專利名稱：縮短基板識別時(shí)間的方法及使用該方法的部件搭載裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在具有多個(gè)軸的部件搭載裝置中，對基板進(jìn)行部件搭載處理時(shí)縮短為校正基板的位置而識別基板的時(shí)間的方法、及使用了該方法的部件搭載裝置。
背景技術(shù)：
以往，有一種電子部件搭載裝置(以下只稱部件搭載裝置)，將片狀電子部件(以下簡稱作部件)自動(dòng)地搭載到被搬運(yùn)到該裝置中的印制電路板(以下只稱基板)上生產(chǎn)基板單元。在該部件搭載裝置中，有在本體裝置的前后配置了為了提高基板單元的生產(chǎn)效率可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的作業(yè)頭的所謂二軸型逐一(one by one)方式的結(jié)構(gòu)的被稱為相對二軸型的部件搭載裝置。
圖6(a)為表示這樣的相對二軸型部件搭載裝置的主要部分的結(jié)構(gòu)的示意圖。圖6(b)為俯視圖。如圖6(a)(b)所示，該相對二軸型部件搭載裝置1將多個(gè)部件5搭載到用一對導(dǎo)軌2和傳送帶(圖中未顯示)搬入基座3(圖6(b)中省略)中央部的基板4上。
進(jìn)行該安裝作業(yè)的2個(gè)操作頭6(6a及6b，在圖6(b)中省略)分別滑動(dòng)自由地支持在沿X軸方向(圖6(a)中為垂直于紙面向里的方向，圖6(b)中為上下方向)延伸的移動(dòng)軸7(圖6(b)中省略，圖6(a)中只顯示了操作頭6a的移動(dòng)軸7)上。
上述2個(gè)操作頭6在X軸方向上的滑動(dòng)(移動(dòng))，是通過設(shè)置在移動(dòng)軸7上的圖中未顯示的滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)來進(jìn)行的。
與操作頭6a對應(yīng)的移動(dòng)軸7沿Y軸方向(圖6(a)、(b)的左右方向，裝置本體的前后方向)滑動(dòng)自由地跨設(shè)在設(shè)置于基座3上方的2條固定導(dǎo)軌8、8(圖6(a)中只顯示了面向讀者的一條，圖6(b)中則省略)之間，沿Y軸方向(前后方向)移動(dòng)。
該Y軸方向的移動(dòng)是通過設(shè)置在固定導(dǎo)軌8上的滾珠絲杠10的旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行的。
與操作頭6b相對應(yīng)的圖中未顯示的移動(dòng)軸7也同樣沿Y軸方向滑動(dòng)自由地跨設(shè)在設(shè)置于基座3上方的另外2條圖中未顯示的固定導(dǎo)軌8、8之間，可以與上述一樣沿Y軸方向(前后方向)移動(dòng)。
由此，操作頭6可以在基座3上的操作區(qū)域前后左右自由移動(dòng)。在這些操作頭6的頂端分別配置有1個(gè)或多個(gè)搭載頭9。
搭載頭9保持在操作頭6上，可以上下自由移動(dòng)，并且能以360°自由轉(zhuǎn)動(dòng)。搭載頭9在其頂端可以從吸嘴交換器12中自由更換地安裝有吸附部件5的吸嘴(或夾持具)11(在圖6(b)中位于搭載頭9的背面所以看不到)。
搭載頭9從配置在基座3的前部和后部的部件供給臺13上的例如帶式部件供給裝置14中(該圖6(a)中省略了圖示)沿該圖6(a)所示的箭頭a的方向吸附部件5，分別沿圖6(b)所示3條箭頭c及d的方向移動(dòng)，在通過部件識別照相機(jī)15圖像識別所吸附的部件之后，在基座3上前后左右自由移動(dòng)，再上下移動(dòng)或沿360°轉(zhuǎn)動(dòng)，將部件5搭載到基板4上預(yù)定的位置。
但是，無論是圖6(a)(b)所示的基板4，還是其他什么樣的基板，為了確定部件5的搭載位置的精度，至少需要設(shè)置2處基板標(biāo)記16用于搭載頭9識別基板4的位置。(例如參照專利文獻(xiàn)1)并且，在圖6(b)的示例中，為了更好地識別基板4的位置，基板標(biāo)記16被設(shè)置在基板4的3個(gè)角部。
該基板標(biāo)記16的識別是用圖中未顯示的控制單元的圖像處理單元驅(qū)動(dòng)設(shè)置在操作頭6上的基板識別裝置，用該照明裝置和基板識別用照相機(jī)依次拍攝基板4上預(yù)定的2個(gè)或3個(gè)位置上的基板標(biāo)記16。
