優(yōu)化運(yùn)動(dòng)輪廓的方法，計(jì)算機(jī)程序，控制裝置和技術(shù)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于提供優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)輪廓的方法。為了設(shè)定優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)輪廓，其分解成子運(yùn)動(dòng)輪廓。子運(yùn)動(dòng)輪廓有利地相應(yīng)不是線性相關(guān)的，即子運(yùn)動(dòng)輪廓例如定向到不相關(guān)的指向和/或方向和/或其描述至少一個(gè)作動(dòng)器對(duì)于不同的空間方向的運(yùn)動(dòng)。子運(yùn)動(dòng)輪廓彼此不相關(guān)地借助至少一個(gè)優(yōu)化方法來(lái)優(yōu)化。有利地，在優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓時(shí)可以考慮物理邊界條件。在優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓之后緊接著被優(yōu)化的子運(yùn)動(dòng)輪廓可以再次組合成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓。優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓因此簡(jiǎn)單和快速地計(jì)算出。由優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓或者優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓提供用于技術(shù)系統(tǒng)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)則。
【專利說(shuō)明】
優(yōu)化運(yùn)動(dòng)輪廓的方法，計(jì)算機(jī)程序，控制裝置和技術(shù)系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于優(yōu)化運(yùn)動(dòng)輪廓的方法。本發(fā)明還涉及一種控制裝置、技術(shù)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002]運(yùn)動(dòng)輪廓用于控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器或者多個(gè)驅(qū)動(dòng)器。運(yùn)動(dòng)輪廓例如具有用于驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)則。可替換的是，運(yùn)動(dòng)輪廓也可以描述為曲線，作動(dòng)器，尤其是末端效果器在該曲線上穿過(guò)空間移動(dòng)。這樣的曲線也被描述為位置曲線。運(yùn)動(dòng)規(guī)則例如可以是作為在時(shí)間上的函數(shù)的轉(zhuǎn)速。
[0003]用于多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，尤其是技術(shù)系統(tǒng)，如機(jī)器人中的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)輪廓至今都需要復(fù)雜的計(jì)算。原始的運(yùn)動(dòng)輪廓經(jīng)常被手動(dòng)地設(shè)定并且接下來(lái)被優(yōu)化。
[0004]EP 2 022 608 BI公開(kāi)了一種用于計(jì)算軌跡的方法，其中該軌跡被確定為一系列的一個(gè)或者多個(gè)路線區(qū)段。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的目的在于簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)輪廓的設(shè)定。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)該目的，特別地，使用一種方法用于優(yōu)化運(yùn)動(dòng)輪廓，該運(yùn)動(dòng)輪廓用于通過(guò)技術(shù)系統(tǒng)，有利的是機(jī)器人或者并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器來(lái)運(yùn)動(dòng)至少一個(gè)作動(dòng)器，其中原始的運(yùn)動(dòng)輪廓?jiǎng)澐殖啥鄠€(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓。該解決方案的特征在于，優(yōu)化方法將子運(yùn)動(dòng)輪廓優(yōu)化成優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0007]可選的是，由子運(yùn)動(dòng)輪廓通過(guò)組合能夠建立優(yōu)化過(guò)的總運(yùn)動(dòng)輪廓(接下來(lái)描述為優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓)。優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓設(shè)置用于尤其利用控制單元來(lái)控制技術(shù)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器?？商鎿Q的是，優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓用于控制技術(shù)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器并且為此單獨(dú)地傳輸給控制裝置。
[0008]有利的是，圖示的(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓作為位置曲線被傳輸?shù)胶?或回傳到用于一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)速度輪廓(可替換的是加速度輪廓或者沖撞輪廓)中或者用于多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的多個(gè)速度輪廓中。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)該目的，控制裝置進(jìn)一步用于控制至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器，其中，驅(qū)動(dòng)器設(shè)置用于根據(jù)優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓或者根據(jù)至少一個(gè)優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓來(lái)運(yùn)動(dòng)至少一個(gè)作動(dòng)器，其中提出通過(guò)上述的方法提供優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓和/或至少一個(gè)優(yōu)化的子運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0010]為了實(shí)現(xiàn)該目的，計(jì)算機(jī)程序進(jìn)一步用于執(zhí)行上述的方法，其中，計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算單元上運(yùn)行并且設(shè)置用于提供優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓。在優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中，計(jì)算機(jī)程序也適于模擬控制裝置，從而可以有利地放棄附加的控制裝置。
[0011]為了實(shí)現(xiàn)該目的，技術(shù)系統(tǒng)，尤其是機(jī)器人或并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠進(jìn)一步有利地用于執(zhí)行手動(dòng)操作任務(wù)或者拾取和放置任務(wù)，其具有控制裝置，用于控制至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器。
[0012]技術(shù)系統(tǒng)在此尤其理解為工具機(jī)床、生產(chǎn)機(jī)床、傳輸裝置、機(jī)器人、抓取臂(例如作為機(jī)器人的一部分)，拾取或者放置裝置，尤其是并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者手動(dòng)操作裝置。
[0013]手動(dòng)操作任務(wù)也被描述為手操作任務(wù)并且拾取或者放置裝置也被描述為“handling device”或者手動(dòng)操作裝置。
[0014]運(yùn)動(dòng)輪廓在此理解為規(guī)則，其規(guī)定了部件，尤其是作動(dòng)器如何穿過(guò)空間移動(dòng)。運(yùn)動(dòng)輪廓，尤其是原始的運(yùn)動(dòng)輪廓，優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓以及(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓可以例如描述位置，技術(shù)系統(tǒng)的部件的點(diǎn)在確定的時(shí)間點(diǎn)穿過(guò)該位置。因此，運(yùn)動(dòng)輪廓例如通過(guò)取決于時(shí)間的位置矢量進(jìn)行描述。運(yùn)動(dòng)輪廓也可以通過(guò)作為時(shí)間函數(shù)的速度輪廓來(lái)描述，該速度輪廓是點(diǎn)或者作動(dòng)器的速度，加速度和沖撞的變化。
[0015]可替換的是，運(yùn)動(dòng)輪廓可以理解為一個(gè)驅(qū)動(dòng)器或者多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的速度、(轉(zhuǎn))矩或者(旋轉(zhuǎn))加速度的變化。換句話說(shuō)，這樣的運(yùn)動(dòng)輪廓也是作為時(shí)間函數(shù)的驅(qū)動(dòng)器的(轉(zhuǎn))速度函數(shù)。
