一種機(jī)械人運動控制器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機(jī)械人運動控制器，包括DSP模塊和PC機(jī)，所述PC機(jī)的輸出端與PCPLUS總線模塊的輸入端電性連接，所述PCPLUS總線模塊的輸出端與雙口RAM模塊的輸入端電性連接，所述雙口RAM模塊的輸出端與DSP模塊的輸入端電性連接，所述DSP模塊的輸出端分別與插補運算模塊和加減速控制模塊的輸入端電性連接，所述插補運算模塊和加減速控制模塊的輸出端與位置控制模塊的輸入端電性連接，所述位置控制模塊的輸出端與雙口RAM模塊的輸入端電性連接。本實驗新型，系統(tǒng)啟動后，在工業(yè)PC機(jī)上計算出運動控制指令及參數(shù)通過PCPLUS總線模塊傳輸?shù)竭\動控制器的雙口RAM模塊中，供PC機(jī)讀取，智能化程度高，運動效率高，系統(tǒng)反應(yīng)快。
【專利說明】
一種機(jī)械人運動控制器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及運動控制器設(shè)計技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)械人運動控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]—個運動控制器用以生成軌跡點期望輸出和閉合位置的反饋環(huán)，許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)，一個驅(qū)動器或放大器用來將運動控制器的控制信號轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號，更為先進(jìn)的智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的控制，一個執(zhí)行器如液壓栗、氣缸、線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)或電機(jī)用以輸出運動，一個反饋傳感器如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等用以反饋執(zhí)行器的位置到位置控制器，以實現(xiàn)和位置控制環(huán)的閉合，傳統(tǒng)上的機(jī)器人控制器反應(yīng)速度慢，精度低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于提供一種機(jī)械人運動控制器以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:一種機(jī)械人運動控制器，包括控制外殼、播碼器、DSP模塊和PC機(jī)，所述控制外殼上設(shè)有接線端口、USB接口和電源接口，且接線端口均勻分布，所述播碼器鑲嵌安裝在控制外殼上，所述PC機(jī)的輸出端與PCPLUS總線模塊的輸入端電性連接，所述PCPLUS總線模塊的輸出端與雙口 RAM模塊的輸入端電性連接，所述雙口 RAM模塊的輸出端與DSP模塊的輸入端電性連接，所述DSP模塊的輸出端分別與插補運算模塊和加減速控制模塊的輸入端電性連接，所述插補運算模塊和加減速控制模塊的輸出端與位置控制模塊的輸入端電性連接，所述位置控制模塊的輸出端與雙口 RAM模塊的輸入端電性連接，所述雙口 RAM模塊的輸出端與FPA模塊的輸入端電性連接，所述FPA模塊的輸出端與翻譯控制電路的輸入端電性連接，所述翻譯控制電路的輸出端與數(shù)字輸入輸出接口模塊的輸入端電性連接，所述數(shù)字輸入輸出接口模塊的輸出端與I/O接口卡的輸入端電性連接，所述I/O接口卡的輸出端與伺服系統(tǒng)的輸入端電性連接，所述伺服系統(tǒng)的輸出端與電機(jī)控制模塊和位置編碼器的輸入端電性連接，所述位置編碼器的輸出端與雙口 RAM模塊的輸入端電性連接，所述電機(jī)控制模塊的輸出端與電機(jī)的輸入端電性連接。
[0005]優(yōu)選的，所述控制外殼的側(cè)面設(shè)有板柵散熱口。
[0006]優(yōu)選的，所述I/O接口卡上設(shè)有A/D接口和I/O接口，且均勻分布。
[0007]優(yōu)選的，所述電機(jī)安裝在機(jī)器人運動關(guān)節(jié)上。
[0008]優(yōu)選的，所述DSP模塊的內(nèi)部安裝有插補運算模塊、加減速控制模塊和位置控制模塊。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型，系統(tǒng)啟動后，在工業(yè)PC機(jī)上計算出運動控制指令及參數(shù)通過PCPLUS總線模塊傳輸?shù)竭\動控制器的雙口 RAM模塊中，DSP模塊從雙口 RAM模塊中獲取來自PC機(jī)的指令，啟動內(nèi)部的插補運算模塊和加減速控制模塊進(jìn)行插補運算與速度控制，運算結(jié)果由位置控制模塊傳輸保存到雙口 RAM模塊中進(jìn)行保存，F(xiàn)PA模塊從雙口 RAM模塊中讀取插補運算結(jié)果，將位置控制指令傳輸給伺服系統(tǒng)內(nèi)的電機(jī)控制模塊，控制機(jī)器人上相關(guān)運動關(guān)節(jié)的動作，同時位置編碼器去讀取運動結(jié)果，保存到雙口RAM模塊中，供PC機(jī)讀取，智能化程度高，運動效率高，系統(tǒng)反應(yīng)快。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型一種機(jī)械人運動控制器的控制圖；
[0011 ]圖2為本實用新型一種機(jī)械人運動控制器的主視圖；
[0012]圖3為本實用新型一種機(jī)械人運動控制器的側(cè)視圖。
[0013]圖中:丨-控制外殼；2-接線端口；3_USB接口 ；4-電源接口 ；5_播碼器;6_板柵散熱口 ； 7-插補運算模塊；8-加減速控制模塊；9-位置控制模塊；1-DSP模塊；11-PC機(jī)；12-PC104PLUS總線模塊；13-雙口 RAM模塊;14-FPA模塊;15-翻譯控制電路;16-數(shù)字輸入輸出接口模塊;17-1/0接口卡;18-伺服系統(tǒng)；19-電機(jī)控制模塊;20-電機(jī);21-位置編碼器。
