舵機(jī)控制器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種舵機(jī)控制器，其以主控電路為核心，RS422通信電路與所述主控電路連接；所述主控電路與模擬信號采集電路連接；所述主控電路的四個輸出端分別與四個電機(jī)控制電路連接，四個所述電機(jī)控制電路與分別與四個驅(qū)動電路連接，四個所述驅(qū)動電路均與舵機(jī)連接，而所述舵機(jī)上的模擬反饋信號通過模擬信號采集電路與所述主控電路連接，由此，組成四條所述主控電路至所述電機(jī)控制電路至所述驅(qū)動電路至所述舵機(jī)至所述主控電路的連接回路，四條所述連接回路的連接方式相同。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)控制器的小型化，并且降低了系統(tǒng)復(fù)雜程度與制造成本。
【專利說明】
舵機(jī)控制器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種舵機(jī)控制器，尤其涉及一種用于小型飛行器的舵機(jī)控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]舵機(jī)控制器用于控制飛行器在飛行中的各種姿態(tài)，通常需要控制四路舵機(jī)同時工作。傳統(tǒng)的舵機(jī)控制器結(jié)構(gòu)為四路獨(dú)立控制，四個獨(dú)立的中央處理器，控制電機(jī)控制器來驅(qū)動舵機(jī)運(yùn)動。每路舵機(jī)控制器均有獨(dú)立的模擬反饋檢測電路，用于檢測當(dāng)前舵機(jī)轉(zhuǎn)動的位置信息。四路舵機(jī)控制器均有獨(dú)立的輸入控制量和反饋量，通過閉環(huán)控制來和任務(wù)計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信與控制。舵控系統(tǒng)需要將上述全部電路板放置在一個舵控盒體內(nèi)，并與任務(wù)計(jì)算機(jī)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)飛行器的各種控制率算法。綜上所述，目前所使用的舵機(jī)控制器其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本較高、體積較大，在小型飛行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中存在安裝困難等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有的舵機(jī)控制器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本較高、體積較大，在小型飛行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中存在安裝困難等問題，本實(shí)用新型提供了一種舵機(jī)控制器，該舵機(jī)控制器結(jié)構(gòu)簡單、制造成本較低，并且可以安裝于體積較小的飛行器中。
[0004]本實(shí)用新型的舵機(jī)控制器以主控電路為核心，RS422通信電路與所述主控電路連接;所述主控電路與模擬信號采集電路連接;所述主控電路的四個輸出端分別與四個電機(jī)控制電路連接，四個所述電機(jī)控制電路與分別與四個驅(qū)動電路連接，四個所述驅(qū)動電路均與舵機(jī)連接，而所述舵機(jī)上的模擬反饋信號通過模擬信號采集電路與所述主控電路連接，由此，組成四條所述主控電路至所述電機(jī)控制電路至所述驅(qū)動電路至所述舵機(jī)至所述主控電路的連接回路，四條所述連接回路的連接方式相同。
[0005]優(yōu)選所述電機(jī)控制電路的19引腳Pmi與所述主控電路41引腳連接;所述電機(jī)控制電路的32引腳至40引腳分別與驅(qū)動電路UHS、ULS、U、VHS、VLS、V、WHS、WLS、W端子連接，所述電機(jī)控制電路的HU+、HV+、Hff+分別與舵機(jī)的霍爾傳感器連接。
[0006]優(yōu)選所述U、V、W端子同時分別與舵機(jī)的三相繞組U、V、W對應(yīng)連接，ISENSE端子與電機(jī)控制電路的31引腳連接。
[0007]優(yōu)選所述模擬信號采集電路中的8引腳至15引腳分別連接主控電路的14引腳至23引腳。
[0008]優(yōu)選模擬信號采集平衡電阻電路中的VlIN引腳、V2IN引腳、V3IN引腳、V4IN引腳分別連接模擬信號采集電路中的49引腳、51引腳、57引腳、59引腳，VlIN+引腳、V2IN+引腳、V3IN+引腳、V4IN+引腳分別連接四路舵機(jī)的模擬反饋。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是，可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)控制器的小型化，并且降低了系統(tǒng)復(fù)雜程度與制造成本。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；
[0011]圖2是電機(jī)控制電路圖；
[0012]圖3是驅(qū)動電路圖；