[0016]驅(qū)動(dòng)器被理解為馬達(dá)，尤其是電驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)，直線馬達(dá)、伺服馬達(dá)、扭矩馬達(dá)以及氣動(dòng)/液壓的驅(qū)動(dòng)器，例如伸出油缸。
[0017]手動(dòng)操作任務(wù)被理解為，即作動(dòng)器在第一點(diǎn)拾取一物體，必要時(shí)可能使物體在其指向/方向上改變，并且在第二點(diǎn)再次放下。優(yōu)選的是，并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手動(dòng)操作裝置或者機(jī)器人，或者抓取臂作為機(jī)械系統(tǒng)用于手動(dòng)操作任務(wù)。
[0018]作動(dòng)器在此理解為一種工具，一種用于拾取至少一個(gè)物體的裝置，尤其是抓取臂，或者末端效果器。尤其在機(jī)器人或者并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，作動(dòng)器可以是末端效果器。但是作動(dòng)器也可以是待移動(dòng)的傳感器或者待移動(dòng)的偏轉(zhuǎn)裝置。
[0019]優(yōu)化方法在此被理解為一種規(guī)定，其這樣地改變運(yùn)動(dòng)輪廓，尤其是原始運(yùn)動(dòng)輪廓，即
[0020]1.(可選地)在執(zhí)行規(guī)定之后滿足預(yù)定的物理邊界條件，
[0021]2.運(yùn)動(dòng)輪廓的變化匹配于目標(biāo)設(shè)定。目標(biāo)設(shè)定在此可以例如是盡可能快速地完成一個(gè)運(yùn)動(dòng)輪廓和/或驅(qū)動(dòng)器的盡可能低的負(fù)載。
[0022]借助優(yōu)化方法，子運(yùn)動(dòng)輪廓被這樣的改變，即優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓被快速地執(zhí)行或者技術(shù)系統(tǒng)有利地在執(zhí)行期間需要更少的能量。
[0023]作為優(yōu)化方法適合有更改方法(Variat1nsverfahren)、遺傳算法和/或另外的本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的方法，其適合于這樣地改變一個(gè)函數(shù)，尤其是作為時(shí)間或者位置或者指向的函數(shù)的運(yùn)動(dòng)輪廓，即該函數(shù)根據(jù)上述規(guī)定來(lái)優(yōu)化。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)觀點(diǎn)，該(原始的)運(yùn)動(dòng)輪廓?jiǎng)澐殖啥鄠€(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓。在此，運(yùn)動(dòng)輪廓的劃分或者實(shí)現(xiàn)為:
[0025]1.子運(yùn)動(dòng)輪廓，其將驅(qū)動(dòng)器的(轉(zhuǎn))速度或者(轉(zhuǎn))矩描述為作動(dòng)器的指向和/或時(shí)間、位置的函數(shù)，或者實(shí)現(xiàn)為
[0026]2.子運(yùn)動(dòng)輪廓，其定義作動(dòng)器在確定的運(yùn)動(dòng)方向中，尤其是在第一運(yùn)動(dòng)方向(X方向)中的、在第二運(yùn)動(dòng)方向(y方向)中的、在第三運(yùn)動(dòng)方向(z方向)中的和/或在技術(shù)系統(tǒng)的作動(dòng)器的至少一個(gè)指向中(例如根據(jù)所謂的歐拉角在至少一個(gè)維度中)的運(yùn)動(dòng)。
[0027]通過(guò)該優(yōu)化方法將子運(yùn)動(dòng)輪廓優(yōu)化成優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓。對(duì)子運(yùn)動(dòng)輪廓的優(yōu)化優(yōu)選地不取決于對(duì)另外的子運(yùn)動(dòng)輪廓的優(yōu)化來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0028]技術(shù)系統(tǒng)有利地配備有控制裝置。該控制裝置通過(guò)存儲(chǔ)器可編程的控制裝置(SPS)實(shí)現(xiàn)。同樣，該控制裝置也可以是計(jì)算單元，其具有用于將計(jì)算單元與技術(shù)系統(tǒng)的相應(yīng)的組件連接的界面，尤其是具有技術(shù)數(shù)據(jù)連接裝置。
[0029]計(jì)算單元可以理解為個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)，工作站，計(jì)算網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，便攜計(jì)算機(jī)或者為控制其或者微處理器。
[0030]要求保護(hù)的計(jì)算機(jī)程序也可以作為計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品存儲(chǔ)在便攜數(shù)據(jù)載體上或者設(shè)計(jì)為通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸。計(jì)算機(jī)程序或者計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品設(shè)置用于安裝在計(jì)算機(jī)單元上，尤其是安裝在技術(shù)系統(tǒng)的控制裝置上。安裝在計(jì)算單元或者控制裝置上的計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)計(jì)算單元或者控制裝置的處理器(CPU)執(zhí)行。計(jì)算機(jī)程序也可以為了進(jìn)行執(zhí)行而存儲(chǔ)在計(jì)算單元或者控制裝置的系統(tǒng)內(nèi)存中。計(jì)算機(jī)程序優(yōu)選地具有機(jī)器可讀編碼，其由計(jì)算單元進(jìn)行解意地實(shí)施并且能夠通過(guò)優(yōu)化過(guò)的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓提供。
[0031]以下實(shí)施方案是有利的，在該實(shí)施方案中，根據(jù)本發(fā)明的方法通過(guò)控制裝置且在沒(méi)有單獨(dú)的計(jì)算單元的情況下執(zhí)行。因此，節(jié)省了一個(gè)單獨(dú)的計(jì)算單元。
[0032]時(shí)間也可以理解為計(jì)算單元或者控制裝置的系統(tǒng)時(shí)間或者全球時(shí)間。
[0033]通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法，有利地簡(jiǎn)化了對(duì)運(yùn)動(dòng)輪廓的優(yōu)化。通過(guò)控制裝置有利地提升了計(jì)算系統(tǒng)的價(jià)值，從而不需要單獨(dú)的計(jì)算單元。如果控制單元本身集成在計(jì)算單元中，那么利用該計(jì)算單元也能夠承擔(dān)技術(shù)系統(tǒng)的另外的控制功能。
[0034]該方法的一個(gè)有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，即優(yōu)化方法考慮物理邊界條件。
[0035]物理邊界條件例如理解為驅(qū)動(dòng)器的最大轉(zhuǎn)數(shù)和/或最大熱負(fù)載。此外，在物理邊界條件中可以引入對(duì)位置曲線的限制，其考慮到，即作動(dòng)器可能會(huì)碰到阻礙。因?yàn)樽璧K物的位置是可變的，因此物理邊界條件也可以是取決于時(shí)間的。
[0036]對(duì)邊界條件的考慮有利地通過(guò)優(yōu)化方法借助于拉格朗日函數(shù)和/或拉格朗日乘數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0037]在優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓時(shí)對(duì)物理邊界條件的考慮有利地導(dǎo)致了，如果在優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓之后證明，優(yōu)化過(guò)的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓未滿足物理邊界條件，避免了(不必要地)執(zhí)行優(yōu)化方法。
[0038]該方法的另外的優(yōu)選設(shè)計(jì)方案的特征在于，優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓被組合成優(yōu)化過(guò)的(總)運(yùn)動(dòng)輪廓并且控制裝置根據(jù)優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓控制至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器。
[0039]優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓或者單獨(dú)地用于控制驅(qū)動(dòng)器和/或在優(yōu)化方法的至少一次執(zhí)行之后再次被組合成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0040]有利的是，(組合的)優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓能夠傳輸給控制裝置。該控制裝置然后根據(jù)該優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓控制技術(shù)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器。
[0041]在該設(shè)計(jì)方案中有利的是(組合的)優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓的簡(jiǎn)單的操作。因此，商業(yè)上通用的控制裝置可以在沒(méi)有另外的改變的情況下考慮用于控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器。
[0042]在此，控制裝置的以下設(shè)計(jì)方案是有利的，在該控制裝置中，根據(jù)本發(fā)明的方法自身同樣在控制單元中運(yùn)行。因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的方法僅僅需要降低用于優(yōu)化運(yùn)動(dòng)輪廓的計(jì)算功率，因此在商業(yè)上通常的控制裝置中的運(yùn)行也是可行的。