并且，拍攝到的模擬信號被轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，并在內(nèi)置的存儲(chǔ)器中展開為128等級點(diǎn)像(dot image)的圖像數(shù)據(jù)，然后搬運(yùn)給控制單元的CPU(central processing unit，中央處理器)。
CPU根據(jù)該圖像數(shù)據(jù)正確識別基板4的位置，并求出與部件搭載程序中描述的基板4的位置之間的誤差，進(jìn)行與該誤差對應(yīng)的基板位置的校正，并將修正值保存到存儲(chǔ)器中。
但是，上述二軸型部件搭載裝置1采用如下結(jié)構(gòu)操作頭6a、6b用裝置本體的控制單元控制兩個(gè)移動(dòng)軸7、7在Y軸方向相互不發(fā)生沖突地移動(dòng)，同時(shí)分別在相同的部件搭載程序的控制下相互獨(dú)立地動(dòng)作。
并且，在確定基板4搬入裝置本體1內(nèi)的進(jìn)行定位時(shí)，為了將部件5正確地搭載至基板4預(yù)定的位置上，首先各個(gè)軸(操作頭6a、6b)有必要如上所述對基板4的基板標(biāo)記16進(jìn)行圖像識別，并進(jìn)行基板4的位置校正。之后，需要隨著時(shí)間的推移在生成基板單元之前進(jìn)行各個(gè)軸的調(diào)整。
這是因?yàn)榛?和軸的關(guān)系存在如下差異a、控制操作頭6a及6b的移動(dòng)的各個(gè)滾珠絲杠的平行度不同；b、各滾珠絲杠存在撓曲，其撓曲度不同；c、各個(gè)滾珠絲杠的螺距存在誤差等，兩軸之間存在差異。
但是，由于如上所述二軸間相對于底板的位置的精度存在差異，因此為了提高在各種基板上的位置精度，每次將基板搬入裝置本體內(nèi)時(shí)都需要進(jìn)行各個(gè)軸上的基板標(biāo)記的識別操作。
但是，對每個(gè)基板、每個(gè)基板標(biāo)記進(jìn)行圖像識別并保存修正值需要很大的工作量。因此，成為導(dǎo)致整個(gè)部件搭載處理速度降低的主要原因。
(日本)特開2002-026595號公報(bào)(摘要、圖1)發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明就是鑒于上述實(shí)際情況而提出的，目的是要提供一種相對二軸型部件搭載裝置的縮短基板識別時(shí)間的方法，即使對二軸中的一個(gè)軸進(jìn)行基板標(biāo)記識別也能夠同時(shí)對兩根軸正確地將部件搭載到基板上，縮短基板的識別時(shí)間。
下面說明本發(fā)明的縮短基板識別時(shí)間的方法及使用了該方法的部件搭載裝置的結(jié)構(gòu)。
首先，本發(fā)明的縮短基板識別時(shí)間的方法為縮短具有多個(gè)軸的部件搭載裝置的基板識別時(shí)間的方法，包括以下步驟在設(shè)定生產(chǎn)基板單元前的條件時(shí)的設(shè)定基板標(biāo)記的動(dòng)作中，保存上述多個(gè)軸中每根軸的修正值之差的步驟；在實(shí)際生產(chǎn)時(shí)，根據(jù)一個(gè)軸上的識別基板標(biāo)記的修正值和另一個(gè)軸的上述修正值之差，計(jì)算出另一個(gè)軸的修正值的步驟；用上述識別基板標(biāo)記的修正值和上述計(jì)算出的修正值，執(zhí)行部件搭載處理的控制步驟。
其次，本發(fā)明的部件搭載裝置采用用上述縮短基板識別時(shí)間的方法執(zhí)行部件搭載處理的結(jié)構(gòu)。
如果采用本發(fā)明，即使是具備多個(gè)軸的部件搭載裝置，只要在基板生產(chǎn)前在各軸上進(jìn)行基板標(biāo)記設(shè)定，在實(shí)際生產(chǎn)時(shí)只對一個(gè)軸進(jìn)行基板標(biāo)記識別，就可以省略另一個(gè)軸的識別動(dòng)作，因此可以大幅度地縮短基板識別的時(shí)間，提高部件搭載處理的效率。


圖1(a)是表示使用本發(fā)明的縮短基板識別時(shí)間的方法的一個(gè)實(shí)施例的部件搭載裝置例的外觀的透視圖，圖1(b)是除去其上下保護(hù)蓋后示意地表示內(nèi)部結(jié)構(gòu)的透視圖。