[0013]圖4是RS-422通信電路圖；
[0014]圖5是模擬信號采集電路圖；
[0015]圖6是模擬信號采集平衡電阻電路圖；
[0016]圖7是主控電路圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但實(shí)施例不是對本實(shí)用新型的限定。
[0018]在圖1中，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)為以主控電路為核心，RS422通信電路與主控電路連接;主控電路與模擬信號采集電路連接;主控電路的四個輸出端分別與四個電機(jī)控制模塊電路連接，電機(jī)控制電路與驅(qū)動電路連接，驅(qū)動電路與舵機(jī)連接。而舵機(jī)上的模擬反饋信號與模擬信號采集電路連接。由此，組成四條主控電路-電機(jī)控制電路-驅(qū)動電路-舵機(jī)-主控電路的連接回路，這四條連接回路的連接方式相同。
[0019]在圖2中，電機(jī)控制電路的19引腳PWM與主控電路41引腳連接；電機(jī)控制電路的32引腳至40引腳與驅(qū)動電路UHS、ULS、U、VHS、VLS、V、WHS、WLS、W連接。電機(jī)控制電路的HU+、HV+、Hff+分別與舵機(jī)的霍爾傳感器連接。
[0020]在圖3中，驅(qū)動電路的U、V、W端子同時與舵機(jī)的三相繞組U、V、W連接。I SENSE端子與電機(jī)控制電路的31引腳連接。
[0021]在圖4中，RS-422通信電路的2引腳和3引腳分別連接主控電路的17引腳和16引腳。
5、6、7、8引腳分別連接任務(wù)計(jì)算機(jī)的通信接口。I引腳連接5V電源，4引腳連接地。
[0022]在圖5中，模擬信號采集電路中的8引腳至15引腳分別連接主控電路的14引腳至23引腳。
[0023]在圖6中，模擬信號采集平衡電阻電路中的VlIN引腳、V2IN引腳、V3IN引腳、V4IN弓I腳分別連接模擬信號采集電路中的49引腳、51引腳、57引腳、59引腳。VlIN+引腳、V2IN+引腳、V3IN+引腳、V4IN+引腳分別連接四路舵機(jī)的模擬反饋。
[0024]在圖7中，主控電路作為舵機(jī)控制器的核心，其各個弓I腳的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號分別與其它電路圖的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號為對應(yīng)關(guān)系。
[0025]在附圖中的1-64的標(biāo)號為引腳標(biāo)號，并且各圖中的標(biāo)號都是對應(yīng)的關(guān)系。R、C等各縮寫所表示的含義均為芯片使用說明書中的標(biāo)準(zhǔn)定義。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種舵機(jī)控制器，其體征在于:其以主控電路為核心，RS422通信電路與所述主控電路連接;所述主控電路與模擬信號采集電路連接;所述主控電路的四個輸出端分別與四個電機(jī)控制電路連接，四個所述電機(jī)控制電路與分別與四個驅(qū)動電路連接，四個所述驅(qū)動電路均與舵機(jī)連接，而所述舵機(jī)上的模擬反饋信號通過模擬信號采集電路與所述主控電路連接，由此，組成四條所述主控電路至所述電機(jī)控制電路至所述驅(qū)動電路至所述舵機(jī)至所述主控電路的連接回路，四條所述連接回路的連接方式相同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機(jī)控制器，其特征在于:所述電機(jī)控制電路的19引腳PWM與所述主控電路41引腳連接;所述電機(jī)控制電路的32引腳至40引腳分別與驅(qū)動電路UHS、ULS、U、VHS、VLS、V、WHS、WLS、W端子連接，所述電機(jī)控制電路的HU+、HV+、Hff+分別與舵機(jī)的霍爾傳感器連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵機(jī)控制器，其特征在于:所述U、V、W端子同時分別與舵機(jī)的三相繞組U、V、W對應(yīng)連接，I SENSE端子與電機(jī)控制電路的31引腳連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機(jī)控制器，其特征在于:所述模擬信號采集電路中的8引腳至15引腳分別連接主控電路的14引腳至23引腳。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機(jī)控制器，其特征在于:模擬信號采集平衡電阻電路中的VlIN引腳、V2IN引腳、V3IN引腳、V4IN引腳分別連接模擬信號采集電路中的49引腳、51引腳、57引腳、59引腳，VlIN+引腳、V2IN+引腳、V3IN+引腳、V4IN+引腳分別連接四路舵機(jī)的模擬反饋。
【文檔編號】G05B19/04GK205644095SQ201620067350
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年1月22日
【發(fā)明人】姜濤, 于德洋, 李玲, 李晗, 張志新
【申請人】中國航天空氣動力技術(shù)研究院