[0043]該方法的另外的有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，子運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓將相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)參量描述為時(shí)間的函數(shù)。
[0044]作為運(yùn)動(dòng)參量，驅(qū)動(dòng)器的(旋轉(zhuǎn))速度或提供的(轉(zhuǎn))矩能夠用于描述子運(yùn)動(dòng)輪廓。視選擇的一個(gè)或者多個(gè)運(yùn)動(dòng)參量而定，運(yùn)動(dòng)輪廓可以通過(guò)運(yùn)動(dòng)參量在時(shí)間上的函數(shù)來(lái)描述或者存儲(chǔ)。這樣的圖示是有利的，因?yàn)榭刂蒲b置不需要為了控制驅(qū)動(dòng)器而對(duì)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓進(jìn)行復(fù)雜的換算。
[0045]方法的另外有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，子運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓將作動(dòng)器在運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)參量描述為時(shí)間的函數(shù)。
[0046]作動(dòng)器的位置曲線的圖示對(duì)于使用者來(lái)說(shuō)是特別明顯的。使用者能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別出作動(dòng)器的簡(jiǎn)單直觀的位置曲線的偏差。前面給出的描述性也同樣給出用于(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0047]此外有利的是，(優(yōu)化過(guò)的)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓可以給出驅(qū)動(dòng)器的機(jī)器人的指向作為時(shí)間的函數(shù)。在線性驅(qū)動(dòng)器的情況中，(被優(yōu)化的)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓是驅(qū)動(dòng)器的可移動(dòng)的部件的關(guān)于時(shí)間的函數(shù)。這樣的圖示同樣能夠通過(guò)使用者識(shí)別出。
[0048]另外，作為作動(dòng)器的位置函數(shù)的運(yùn)動(dòng)輪廓的優(yōu)化能夠通過(guò)更改計(jì)算來(lái)優(yōu)化。為此，在使用位置函數(shù)時(shí)，優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓向優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓的組合是特別簡(jiǎn)單的。
[0049]方法的另外優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案的特征在于，借助優(yōu)化方法為不同的時(shí)間區(qū)域優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓。此外，時(shí)間區(qū)域的時(shí)長(zhǎng)本身也可以是優(yōu)化的目標(biāo)。
[0050]另外一個(gè)有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，原始的運(yùn)動(dòng)輪廓，子運(yùn)動(dòng)輪廓，優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓分別確定為時(shí)間的、作動(dòng)器的位置或者作動(dòng)器的指向的位置函數(shù)，速度函數(shù)，加速度函數(shù)和/或沖撞函數(shù)。
[0051]技術(shù)系統(tǒng)的一些驅(qū)動(dòng)器常常不能連續(xù)地運(yùn)行和/或作動(dòng)器在一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)僅僅在受限的時(shí)間區(qū)域中運(yùn)動(dòng)并且不能超過(guò)技術(shù)系統(tǒng)的總運(yùn)行時(shí)間運(yùn)動(dòng)。
[0052]時(shí)間區(qū)域尤其是時(shí)間上的區(qū)段，在該區(qū)段中，作動(dòng)器和/或驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)部分的速度、加速度和/或沖撞都不為零。
[0053]有利的是，該優(yōu)化能夠限制到各個(gè)時(shí)間區(qū)域上，從而使子運(yùn)動(dòng)輪廓不必超過(guò)作動(dòng)器的描述的運(yùn)動(dòng)的總運(yùn)行時(shí)間來(lái)優(yōu)化。
[0054]通過(guò)這樣的措施有利地縮短了優(yōu)化方法的運(yùn)行時(shí)間。
[0055]優(yōu)化方法到至少一個(gè)時(shí)間區(qū)域自身上的擴(kuò)展可以同樣在其時(shí)長(zhǎng)和其時(shí)間上的位置中改變。因此，定義了運(yùn)動(dòng)輪廓的運(yùn)行的整個(gè)時(shí)長(zhǎng)的子運(yùn)動(dòng)輪廓例如時(shí)間最優(yōu)地優(yōu)化了作動(dòng)器從一個(gè)空間點(diǎn)至另外的空間點(diǎn)的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)。另外的子運(yùn)動(dòng)輪廓，例如作動(dòng)器的指向的改變可以在該時(shí)間中損失最小化地和/或能量?jī)?yōu)化地進(jìn)行優(yōu)化。在此，另外的子運(yùn)動(dòng)輪廓的時(shí)間上的持續(xù)被增大，從而降低旋轉(zhuǎn)加速度。
[0056]同樣，在越過(guò)時(shí)間區(qū)域的邊界的很短區(qū)域上也能夠進(jìn)行優(yōu)化。該措施優(yōu)選地導(dǎo)致了作動(dòng)器的沖撞的減少。
[0057]在該方法的另一個(gè)有利的設(shè)計(jì)方案中，時(shí)間區(qū)域部分地重疊。
[0058]通過(guò)時(shí)間區(qū)域的重疊，通常也可以利用優(yōu)化方法來(lái)執(zhí)行多個(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓的優(yōu)化。
[0059]該方法的另一個(gè)有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，第一子運(yùn)動(dòng)輪廓和第一優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓描述作動(dòng)器在第一方向上的運(yùn)動(dòng)，其中，第二子運(yùn)動(dòng)輪廓和第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓描述作動(dòng)器在第二方向上的運(yùn)動(dòng)并且其中第三子運(yùn)動(dòng)輪廓和第三優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓描述作動(dòng)器在第三方向上的運(yùn)動(dòng)或者作動(dòng)器的指向。
[0060]對(duì)此合適的技術(shù)系統(tǒng)具有三個(gè)軸線或者兩個(gè)軸線與作動(dòng)器的指向。
[0061]作動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)不僅可以在水平方向上(X方向)也可以在垂直方向(y方向)上運(yùn)行。作為位置曲線(單個(gè)運(yùn)動(dòng))實(shí)施的運(yùn)動(dòng)輪廓可以劃分成至少一個(gè)第一和第二子運(yùn)動(dòng)輪廓，其中，第一子運(yùn)動(dòng)輪廓描述作動(dòng)器在X方向上的運(yùn)動(dòng)并且第二子運(yùn)動(dòng)輪廓描述作動(dòng)器在y方向上的移動(dòng)。
[0062]特別有利的是，(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓描述作動(dòng)器的正交運(yùn)動(dòng)或者沿著正交地延伸的運(yùn)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)。
[0063]可選的是，第三子運(yùn)動(dòng)輪廓可以描述作動(dòng)器在第三方向(z軸線)上的運(yùn)動(dòng)。此外，第三方向也可以是作動(dòng)器的指向，尤其是抓取臂的指向，從而描述一個(gè)角度。
[0064]這些方向也可以通過(guò)兩個(gè)指向和在徑向方向上的一個(gè)運(yùn)動(dòng)或者通過(guò)作動(dòng)器的三個(gè)指向(在作動(dòng)器和/或技術(shù)系統(tǒng)的另外的部分有恒定動(dòng)作半徑時(shí))描述。
[0065]通過(guò)該對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)于使用者來(lái)說(shuō)能夠顯而易見(jiàn)和簡(jiǎn)單地給出和描述(原始的)運(yùn)動(dòng)輪廓。此外，在劃分(原始的/預(yù)定的)運(yùn)動(dòng)輪廓時(shí)在另外的坐標(biāo)系統(tǒng)中的換算或者轉(zhuǎn)換有利地是不必要的。
[0066]該方法的另外的有利設(shè)計(jì)方案的特征在于，優(yōu)化方法時(shí)間優(yōu)化地、能量?jī)?yōu)化地、沖撞最小地優(yōu)化和/或?yàn)榱俗钚』诩夹g(shù)系統(tǒng)中的振動(dòng)地優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0067]如果優(yōu)化過(guò)的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓的執(zhí)行需要盡可能短的時(shí)間，子運(yùn)動(dòng)輪廓是時(shí)間優(yōu)化地優(yōu)化的。換句話說(shuō)這意味著，優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓這樣地實(shí)施，即作動(dòng)器或者驅(qū)動(dòng)器以最大可能的速度或者加速度來(lái)移動(dòng)。
