雷位到雷位校準(zhǔn)點(diǎn)行駛航向；當(dāng)剩余雷 位校準(zhǔn)點(diǎn)個(gè)數(shù)為零時(shí)，則以目標(biāo)位置作為終點(diǎn)位置，獲得當(dāng)前雷位到目標(biāo)位置的行駛航向， 航行控制管理中心控制遠(yuǎn)程自航水雷航行按照所述的行駛航向行駛； 3) 還用于根據(jù)獲得的雷位信息，判斷當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷是否處于雷位校準(zhǔn)點(diǎn)，若處于， 發(fā)送伸出天線的控制指令至天線伸縮機(jī)構(gòu)，并控制遠(yuǎn)程自航水雷中的舵機(jī)的舵面角度變化 并減速，使遠(yuǎn)程自航水雷上爬;若不處于，則繼續(xù)按照所述行駛航向航行，直至達(dá)到終點(diǎn)位 置為止； 4) 還用于在遠(yuǎn)程自航水雷上爬的過程中，根據(jù)采集的垂向距離，判斷當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水 雷的雷位相對(duì)水面的垂向距離是否達(dá)到設(shè)定距離，若未達(dá)到，但衛(wèi)星定位組件采集到當(dāng)前 的實(shí)際經(jīng)煒度，則航行控制管理中心將獲得的實(shí)際經(jīng)煒度信息發(fā)送至捷聯(lián)慣組組件、并發(fā) 送縮回天線的控制指令至天線伸縮機(jī)構(gòu)；否則，繼續(xù)上爬;直至到達(dá)設(shè)定的距離為止;航行 控制管理中心控制遠(yuǎn)程自航水雷的推進(jìn)電機(jī)停止工作，控制天線伸出海面進(jìn)行采集，直至 衛(wèi)星定位組件采集到當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的實(shí)際經(jīng)煒度，啟動(dòng)推進(jìn)電機(jī)。2. -種遠(yuǎn)程自航水雷近水面的航行姿態(tài)校準(zhǔn)方法，其特征在于:采用如下方法實(shí)現(xiàn)： 步驟一、設(shè)定目標(biāo)位置和行駛過程中的雷位校準(zhǔn)點(diǎn)，并通過預(yù)置設(shè)備輸入至航行控制 管理中心;航行控制管理中心根據(jù)當(dāng)前起始位置、雷位校準(zhǔn)點(diǎn)與目標(biāo)位置，利用海圖，獲得 遠(yuǎn)程自航水雷的行駛航向；并按照所述的行駛航向控制遠(yuǎn)程自航水雷航行;深度傳感器實(shí) 時(shí)采集當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷相對(duì)水面的垂向距離，并實(shí)時(shí)的發(fā)送給航行控制管理中心;執(zhí)行 步驟二； 步驟二、多普勒速度儀實(shí)時(shí)采集當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的速度，并發(fā)送至捷聯(lián)慣導(dǎo)組件;捷 聯(lián)慣組組件采集當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的姿態(tài)信息，并根據(jù)遠(yuǎn)程自航水雷的速度，獲得當(dāng)前遠(yuǎn) 程自航水雷的雷位信息，并發(fā)送至航行控制管理中心;步驟三、航行控制管理中心將獲得的 雷位信息作為初始位置，當(dāng)剩余雷位校準(zhǔn)點(diǎn)個(gè)數(shù)不為零時(shí)，則以雷位校準(zhǔn)點(diǎn)作為終點(diǎn)位置， 獲得當(dāng)前雷位到雷位校準(zhǔn)點(diǎn)行駛航向，當(dāng)剩余雷位校準(zhǔn)點(diǎn)個(gè)數(shù)為零時(shí)，則以目標(biāo)位置作為 終點(diǎn)位置，獲得當(dāng)前雷位到目標(biāo)位置的行駛航向，航行控制管理中心控制遠(yuǎn)程自航水雷航 行按照所述的行駛航向行駛;同時(shí)，航行控制管理中心還根據(jù)雷位信息，判斷當(dāng)前遠(yuǎn)程自航 水雷是否處于雷位校準(zhǔn)點(diǎn)，如果處于，則執(zhí)行步驟四，否則，繼續(xù)按照所述行駛航向航行，直 至達(dá)到終點(diǎn)位置為止； 步驟四、航行控制管理中心控制天線從伸縮機(jī)構(gòu)控制天線伸出，并控制遠(yuǎn)程自航水雷 中的舵機(jī)的舵面角度變化并減速，使遠(yuǎn)程自航水雷上爬;在遠(yuǎn)程自航水雷上爬的過程中，與 天線伸縮機(jī)構(gòu)相連的衛(wèi)星定位組件開始采集工作，衛(wèi)星定位組件一旦采集到當(dāng)前遠(yuǎn)程自航 水雷的實(shí)際經(jīng)煒度，則發(fā)送至航行控制管理中心；同時(shí)，航行控制管理中心根據(jù)步驟一中采 集的垂向距離，判斷當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷距水面距離是否達(dá)到設(shè)定距離;若未達(dá)到，但衛(wèi)星定 位組件采集到當(dāng)前的實(shí)際經(jīng)煒度，則航行控制管理中心將獲得的實(shí)際經(jīng)煒度信息發(fā)送至捷 聯(lián)慣組組件，并發(fā)送縮回天線的控制指令至天線伸縮機(jī)構(gòu);執(zhí)行步驟六;否則，繼續(xù)上爬;直 至到達(dá)設(shè)定的距離為止，執(zhí)行步驟五； 步驟五、航行控制管理中心控制遠(yuǎn)程自航水雷的推進(jìn)電機(jī)停止工作，控制天線伸出至 海面，衛(wèi)星定位組件采集到當(dāng)前遠(yuǎn)程自航水雷的實(shí)際經(jīng)煒度后，發(fā)送至航行控制管理中心， 并通過航行控制管理中心發(fā)送至捷聯(lián)慣組組件;之后，航行控制管理中心啟動(dòng)推進(jìn)電機(jī)； 步驟六、捷聯(lián)慣組組件將獲得的實(shí)際經(jīng)煒度代替由捷聯(lián)慣組組件測(cè)量得到的雷位信 息，返回步驟三。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種遠(yuǎn)程自航水雷近水面的航行姿態(tài)校準(zhǔn)系統(tǒng)和方法。使用本發(fā)明能夠根據(jù)初始位置和目標(biāo)位置，獲得遠(yuǎn)程自航水雷的航向，并通過捷聯(lián)慣導(dǎo)組件，測(cè)量在行駛過程中的雷位信息，發(fā)送給航行控制管理中心后，以實(shí)時(shí)的更新航向。但是，由于捷聯(lián)慣導(dǎo)組件在長(zhǎng)時(shí)間使用后會(huì)產(chǎn)生誤差，為了避免誤差，本發(fā)明設(shè)計(jì)了多個(gè)雷位校準(zhǔn)點(diǎn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)雷位校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，通過衛(wèi)星定位組件，獲得較為真實(shí)的經(jīng)緯度信息，并將該信息作為捷聯(lián)慣導(dǎo)組件的初始位置，以消除誤差，提高了導(dǎo)航的精準(zhǔn)性。
【IPC分類】G05D1/08
【公開號(hào)】CN105676855
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610061477
【發(fā)明人】徐良波, 郭文生, 舒旭光, 于文峰, 吳小濤
【申請(qǐng)人】中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七一〇研究所
【公開日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2016年1月29日