圖2是表示一個(gè)實(shí)施例中的部件搭載裝置的作業(yè)頭的結(jié)構(gòu)的透視圖。
圖3是一個(gè)實(shí)施例中的部件搭載裝置的系統(tǒng)方框圖。
圖4是說明CPU在設(shè)定生產(chǎn)基板單元前的條件中設(shè)定基板標(biāo)記的動(dòng)作的流程圖。
圖5是說明CPU根據(jù)設(shè)定生產(chǎn)基板單元前的條件中獲得的各軸的修正值之差執(zhí)行部件搭載處理的動(dòng)作的流程圖。
圖6(a)、圖6(b)是表示現(xiàn)有的相對二軸型部件搭載裝置的主要部分的結(jié)構(gòu)的示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。
圖1(a)為表示用本發(fā)明的圖像數(shù)據(jù)生成方法的一個(gè)實(shí)施例的部件搭載裝置例的外觀透視圖，圖1(b)為除去其上下保護(hù)蓋示意地表示內(nèi)部結(jié)構(gòu)的透視圖。
如圖1(a)所示，部件搭載裝置20在頂蓋上的前后分別具備由CRT(cathode ray tube陰極射線管)構(gòu)成的監(jiān)視器22、和同樣在頂蓋上的左右分別報(bào)知工作狀況的報(bào)警燈23。并且，在上部保護(hù)蓋24的前部和后部的面上，配設(shè)有液晶顯示器和由觸摸式輸入裝置構(gòu)成的可以通過外部的操作輸入各種指令的操作輸入用顯示裝置25(圖1中的右斜上方的后部的操作輸入用顯示裝置25被遮擋看不見)。
在下部基座26上中央位置沿圖1(b)所示的基板28的搬運(yùn)方向(X軸方向，從圖的右斜下方向左斜上方的方向)水平地延伸配設(shè)有一對平行的固定和可動(dòng)的基板導(dǎo)軌27。與這些基板導(dǎo)軌27的下部相接設(shè)置有可以移動(dòng)的、圖中看不到的環(huán)狀傳送帶(傳送帶)。
從基板導(dǎo)軌27下看基板搬運(yùn)通道分別看到傳送帶側(cè)邊數(shù)毫米的寬度，由未圖示的帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，沿基板的搬運(yùn)方向移動(dòng)，從下面支持基板28的里面兩側(cè)同時(shí)從流水線的上游側(cè)將部件搭載前的基板28輸送到裝置本體內(nèi)，再依次將搭載完部件的基板28輸送到流水線的下游側(cè)?？偸菍?枚基板28輸送到該部件搭載裝置20內(nèi)，進(jìn)行定位，一直固定到電子部件的搭載結(jié)束。
在基座26的前后分別形成部件供給臺29(圖1(a)中位于圖的右斜上方的后部的部件供給臺29被阻擋看不到。并且圖1(b)中后部的部件供給臺29省略了圖示。)在部件供給臺29上配置了多達(dá)50～70個(gè)帶式部件供給裝置31(一般僅簡稱為帶式送料器或盒式帶)。帶式部件供給裝置31在其后端裝卸自由地安裝有纏繞著收容了部件的帶的卷帶軸32。
并且，在基座26的上方配置有2根分開固定在本體框的左右(X軸方向)的Y軸導(dǎo)軌33和2個(gè)(整個(gè)裝置合計(jì)4個(gè))分別滑動(dòng)自由地支持在這2個(gè)Y軸導(dǎo)軌33上的X軸導(dǎo)軌34。
X軸導(dǎo)軌34可以在Y軸導(dǎo)軌33上沿Y軸方向滑動(dòng)，在這些X軸導(dǎo)軌34上分別懸掛設(shè)置有1臺(整個(gè)裝置合計(jì)4臺)在X軸導(dǎo)軌34上沿X軸方向自由滑動(dòng)的作業(yè)頭35(35-1、35-1及35-3、35-4)。并且，在這些各作業(yè)頭35上配設(shè)有在圖1(b)所示例中為2個(gè)搭載頭36。即，該部件搭載裝置20中配設(shè)有共計(jì)8個(gè)搭載頭36。
上述作業(yè)頭35通過多個(gè)受彎曲自由并且內(nèi)部為空洞的帶狀鏈體37收容、保護(hù)的圖中未表示的信號軟線與配置在裝置本體20的基座26的內(nèi)部的電裝部的主板上的中央控制單元相連。作業(yè)頭35通過這些信號軟線從中央控制單元獲得電力和控制信號，向中央控制單元發(fā)送表示基板定位用的標(biāo)記或部件的搭載位置信息的圖像數(shù)據(jù)。