[0068]如果技術(shù)系統(tǒng)，尤其是其驅(qū)動(dòng)器對(duì)于(優(yōu)化過(guò)的)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓的執(zhí)行來(lái)說(shuō)需要盡可能少的能量時(shí)，子運(yùn)動(dòng)輪廓是能量?jī)?yōu)化地優(yōu)化的，該運(yùn)動(dòng)輪廓是作動(dòng)器從預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)/指向到作動(dòng)器的另外預(yù)設(shè)的終點(diǎn)/指向的運(yùn)動(dòng)。這可以意味著，即驅(qū)動(dòng)器或作動(dòng)器的加速度是最小的。
[0069]在對(duì)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓的時(shí)間優(yōu)化的和能量?jī)?yōu)化的優(yōu)化之間的中間路線通常是必要的。特別有利地實(shí)現(xiàn)了子運(yùn)動(dòng)輪廓的時(shí)間優(yōu)化的優(yōu)化和另外的子運(yùn)動(dòng)輪廓的能量?jī)?yōu)化的和/或損失最小化的優(yōu)化。
[0070]如果技術(shù)系統(tǒng)，尤其是技術(shù)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器的損失是最小的，子運(yùn)動(dòng)輪廓是損失優(yōu)化地優(yōu)化的。損失例如可以是熱量損失，摩擦損失，通過(guò)電機(jī)器，尤其是驅(qū)動(dòng)器中的渦電流造成的損失，或者尤其是在電機(jī)器的繞組中的(歐姆)電阻損失。
[0071]該損失可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)器或者另外的電子/機(jī)械組件/部件的產(chǎn)品說(shuō)明來(lái)預(yù)設(shè)。根據(jù)該產(chǎn)品說(shuō)明，所使用的優(yōu)化方法可以用于損失最小化地對(duì)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓進(jìn)行優(yōu)化。
[0072]如果驅(qū)動(dòng)器和/或作動(dòng)器的加速度的上升盡可能地小地下降，子運(yùn)動(dòng)輪廓被沖撞最小化地優(yōu)化。有利的是，沖撞最小化的優(yōu)化有利地對(duì)技術(shù)系統(tǒng)的壽命產(chǎn)生影響。
[0073]為了減小振動(dòng)而對(duì)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓的優(yōu)化，可以通過(guò)轉(zhuǎn)換(子)運(yùn)動(dòng)輪廓和在所轉(zhuǎn)換的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓變化之后實(shí)現(xiàn)利用接下來(lái)的回轉(zhuǎn)換來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如傅里葉轉(zhuǎn)換，尤其是快速傅里葉轉(zhuǎn)換可以被選擇作為該轉(zhuǎn)換。
[0074]通過(guò)避免在作動(dòng)器和/或至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行時(shí)的振動(dòng)可以避免技術(shù)系統(tǒng)的振動(dòng)。因此有利地也提高了技術(shù)系統(tǒng)的壽命并且在技術(shù)系統(tǒng)是手動(dòng)操作裝置時(shí)，也有利地保護(hù)了手動(dòng)操作的貨物。
[0075]該方法的另外有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，物理邊界條件取決于時(shí)間。
[0076]對(duì)取決于時(shí)間的物理邊界條件的考慮例如可以避免作動(dòng)器與技術(shù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)的組件或者另外的運(yùn)動(dòng)組件的不可預(yù)知的碰撞。此外有利地通過(guò)對(duì)取決于時(shí)間的物理邊界條件的考慮對(duì)驅(qū)動(dòng)器或者另外的電子組件的過(guò)熱產(chǎn)生反作用。
[0077]該方法的另外有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓用于執(zhí)行手動(dòng)操作任務(wù)或者拾取和放置任務(wù)。
[0078]該方法的優(yōu)選的應(yīng)用領(lǐng)域是手動(dòng)操作裝置、機(jī)器人或者并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行。該方法優(yōu)選地用于確定待手動(dòng)操作的部件的良好的周?chē)h(huán)境。特別有利的是，本發(fā)明用于簡(jiǎn)單地建立優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓或者優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0079 ]接下來(lái)再一次展示出本發(fā)明的特殊性。
[0080]本發(fā)明尤其適用于建立在手動(dòng)操作或者拾取和放置任務(wù)時(shí)的運(yùn)動(dòng)輪廓。(子)運(yùn)動(dòng)輪廓也可以是對(duì)尤其是作動(dòng)器的(子)運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)。
[0081]運(yùn)動(dòng)輪廓例如是作動(dòng)器的用于觸發(fā)手動(dòng)操作任務(wù)的動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)輪廓可以由在線性不相關(guān)的(運(yùn)動(dòng))方向中的不相關(guān)的單個(gè)運(yùn)動(dòng)，尤其是(線性)不相關(guān)的單個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)成。
[0082]子運(yùn)動(dòng)輪廓(或者在線性不相關(guān)的方向上的單個(gè)運(yùn)動(dòng))可以通過(guò)待移動(dòng)過(guò)的路徑/路程，通過(guò)作動(dòng)器或者相應(yīng)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的額定速度，(作動(dòng)器和/或驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)子的)加速度或者延遲，以及(作動(dòng)器和/或驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)子的)沖撞的變化來(lái)定義。
[0083]有利的是，在考慮到物理邊界條件、尤其是最大的待達(dá)到的當(dāng)前實(shí)施的運(yùn)動(dòng)參量的情況下，能夠根據(jù)(通過(guò)技術(shù)系統(tǒng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)輪廓的)最短的總時(shí)間的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)確定(時(shí)間優(yōu)化地優(yōu)化)(旋轉(zhuǎn))加速度，延遲，(旋轉(zhuǎn))速度。
[0084]在作動(dòng)器或者驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)子的加速度開(kāi)始、加速度結(jié)束、延遲開(kāi)始，延遲結(jié)束時(shí)的沖撞可以根據(jù)損失最小化或者能量?jī)?yōu)化的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)確定(能量?jī)?yōu)化的優(yōu)化，損失最小化地優(yōu)化)。
[0085]尤其是與另外的子運(yùn)動(dòng)輪廓的時(shí)間上的設(shè)計(jì)方案無(wú)關(guān)的子運(yùn)動(dòng)輪廓能夠利用與另外的子運(yùn)動(dòng)輪廓無(wú)關(guān)的子運(yùn)動(dòng)輪廓借助另外的優(yōu)化方法來(lái)優(yōu)化。例如，子運(yùn)動(dòng)輪廓被時(shí)間上優(yōu)化地進(jìn)行優(yōu)化，而另外的子運(yùn)動(dòng)輪廓被損失最小化地和/或時(shí)間優(yōu)化地優(yōu)化。
[0086]換句話說(shuō)，不對(duì)時(shí)間(尤其是周期時(shí)間)進(jìn)行確定的子運(yùn)動(dòng)輪廓被損失最小化地和/或能量最小化地優(yōu)化。運(yùn)動(dòng)輪廓也被理解為移動(dòng)輪廓。
[0087]子運(yùn)動(dòng)輪廓然后可以在時(shí)間上靈活地重疊。因此，尤其作用到作動(dòng)器上的沖撞可以由此被降低，即通過(guò)子運(yùn)動(dòng)輪廓在其需要的時(shí)長(zhǎng)中進(jìn)行放大的方式。因此，在一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上的沖撞能夠在時(shí)間上推移，如果在相同的時(shí)間區(qū)域中在另外的運(yùn)動(dòng)方向上產(chǎn)生沖撞。
[0088]時(shí)間上靈活的重疊可以視能選擇的開(kāi)始標(biāo)準(zhǔn)(當(dāng)一個(gè)時(shí)間區(qū)域被開(kāi)始時(shí))而定。根據(jù)對(duì)于借助子運(yùn)動(dòng)輪廓描述的運(yùn)動(dòng)的一個(gè)時(shí)間區(qū)域的起始條件，也可以定義相應(yīng)的子運(yùn)動(dòng)輪廓的時(shí)間上的終點(diǎn)。
