運動控制設備和運動控制器以及運動控制方法
【技術(shù)領域】
[0001] 本發(fā)明設及運動控制領域，具體而言，設及一種運動控制設備和運動控制器W及 運動控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 運動控制器是自動化的重要組成部分，在整個控制過程中起著不可或缺的作用， 現(xiàn)有運動控制器實現(xiàn)運動控制時，上電只能通過伺服電機反饋當前電機所處的位置，然后 才能進行準確控制或?qū)崿F(xiàn)位置閉環(huán)。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，伺服電機一般通過總線方式反饋當前電機所處的位置，具體地，運動 控制器重新上電后，伺服電機將電機軸的當前位置通過通訊方式告知運動控制器，運動控 制器根據(jù)當前位置進行控制，該過程中運動控制器需要等待伺服驅(qū)動器獲取電機位置并進 行通訊操作，不僅控制復雜而且增加了控制的延時時間，另外，現(xiàn)有的通訊操作一般采用 485通訊方式，需要增加485通訊線，由于該通訊操作一般只有上電時進行一次通訊，其他 時間不進行，從而進一步造成了控制資源的浪費。
[0004] 針對現(xiàn)有技術(shù)中運動控制器控制復雜的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的主要目的在于提供一種運動控制設備和運動控制器W及運動控制方法， W解決上述運動控制器控制復雜的問題。
[0006] 為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種運動控制設備，該設備包 括；檢測單元和處理單元W及控制單元，所述檢測單元通過所述處理單元與所述控制單元 連接；所述檢測單元，用于在檢測到運動控制器掉電時，獲取掉電時刻電機的電機軸所處的 當前位置信息，并獲取所述掉電時刻所述電機的工作狀態(tài)；所述處理單元，用于根據(jù)所述檢 測單元獲取的所述當前位置信息和所述電機的工作狀態(tài)得到所述電機軸所處的實際位置 信息；所述控制單元，用于在所述運動控制器上電時，根據(jù)所述處理單元得到的實際位置信 息通過所述運動控制器控制所述電機。
[0007] 可選地，所述工作狀態(tài)包括無脈沖輸出狀態(tài)和脈沖輸出狀態(tài)；所述處理單元，還 用于在所述工作狀態(tài)為所述無脈沖輸出狀態(tài)時，確定所述當前位置信息為所述實際位置信 息；在所述工作狀態(tài)為所述脈沖輸出狀態(tài)時，確定所述電機的運動狀態(tài)，根據(jù)所述運動狀態(tài) 獲得所述運動控制器的運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動參數(shù)和所述當前位置信息得到所述電機 軸所處的實際位置信息。
[000引可選地，所述運動參數(shù)包括；所述電機的轉(zhuǎn)動速度、所述電機的加速度、抱閩系數(shù)、 所述電機從掉電時刻到停止工作時的減速時間和所述電機從掉電時刻到停止工作時的加 速度W及位置修正值，其中，所述掉電加速度小于等于0,所述處理單元，還用于通過公式：
[0009]
【主權(quán)項】
1. 一種運動控制設備，其特征在于，包括：檢測單元和處理單元以及控制單元，所述檢 測單元通過所述處理單元與所述控制單元連接， 所述檢測單元，用于在檢測到運動控制器掉電時，獲取掉電時刻電機的電機軸所處的 當前位置信息，并獲取所述掉電時刻所述電機的工作狀態(tài)； 所述處理單元，用于根據(jù)所述檢測單元獲取的所述當前位置信息和所述電機的工作狀 態(tài)得到所述電機軸所處的實際位置信息； 所述控制單元，用于在所述運動控制器上電時，根據(jù)所述處理單元得到的實際位置信 息通過所述運動控制器控制所述電機。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設備，其特征在于，所述工作狀態(tài)包括無脈沖輸出狀態(tài)和脈 沖輸出狀態(tài)； 所述處理單元，還用于在所述工作狀態(tài)為所述無脈沖輸出狀態(tài)時，確定所述當前位置 信息為所述實際位置信息；在所述工作狀態(tài)為所述脈沖輸出狀態(tài)時，確定所述電機的運動 狀態(tài)，根據(jù)所述運動狀態(tài)獲得所述運動控制器的運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動參數(shù)和所述當 前位置信息得到所述電機軸所處的實際位置信息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設備，其特征在于，所述運動參數(shù)包括：所述電機的轉(zhuǎn)動速 度、所述電機的加速度、抱閘系數(shù)、所述電機從掉電時刻到停止工作時的減速時間和所述電 機從掉電時刻到停止工作時的加速度以及位置修正值，其中，所述掉電加速度小于等于0， 所述處理單元，還用于通過公式：