【具體實施方式】
[0014]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0015]請參閱圖1-3，本實用新型提供的一種實施例:一種機(jī)械人運動控制器，包括控制外殼1、播碼器5、DSP模塊10和PC機(jī)11，控制外殼I上設(shè)有接線端口 2、USB接口 3和電源接口 4，且接線端口 2均勻分布，播碼器5鑲嵌安裝在控制外殼I上，控制外殼I的側(cè)面設(shè)有板柵散熱口 6，PC機(jī)11的輸出端與PC104PLUS總線模塊12的輸入端電性連接，PC104PLUS總線模塊12的輸出端與雙口 RAM模塊13的輸入端電性連接，雙口 RAM模塊13的輸出端與DSP模塊1的輸入端電性連接，DSP模塊10的輸出端分別與插補運算模塊7和加減速控制模塊8的輸入端電性連接，插補運算模塊7和加減速控制模塊8的輸出端與位置控制模塊9的輸入端電性連接，位置控制模塊9的輸出端與雙口 RAM模塊13的輸入端電性連接，雙口 RAM模塊13的輸出端與FPA模塊14的輸入端電性連接，F(xiàn)PA模塊14的輸出端與翻譯控制電路15的輸入端電性連接，翻譯控制電路15的輸出端與數(shù)字輸入輸出接口模塊16的輸入端電性連接，數(shù)字輸入輸出接口模塊16的輸出端與I/O接口卡17的輸入端電性連接，I/O接口卡17的輸出端與伺服系統(tǒng)18的輸入端電性連接，伺服系統(tǒng)18的輸出端與電機(jī)控制模塊19和位置編碼器21的輸入端電性連接，位置編碼器21的輸出端與雙口 RAM模塊13的輸入端電性連接，電機(jī)控制模塊19的輸出端與電機(jī)20的輸入端電性連接，I/0接口卡17上設(shè)有A/D接口和I/0接口，且均勻分布，電機(jī)20安裝在機(jī)器人相關(guān)運動關(guān)節(jié)上，DSP模塊10的內(nèi)部安裝有插補運算模塊7、加減速控制模塊8和位置控制模塊9。
[0016]具體使用方式:本實用新型，系統(tǒng)啟動后，在工業(yè)PC機(jī)11上計算出運動控制指令及參數(shù)通過PCPLUS總線模塊12傳輸?shù)竭\動控制器的雙口 RAM模塊13中，DSP模塊10從雙口 RAM模塊13中獲取來自PC機(jī)11的指令，啟動內(nèi)部的插補運算模塊7和加減速控制模塊8進(jìn)行插補運算與速度控制，運算結(jié)果由位置控制模塊9傳輸保存到雙口RAM模塊13中進(jìn)行保存，F(xiàn)PA模塊14從雙口RAM模塊13中讀取插補運算結(jié)果，將位置控制指令傳輸給伺服系統(tǒng)18內(nèi)的電機(jī)控制模塊19，控制機(jī)器人上相關(guān)運動關(guān)節(jié)電機(jī)20，從而使其動作，同時位置編碼器21去讀取運動結(jié)果，保存到雙口 RAM模塊13中，供PC機(jī)11讀取。
[0017]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)械人運動控制器，包括控制外殼(I)、播碼器(5)、DSP模塊(10)和PC機(jī)(11)，其特征在于:所述控制外殼(I)上設(shè)有接線端口(2)、USB接口(3)和電源接口(4)，且接線端口(2)均勻分布，所述播碼器(5)鑲嵌安裝在控制外殼(I)上，所述PC機(jī)(11)的輸出端與PC104PLUS總線模塊(12)的輸入端電性連接，所述PC104PLUS總線模塊(12)的輸出端與雙口RAM模塊(I 3)的輸入端電性連接，所述雙口 RAM模塊(I 3)的輸出端與DSP模塊(I O)的輸入端電性連接，所述DSP模塊(I O)的輸出端分別與插補運算模塊(7)和加減速控制模塊(8)的輸入端電性連接，所述插補運算模塊(7)和加減速控制模塊(8)的輸出端與位置控制模塊(9)的輸入端電性連接，所述位置控制模塊(9)的輸出端與雙口 RAM模塊(I 3)的輸入端電性連接，所述雙口 RAM模塊(13)的輸出端與FPA模塊(14)的輸入端電性連接，所述FPA模塊(14)的輸出端與翻譯控制電路(15)的輸入端電性連接，所述翻譯控制電路(15)的輸出端與數(shù)字輸入輸出接口模塊(I 6)的輸入端電性連接，所述數(shù)字輸入輸出接口模塊(I 6)的輸出端與I /0接口卡(I 7)的輸入端電性連接，所述I /0接口卡(I 7)的輸出端與伺服系統(tǒng)(I 8)的輸入端電性連接，所述伺服系統(tǒng)(18)的輸出端與電機(jī)控制模塊(19)和位置編碼器(21)的輸入端電性連接，所述位置編碼器(21)的輸出端與雙口 RAM模塊(13)的輸入端電性連接，所述電機(jī)控制模塊(19)的輸出端與電機(jī)(20)的輸入端電性連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械人運動控制器，其特征在于:所述控制外殼(I)的側(cè)面設(shè)有板柵散熱口(6)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械人運動控制器，其特征在于:所述I/O接口卡(17)上設(shè)有A/D接口和I/O接口，且均勻分布。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械人運動控制器，其特征在于:所述電機(jī)(20)安裝在機(jī)器人的運動關(guān)節(jié)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械人運動控制器，其特征在于:所述DSP模塊(10)的內(nèi)部安裝有插補運算模塊(7)、加減速控制模塊(8)和位置控制模塊(9)。
【文檔編號】G05B19/4103GK205620786SQ201620335903
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年4月20日
【發(fā)明人】曾志
【申請人】樂清市遠(yuǎn)浦電氣有限公司