[0089]對(duì)于將優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓合并成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓而言，尤其是為了傳輸給控制裝置(也被描述為軌道控制)，實(shí)現(xiàn)了將單個(gè)運(yùn)動(dòng)，尤其是子運(yùn)動(dòng)輪廓合并成作動(dòng)器和/或驅(qū)動(dòng)器的總運(yùn)動(dòng)。因此提供了優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0090]當(dāng)前實(shí)施的合并可以利用子運(yùn)動(dòng)輪廓的速度的矢量加和來(lái)實(shí)現(xiàn)。該速度也可以通過(guò)速度矢量(位置向量的時(shí)間上的導(dǎo)數(shù))給出。
[0091]該組合，尤其通過(guò)將各個(gè)軌道區(qū)段(其尤其是子運(yùn)動(dòng)輪廓和/或其區(qū)段)連接，在作動(dòng)器的軌道的幾何形狀方面和作動(dòng)器的動(dòng)力學(xué)方面通過(guò)優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓實(shí)現(xiàn)快速的軌道計(jì)算。
[0092]本發(fā)明可以特別良好的用于正交運(yùn)動(dòng)(運(yùn)動(dòng)的垂直方向，運(yùn)動(dòng)的水平方向)和/或彼此不相關(guān)的運(yùn)動(dòng)(直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))，其作為運(yùn)動(dòng)輪廓存在并且應(yīng)該被優(yōu)化。
[0093]尤其是本發(fā)明可以用于運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)構(gòu)，其中執(zhí)行不相關(guān)的和/或彼此正交的運(yùn)動(dòng)。
[0094]除了將本發(fā)明應(yīng)用到并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上之外，也可以考慮在德?tīng)査\(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，尤其是具有旋轉(zhuǎn)軸線的德?tīng)査\(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，SCARA運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的應(yīng)用。通常，根據(jù)本發(fā)明的方法能應(yīng)用于拾取和放置(借助于為此設(shè)置的裝置來(lái)拾取和放置物體)之外的手動(dòng)操作任務(wù)。尤其是本發(fā)明適于提供周期性地運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0095]本發(fā)明尤其是有利地以此為基礎(chǔ):
[0096]1.提供一種方法，用于通過(guò)將運(yùn)動(dòng)輪廓?jiǎng)澐殖勺舆\(yùn)動(dòng)輪廓來(lái)實(shí)現(xiàn)用于手動(dòng)操作任務(wù)的運(yùn)動(dòng)任務(wù)。在此，子運(yùn)動(dòng)輪廓可以根據(jù)特定的(和相應(yīng)的子運(yùn)動(dòng)輪廓)有利的優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)，如時(shí)間優(yōu)化地、能量?jī)?yōu)化地或者損失優(yōu)化地進(jìn)行優(yōu)化。
[0097]2.優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓可以直接疊加成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓?？商鎿Q的是，由(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓例如可以描述作動(dòng)器或者驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)子在垂直方向中，水平方向中或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)作動(dòng)器的描述的運(yùn)動(dòng)可以確定軌道點(diǎn)，尤其是位置曲線的點(diǎn)，其中軌道點(diǎn)能夠?qū)?yīng)于(作動(dòng)器和/或驅(qū)動(dòng)器的)速度。該軌道點(diǎn)然后通過(guò)控制裝置借助驅(qū)動(dòng)器駛過(guò)。
[0098]3.通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法，有利地以子運(yùn)動(dòng)輪廓的多次明顯不復(fù)雜的確定代替運(yùn)動(dòng)輪廓的非常耗費(fèi)的分析的和/或數(shù)字的一次確定。這可以尤其利用當(dāng)今可用的多CPU計(jì)算單元并行地和節(jié)省時(shí)間地確定。
[0099]4.本發(fā)明的構(gòu)思在于，子運(yùn)動(dòng)輪廓或者組合地和/或單獨(dú)地傳輸?shù)娇刂蒲b置中。用于提供優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓的方法可以通過(guò)作動(dòng)器的軌道曲線(位置函數(shù)，尤其是時(shí)間)，或者通過(guò)作動(dòng)器的動(dòng)態(tài)(時(shí)間上的速度函數(shù)、加速度函數(shù)，沖撞函數(shù))實(shí)現(xiàn)。
[0?00] 綜上，當(dāng)前的設(shè)計(jì)方案涉及一種用于手動(dòng)操作任務(wù)(Handlingsaufgabe)的運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)。在此，運(yùn)動(dòng)任務(wù)(在此描述為運(yùn)動(dòng)輪廓)被分解成機(jī)器部件(例如作動(dòng)器)各個(gè)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)任務(wù)(子運(yùn)動(dòng)輪廓)可以(至少部分地)時(shí)間上重疊。(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓可以在不同的時(shí)間點(diǎn)開(kāi)始和結(jié)束。時(shí)間點(diǎn)(運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束)可以通過(guò)優(yōu)化方法來(lái)改變。
[0101]子運(yùn)動(dòng)輪廓可以在將運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)分解之后這樣地優(yōu)化，即該優(yōu)化的標(biāo)準(zhǔn)如時(shí)間優(yōu)化地、振動(dòng)優(yōu)化地、能量?jī)?yōu)化地滿足。在對(duì)單個(gè)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行優(yōu)化之后，其作為優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓存在。
[0102]第一(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓的開(kāi)始和結(jié)束也可以在一個(gè)時(shí)間區(qū)域中通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)，即運(yùn)行另外的(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓。(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓的運(yùn)行，其以起始點(diǎn)開(kāi)始并且運(yùn)行至結(jié)束點(diǎn)，描述了一個(gè)時(shí)間區(qū)域，在該時(shí)間區(qū)域中，作動(dòng)器(或者驅(qū)動(dòng)器)的(旋轉(zhuǎn))速度不為零。
[0103]在此，(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓的動(dòng)態(tài)(其例如是運(yùn)動(dòng)的過(guò)程)彼此不相關(guān)。
[0104]各個(gè)運(yùn)動(dòng)能夠通過(guò)作動(dòng)器的待駛過(guò)的路程，通過(guò)作動(dòng)器的速度，通過(guò)加速度，延遲和/或沖撞定義。
[0105]本發(fā)明的一個(gè)特別有利的應(yīng)用為，具有正交地運(yùn)行的軸線的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如笛卡爾龍門(mén)架，但是也可以是通常的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，尤其是具有獨(dú)立地運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0106]有利的是，至少部分地在不同的時(shí)間區(qū)域中不為零的子運(yùn)動(dòng)輪廓能夠彼此不相關(guān)地優(yōu)化。
[0107]用于提供優(yōu)化過(guò)的(子運(yùn)動(dòng)輪廓)的方法的另外有利的設(shè)計(jì)方案的特征在于，至少一個(gè)作動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)利用修整函數(shù)實(shí)現(xiàn)。
[0108]聯(lián)系到(優(yōu)化過(guò)的)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓，修整函數(shù)被理解為，即作動(dòng)器例如越過(guò)一個(gè)目標(biāo)移出，并且接下來(lái)再次偏轉(zhuǎn)到該預(yù)設(shè)的軌道上。因此，在至少一個(gè)作動(dòng)器的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)還保有殘留有沖撞時(shí)實(shí)現(xiàn)了更高的速度。