得到掉電移動位置信息，其中，所述掉電移動位置信息包括所述電機從所述掉電時刻 到停止工作時所述電機軸移動的位置信息；V為所述電機的轉(zhuǎn)動速度，Λ t為所述減速時 間，K為所述抱閘系數(shù)，Atte為所述電機的加速度，ade。為從掉電時刻到停止工作時的加速度， Λ P為所述位置修正值； 所述處理單元，還用于通過公式： Poff= Pon+Pit 得到所述實際位置信息，其中，PtjffS所述實際位置信息，PmS所述當前位置信息，P At 為所述掉電移動位置信息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的設備，其特征在于，所述運動控制設備還包括： 存儲單元，與所述處理單元連接，用于在所述處理單元得到所述電機軸所處的實際位 置信息后，存儲所述實際位置信息； 所述控制單元，還用于在所述運動控制器上電后，從所述存儲單元中讀取所述實際位 置信息，并根據(jù)所述實際位置信息控制所述運動控制器。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的設備，其特征在于，所述檢測單元，還用于在檢測到所述運動 控制器的供電電壓降低預設閾值時，確定所述運動控制器掉電。
6. -種運動控制器，其特征在于，包括權(quán)利要求1至5任一項所述的運動控制設備。
7. -種運動控制方法，其特征在于，包括： 在檢測到運動控制器掉電時，獲取掉電時刻電機的電機軸所處的當前位置信息； 獲取掉電時刻所述電機的工作狀態(tài)； 根據(jù)所述當前位置信息和所述電機的工作狀態(tài)得到所述電機軸所處的實際位置信息， 并在所述運動控制器上電時，根據(jù)所述實際位置信息通過所述運動控制器控制所述電機。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述工作狀態(tài)包括無脈沖輸出狀態(tài)和脈 沖輸出狀態(tài)；所述根據(jù)所述當前位置信息和所述電機的工作狀態(tài)得到所述電機軸所處的實 際位置信息包括： 在所述工作狀態(tài)為所述無脈沖輸出狀態(tài)時，確定所述當前位置信息為所述實際位置信 息； 在所述工作狀態(tài)為所述脈沖輸出狀態(tài)時，確定所述電機的運動狀態(tài)，根據(jù)所述運動狀 態(tài)獲得所述運動控制器的運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動參數(shù)和所述當前位置信息得到所述電 機軸所處的實際位置信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述運動參數(shù)包括：所述電機的轉(zhuǎn)動速 度、所述電機的加速度、抱閘系數(shù)、所述電機從掉電時刻到停止工作時的減速時間和所述電 機從掉電時刻到停止工作時的加速度以及位置修正值，其中，所述掉電加速度小于等于0， 所述根據(jù)所述運動參數(shù)和所述當前位置信息得到所述電機軸所處的實際位置信息包 括：通過公式：
得到掉電移動位置信息，其中，所述掉電移動位置信息包括所述電機從所述掉電時刻 到停止工作時所述電機軸移動的位置信息，V為所述電機的轉(zhuǎn)動速度，Λ t為所述減速時 間，K為所述抱閘系數(shù)，Atte為所述電機的加速度，ade。為從掉電時刻到停止工作時的加速度， Λ P為所述位置修正值； 通過公式：Ptjff= P 到所述實際位置信息，其中，P。"為所述實際位置信息，Pm 為所述當前位置信息，P Λ t為所述掉電移動位置信息。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7至9任一項所述的方法，其特征在于，在得到所述電機軸所處的實 際位置信息后，所述方法還包括： 存儲所述實際位置信息； 在根據(jù)所述實際位置信息控制所述運動控制器前，所述方法還包括： 讀取所述存儲的實際位置信息。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種運動控制設備和運動控制器以及運動控制方法。其中，該運動控制設備包括：檢測單元和處理單元以及控制單元，該檢測單元通過該處理單元與該控制單元連接，該檢測單元，用于在檢測到運動控制器掉電時，獲取掉電時刻電機的電機軸所處的當前位置信息，并獲取該掉電時刻該電機的工作狀態(tài)；該處理單元，用于根據(jù)該檢測單元獲取的該當前位置信息和該電機的工作狀態(tài)得到該電機軸所處的實際位置信息；該控制單元，用于在該運動控制器上電時，根據(jù)該處理單元得到的實際位置信息通過該運動控制器控制該電機。通過本發(fā)明，解決了運動控制器控制復雜的問題。
【IPC分類】H02P29-00
【公開號】CN104639013
【申請?zhí)枴緾N201510115325
【發(fā)明人】馬爭先, 趙天光, 耿慶華, 閆紀如
【申請人】珠海格力電器股份有限公司
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2015年3月16日