[0109]當(dāng)然，本發(fā)明也適于提供優(yōu)化過(guò)的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓，其描述了多個(gè)作動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)，其中這些作動(dòng)器能夠彼此不相關(guān)地運(yùn)動(dòng)。在不相關(guān)地運(yùn)動(dòng)時(shí)僅僅提高了(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓的數(shù)量。
【附圖說(shuō)明】
[0110]接下來(lái)根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行描述和進(jìn)一步說(shuō)明。各個(gè)實(shí)施例示出了特征，其能夠以本領(lǐng)域技術(shù)人員的方式進(jìn)行組合和單獨(dú)使用，而不脫離本發(fā)明的范圍。圖中示出:
[0111]圖1是用于提供優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓的流程圖，
[0112]圖2是具有三個(gè)驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)系統(tǒng)，
[0113]圖3是另外的流程圖，
[0114]圖4是技術(shù)系統(tǒng)，
[0115]圖5是用于(子)運(yùn)動(dòng)輪廓的可行性，
[0116]圖6是轉(zhuǎn)換的可能性。
【具體實(shí)施方式】
[0117]圖1示出了用于提供優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*的方法的流程圖。從(原始的)運(yùn)動(dòng)輪廓S出發(fā)，其被分成了兩個(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2。兩個(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2借助優(yōu)化方法Opt分別優(yōu)化成兩個(gè)優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*。在此，借助優(yōu)化方法Opt由第一子運(yùn)動(dòng)輪廓SI產(chǎn)生優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*以及從第二子運(yùn)動(dòng)輪廓S2產(chǎn)生第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*?？商鎿Q的是，為了優(yōu)化不同的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2可以使用不同的優(yōu)化方法Opt，如通過(guò)虛線示出的那樣。在后續(xù)的步驟中，優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*組合成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*。優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*傳輸給控制裝置I?？刂蒲b置I用于控制第一驅(qū)動(dòng)器Al和第二驅(qū)動(dòng)器A2?？刂蒲b置I以及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器Al，A2是技術(shù)系統(tǒng)TS的一部分?？商鎿Q的是，控制裝置I也可以對(duì)于技術(shù)系統(tǒng)TS獨(dú)立地存在。第一優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*也可以不組合成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*而直接地用于控制第一驅(qū)動(dòng)器Al。這利用從第一優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*至第一驅(qū)動(dòng)器Al的寬箭頭示出。同樣，第二驅(qū)動(dòng)器A2通過(guò)第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*直接借助控制裝置I通過(guò)第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*控制，如通過(guò)從第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓S*至第二驅(qū)動(dòng)器A2的第二弧箭頭圖標(biāo)示出。
[0118]有利的是，第一子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*和第二子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*的優(yōu)化借助優(yōu)化方法Opt在考慮到物理邊界條件RB的情況下實(shí)現(xiàn)。物理邊界條件RB在此可以對(duì)于兩個(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2是相同的，或者存在不同的物理邊界條件用于不同的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2。物理邊界條件也可以取決于時(shí)間t。
[0119]圖2描述了具有三個(gè)驅(qū)動(dòng)器Al，A2，A3的技術(shù)系統(tǒng)TS。該技術(shù)系統(tǒng)TS表現(xiàn)為機(jī)器人TS，其中機(jī)器人TS利用在基板上的第一驅(qū)動(dòng)器Al改變第一臂的指向。借助第二驅(qū)動(dòng)器A2，可旋轉(zhuǎn)地固定在第一臂處的第二臂被改變其指向。借助第三驅(qū)動(dòng)器A3，作動(dòng)器EE的或者末端效果器的指向Phi被改變。作動(dòng)器EE的重心的移動(dòng)能夠通過(guò)運(yùn)動(dòng)的第一和第二方向x，y(也稱為運(yùn)動(dòng)方向)描述。為了使作動(dòng)器EE的重心在第一運(yùn)動(dòng)方向X上運(yùn)動(dòng)，需要第一驅(qū)動(dòng)器Al的運(yùn)動(dòng)以及同時(shí)第二驅(qū)動(dòng)器A2的運(yùn)動(dòng)。同樣需要作動(dòng)器EE的重心在第二運(yùn)動(dòng)方向y上的運(yùn)動(dòng)，該運(yùn)動(dòng)是第一驅(qū)動(dòng)器Al以及第二驅(qū)動(dòng)器A2的同時(shí)的/同時(shí)發(fā)生的運(yùn)動(dòng)。起到作動(dòng)器EE的指向Phi作用的第三驅(qū)動(dòng)器A3有利地與作動(dòng)器EE在第一運(yùn)動(dòng)方向X中和/或在第二運(yùn)動(dòng)方向y中的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)。如果機(jī)器人完成一個(gè)手動(dòng)操作任務(wù)，那么作動(dòng)器EE就設(shè)置用于拾取和放置待手動(dòng)操作的物體。
[0120]圖3示出了用于提供優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*的另外的流程圖。圖中示出了對(duì)作為技術(shù)系統(tǒng)TS的例如手動(dòng)操作裝置的(原始的)運(yùn)動(dòng)輪廓S的優(yōu)化。運(yùn)動(dòng)輪廓S在此通過(guò)作動(dòng)器EE在兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向x，y上的位置曲線描述。在第一步驟中，原始的運(yùn)動(dòng)輪廓S被劃分成第一子運(yùn)動(dòng)輪廓SI和第二子運(yùn)動(dòng)輪廓S2。在原始的運(yùn)動(dòng)輪廓S作為作動(dòng)器EE在兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向X，y上的位置函數(shù)示出時(shí)，子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2作為在不同的運(yùn)動(dòng)方向x，y上的速度輪廓示出。SI在此作為位置X的函數(shù)或者時(shí)間t的函數(shù)示出了在作動(dòng)器EE的第一運(yùn)動(dòng)方向X上的速度變化v_χ<^2作為位置y的函數(shù)或者時(shí)間t的函數(shù)示出了在作動(dòng)器EE的第二運(yùn)動(dòng)方向y上的速度變化v_y。子運(yùn)動(dòng)輪廓SI在第一時(shí)間區(qū)域Tl中具有在第一運(yùn)動(dòng)方向中不為零的速度v_x。第二子運(yùn)動(dòng)輪廓S2在第二時(shí)間區(qū)域T2中具有在第二運(yùn)動(dòng)方向y上不為零的速度￥_7。兩個(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2借助優(yōu)化方法Opt分別轉(zhuǎn)換成優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*。在此，由第一子運(yùn)動(dòng)輪廓SI借助優(yōu)化方法Opt生成第一子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*。為了計(jì)算第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*，或者使用相同的優(yōu)化方法Opt或者使用自身的優(yōu)化方法Opt。
[0121]第一運(yùn)動(dòng)輪廓SI和第一優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*作為在第一運(yùn)動(dòng)方向X上的速度輪廓v_x存在。第二子運(yùn)動(dòng)輪廓S2和第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*作為在第二運(yùn)動(dòng)方向y上的速度輪廓v_y存在。
[0122]第一優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*分配給技術(shù)系統(tǒng)TS的第一驅(qū)動(dòng)器Al。第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*分配給技術(shù)系統(tǒng)TS的第二驅(qū)動(dòng)器A2。該對(duì)應(yīng)關(guān)系通過(guò)指向驅(qū)動(dòng)器Al，A2的箭頭示出。優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*也能夠組合成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*。在將兩個(gè)優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*組合之后，優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*作為速度輪廓(v_x，v_y)存在。優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*在此可以再次作為作動(dòng)器EE在運(yùn)動(dòng)方向X，y上的位置函數(shù)存在。不僅優(yōu)化過(guò)的第一子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*而且優(yōu)化過(guò)的第二子運(yùn)動(dòng)輪廓S2*、以及優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*都能夠傳輸給控制裝置I。控制裝置I用于控制第一驅(qū)動(dòng)器Al和/或第二驅(qū)動(dòng)器A2?？刂蒲b置I可以是技術(shù)系統(tǒng)的一部分，但不必一定是。
[0123]附圖中的(優(yōu)化過(guò)的)子運(yùn)動(dòng)輪廓51，52，51*，52*的虛線表示物理邊界條件。優(yōu)化過(guò)的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓SI *，S2*，S*至控制裝置I的虛線箭頭表述優(yōu)化過(guò)的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓到控制裝置I中的傳輸。箭頭被虛線地示出，因?yàn)槭境龅姆椒ū旧硪部梢栽诳刂蒲b置I中運(yùn)行。
[0124]時(shí)間區(qū)域1'132是(優(yōu)化過(guò))子運(yùn)動(dòng)輪廓51，52，51*，52*的區(qū)域，在該區(qū)域中，在運(yùn)動(dòng)的方向X，y上的速度v_x，v_y不為零。時(shí)間區(qū)域Tl，T2可以通過(guò)借助優(yōu)化方法Opt的優(yōu)化來(lái)推移和/或改變其時(shí)長(zhǎng)。
[0125](原始的)運(yùn)動(dòng)輪廓以及優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*可以具有點(diǎn)A，B，C，D，其確定了(優(yōu)化過(guò)的)運(yùn)動(dòng)輪廓S，S*的部段。
[0126]因此例如在點(diǎn)A處實(shí)現(xiàn)了通過(guò)作動(dòng)器EE對(duì)物品的拾取。在拾取之后，該物體被垂直地在運(yùn)動(dòng)的第二方向y中運(yùn)動(dòng)至第二點(diǎn)B。通過(guò)曲線形的運(yùn)動(dòng)，物體從點(diǎn)B向點(diǎn)C運(yùn)動(dòng)。曲線由作動(dòng)器EE在運(yùn)動(dòng)的第一方向X和運(yùn)動(dòng)的第二方向y中的運(yùn)動(dòng)構(gòu)成。從點(diǎn)C開(kāi)始，物體被垂直地在運(yùn)動(dòng)的第二方向y中向下移動(dòng)至點(diǎn)D并且之后借助于作動(dòng)器EE放置。有利的是，位置曲線(x(t)，y(t))僅僅從點(diǎn)B到C優(yōu)化。
[0127]圖4示出了技術(shù)系統(tǒng)TS。該技術(shù)系統(tǒng)具有第一驅(qū)動(dòng)器Al，第二驅(qū)動(dòng)器A2以及第三驅(qū)動(dòng)器A3。驅(qū)動(dòng)器Al，A2，A3與控制裝置I連接。第一驅(qū)動(dòng)器Al用于在第一運(yùn)動(dòng)方向X上移動(dòng)作動(dòng)器EE。第二驅(qū)動(dòng)器A2用于在第二運(yùn)動(dòng)方向y上移動(dòng)作動(dòng)器EE并且第三驅(qū)動(dòng)器A3用于改變作動(dòng)器EE的指向Phi。技術(shù)系統(tǒng)TS例如是機(jī)器人，手動(dòng)操作裝置或者工具機(jī)床，其中作動(dòng)器EE是刀具或者夾持裝置，其利用驅(qū)動(dòng)器Al，A2，A3移動(dòng)至預(yù)設(shè)的地點(diǎn)。
[0128]控制裝置I收到優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*，S3*和/或優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*。優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*，S3*能夠由計(jì)算單元(圖中未示出)借助提供優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓的方法提供。由計(jì)算單元借助技術(shù)數(shù)據(jù)連接傳輸優(yōu)化過(guò)的(子)運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*，S3*，S*。在技術(shù)系統(tǒng)TS的驅(qū)動(dòng)器Al，A2，A3的該設(shè)計(jì)方案中，第一驅(qū)動(dòng)器Al的運(yùn)動(dòng)直接對(duì)作動(dòng)器EE在第一運(yùn)動(dòng)方向X上的位置產(chǎn)生影響。第二驅(qū)動(dòng)器A2的運(yùn)動(dòng)進(jìn)一步直接引起作動(dòng)器EE在第二運(yùn)動(dòng)方向y上的運(yùn)動(dòng)，并且第三驅(qū)動(dòng)器A3的運(yùn)動(dòng)直接引起作動(dòng)器EE在預(yù)期的指向Phi上的指向的變化。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器Al，A2可以有利地通過(guò)直線電機(jī)實(shí)現(xiàn)。驅(qū)動(dòng)器A3相反有利地為常規(guī)的電機(jī)，尤其是伺服電機(jī)。
[0129]圖5示出了用于運(yùn)動(dòng)輪廓S的，優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)輪廓S*和/或用于(優(yōu)化的)子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2，S3，SI*，S2*，S3*的可行性。
[0130](I)示出了作為位置曲線的圖示的運(yùn)動(dòng)輪廓S，其中運(yùn)動(dòng)輪廓將作動(dòng)器EE的運(yùn)動(dòng)描述為三個(gè)運(yùn)動(dòng)方向X，y，z的函數(shù)。
[0131](II)示出了作為根據(jù)時(shí)間t的位置函數(shù)的導(dǎo)數(shù)的運(yùn)動(dòng)輪廓S(相應(yīng)地通過(guò)d/dt示出)。其給出了作為速度輪廓的運(yùn)動(dòng)輪廓S，其中作動(dòng)器EE的運(yùn)動(dòng)被描述成在第一運(yùn)動(dòng)方向乂，第二運(yùn)動(dòng)方向7以及第三運(yùn)動(dòng)方向2上的速度￥_1，￥_7，￥_2的函數(shù)。
[0132](III)示出了如在圖(II)中示出的運(yùn)動(dòng)輪廓的按照時(shí)間的另外導(dǎo)數(shù)。在此，(優(yōu)化過(guò)的)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓示出為在第一運(yùn)動(dòng)方向上的加速度3_工、在第二運(yùn)動(dòng)方向y上的加速度a_y的函數(shù)以及在第三運(yùn)動(dòng)方向z上的加速度a_z的函數(shù)。
[0133](IV)示出了示例性地對(duì)于在第一、第二或者第三運(yùn)動(dòng)方向X，y，z上的沖撞1?_1，R_y，R_z的圖示的(優(yōu)化過(guò)的)(子)運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0134]圖6示出了用于轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)輪廓S(作為位置曲線)的可行性，其中在相應(yīng)的的運(yùn)動(dòng)方向x，y上的速作為用于位置曲線的參數(shù)存在。作為子運(yùn)動(dòng)輪廓S1，S2，該位置曲線可以在子運(yùn)動(dòng)輪廓S1，S2中作為在各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向x，y中的速度變化v_X，v_y存在或者作為各個(gè)驅(qū)動(dòng)器Al，A2的(轉(zhuǎn))速度變化V(Al)，v(A2)存在。來(lái)自左側(cè)的運(yùn)動(dòng)輪廓的相應(yīng)的兩個(gè)彼此并排布置的子運(yùn)動(dòng)輪廓，利用直接的加號(hào)標(biāo)示。
[0135]綜上，本發(fā)明涉及一種用于提供優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*的方法。為了設(shè)定優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*，運(yùn)動(dòng)輪廓被分解成子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2，S3。子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2，S3有利地相應(yīng)不是線性相關(guān)的，也就是說(shuō)，子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2，S3例如定向到不相關(guān)的指向(Phi)和/或方向X，y，z，和/或其描述至少一個(gè)作動(dòng)器EE對(duì)于不同的(正交的)空間方向X，y，z的運(yùn)動(dòng)。子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2，S3彼此不相關(guān)地借助至少一個(gè)優(yōu)化方法Opt來(lái)優(yōu)化。有利的是，在優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2，S3時(shí)可以考慮物理邊界條件RB。在優(yōu)化子運(yùn)動(dòng)輪廓SI，S2之后，緊接著被優(yōu)化的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*，S3*可以再次組合成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*。優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*和/或優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*，S3*因此被簡(jiǎn)單和快速地計(jì)算。由優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓SI*，S2*，S3*或者優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓S*提供用于技術(shù)系統(tǒng)TS的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)器Al，A2，A3的運(yùn)動(dòng)規(guī)則。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種優(yōu)化運(yùn)動(dòng)輪廓的方法，所述運(yùn)動(dòng)輪廓用于通過(guò)技術(shù)系統(tǒng)(TS)的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器(Al，A2，A3)運(yùn)動(dòng)至少一個(gè)作動(dòng)器，其中，原始的運(yùn)動(dòng)輪廓(S)分解成多個(gè)子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI，32，53)，其特征在于，至少一個(gè)優(yōu)化方法(0?〖)將所述子運(yùn)動(dòng)輪廓(31，32，33)優(yōu)化成優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*，S2*，S3*)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述優(yōu)化方法(Opt)考慮物理的邊界條件(RB)03.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(S1*，S2*，S3*)組合成優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓(S*)，并且控制裝置根據(jù)所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*，S2*，S3*)和/或所述優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓(S*)控制至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI，S2，S3)和/或所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*，S2*，S3*)將各一個(gè)驅(qū)動(dòng)器(Al，A2，A3)的運(yùn)動(dòng)參量描述為時(shí)間(t)的函數(shù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI，S2，S3)和/或所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI *，S2*，S3*)將所述作動(dòng)器(EE)在運(yùn)動(dòng)方向(X，y，Z)上的運(yùn)動(dòng)參量描述為時(shí)間(t)的函數(shù)。6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助所述優(yōu)化方法(Opt)優(yōu)化對(duì)于不同的時(shí)間區(qū)域(TI，T2，T3)的所述子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI，S2，S3)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，借助所述優(yōu)化方法優(yōu)化所述時(shí)間區(qū)域(T1，T2，T3)本身。8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述原始的運(yùn)動(dòng)輪廓(S)，所述子運(yùn)動(dòng)輪廓(31，32，33)，所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(31*，32*，33*)和/或所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(S1*，S2*，S3*)分別確定為時(shí)間(t)的、所述作動(dòng)器的位置或者所述作動(dòng)器的指向(Phi)的位置函數(shù)，速度函數(shù)，加速度函數(shù)和/或沖撞函數(shù)。9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述時(shí)間區(qū)域(Tl，T2，T3)部分地重疊。10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，第一子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI)和第一優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*)描述所述作動(dòng)器(EE)在第一方向(X)上的運(yùn)動(dòng)，其中，第二子運(yùn)動(dòng)輪廓(S2)和第二優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(S2*)描述所述作動(dòng)器(EE)在第二方向(y)上的運(yùn)動(dòng)，并且其中第三子運(yùn)動(dòng)輪廓(S3)和第三優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(S3*)描述所述作動(dòng)器(EE)在第三方向(z)或者指向(Phi)上的運(yùn)動(dòng)。11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述優(yōu)化方法(Opt)時(shí)間優(yōu)化地、能量?jī)?yōu)化地、沖撞最小地和/或?yàn)榱私档驮谒黾夹g(shù)系統(tǒng)(TS)中的振動(dòng)地優(yōu)化所述子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI，S2，S3)。12.根據(jù)權(quán)利要求2至11中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述物理的邊界條件(RB)取決于時(shí)間(t)。13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓(S*)和/或所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*，S2*，S3*)用于執(zhí)行手動(dòng)操作任務(wù)或者拾取和放置任務(wù)。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述技術(shù)系統(tǒng)是機(jī)器人、并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者手動(dòng)操作裝置。15.—種用于控制至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器(Al，A2，A3)的控制裝置，其中，所述驅(qū)動(dòng)器(Al，A2，A3)設(shè)置用于根據(jù)優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓(S*)或者根據(jù)至少一個(gè)優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*，S2*，S3*)來(lái)運(yùn)動(dòng)至少一個(gè)作動(dòng)器(EE)，其特征在于，通過(guò)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法來(lái)提供所述優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓(S*)和/或至少一個(gè)所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*，S2*，S3*)。16.—種用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至14中任一項(xiàng)所述的方法的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算單元上運(yùn)行并且用于提供所述優(yōu)化過(guò)的運(yùn)動(dòng)輪廓(S*)和/或所述優(yōu)化過(guò)的子運(yùn)動(dòng)輪廓(SI*，S2*，S3*)。17.—種技術(shù)系統(tǒng)(TS)，具有用于控制至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器(Al，A2)的根據(jù)權(quán)利要求15所述的控制裝置(I)。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的技術(shù)系統(tǒng)(TS)，其特征在于，所述技術(shù)系統(tǒng)是機(jī)器人，并行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者手動(dòng)操作裝置。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的技術(shù)系統(tǒng)(TS)，其特征在于，所述技術(shù)系統(tǒng)用于執(zhí)行手動(dòng)操作任務(wù)或者拾取和放置任務(wù)。
【文檔編號(hào)】G05B19/19GK105929789SQ201610104127
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年2月25日
【發(fā)明人】雷蒙德·克拉姆, 安德列亞斯·施瓦茨
【申請(qǐng)人】西門(mén)子公司