并且，在基板導(dǎo)軌27與部件供給臺29之間與4個(gè)作業(yè)頭35相對應(yīng)的4個(gè)地方，分別配置有部件識別用照相機(jī)(或攝像機(jī))38，部件識別用照相機(jī)38用于圖像識別吸附在搭載頭36上的部件，判斷其是否良好和被吸附的姿勢，雖然在圖1(b)中省略了圖示，但在其附近配置有吸嘴更換裝置，該吸嘴更換裝置收容了多種可以與搭載頭36自由更換地安裝的吸嘴。
并且，在基座26的內(nèi)部，除上述中央控制單元以外，還具備沒有特別圖出的基板的定位裝置和將基板固定在2個(gè)基板導(dǎo)軌27之間的基板固定機(jī)構(gòu)等。
圖2為上述作業(yè)頭35的透視圖。如該圖所示，作業(yè)頭35具備通過上述彎曲自由的帶狀鏈體37與本體裝置的中央控制單元相連、由支持結(jié)構(gòu)39支持的2個(gè)搭載頭36、36和基板識別用照相機(jī)41。
2個(gè)搭載頭36分別可以在Z軸方向(上下方向)上升降，并且可以沿θ軸方向(360°)方向旋轉(zhuǎn)。在搭載頭36的頂端分別安裝有擴(kuò)散板照明裝置42，在其更頂端安裝有吸嘴44。吸嘴44用光擴(kuò)散板44-1和吸嘴44-2形成。
上述作業(yè)頭35通過上述Y軸導(dǎo)軌33和X軸導(dǎo)軌34前后左右自由移動(dòng)。由此，吸嘴44通過作業(yè)頭35和搭載頭36在各作業(yè)區(qū)域前后左右自由移動(dòng)，沿上下升降自由，并且沿360°方向旋轉(zhuǎn)自由。
該部件搭載裝置用上述那樣的在X、Y、Z三維空間內(nèi)移動(dòng)自由的搭載頭36的更換自由的吸嘴44從部件供給裝置吸附部件，用部件識別用照相機(jī)圖像識別吸附的部件，用基板識別用照相機(jī)圖像識別該圖像識別過的部件在基板上應(yīng)該安裝的位置，邊修正上述圖像識別過的部件在該圖像識別過的基板上的位置，邊自動(dòng)進(jìn)行搭載，生產(chǎn)基板單元。
圖3為上述結(jié)構(gòu)的部件搭載裝置的系統(tǒng)方框圖。如該圖所示，本實(shí)施例的部件搭載裝置20具備CPU45、以及由經(jīng)總線46與該CPU45相連的I/O(輸入/輸出)控制單元47和圖像處理單元48構(gòu)成的控制單元。
并且，CPU45上連接有存儲(chǔ)器49。存儲(chǔ)器49具備沒有特別圖示的程序區(qū)域和數(shù)據(jù)區(qū)域。
并且，I/O控制單元47通過照明控制單元54連接著LED照明器53，LED照明器53一體地裝備著用于對基板28(參照圖1(b))的部件搭載位置進(jìn)行照明的基板照明裝置51、或用于對吸附在搭載頭36的吸嘴44(參照圖2)上的部件52進(jìn)行照明的部件識別用照相機(jī)38。
而且，I/O控制單元47上還分別通過放大器(AMP)連接有X軸電機(jī)55、Y軸電機(jī)56、Z軸電機(jī)57和θ軸電機(jī)58。
X軸電機(jī)55沿X方向驅(qū)動(dòng)作業(yè)頭35，Y軸電機(jī)56沿Y軸方向驅(qū)動(dòng)作業(yè)頭35，Z軸電機(jī)57沿上下方向驅(qū)動(dòng)搭載頭36，而θ軸電機(jī)58使搭載頭36即吸嘴44，360°旋轉(zhuǎn)。
上述各放大器雖然圖中沒有特別表示，分別配設(shè)有編碼器，通過該編碼器，將與各電機(jī)(X軸電機(jī)55、Y軸電機(jī)56、Z軸電機(jī)57和θ軸電機(jī)58)的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)的編碼值，經(jīng)I/O控制單元47輸入CPU45中。由此，CPU45可以識別各搭載頭36目前的前后、左右、上下的位置和旋轉(zhuǎn)角度。
而且，上述I/O控制單元47上還連接有真空裝置59。真空裝置59通過真空管61與搭載頭36的吸嘴44空氣相連。
該真空管61中配設(shè)有空氣壓力傳感器62。真空裝置59通過真空將部件52吸附在吸嘴44上，通過解除真空或氣流和真空斷裂(真空破壞)解除吸附。
此時(shí)，真空管61內(nèi)的空氣壓力數(shù)據(jù)作為電氣信號從空氣壓力傳感器62通過I/O控制單元47輸出給CPU45。由此，CPU45不僅能夠知道真空管61內(nèi)的空氣壓力狀態(tài)，從而能夠識別是否準(zhǔn)備好用吸嘴44吸附部件52，而且還能夠識別吸附的部件52是否為正常吸附。
而且，上述I/O控制單元47上還分別通過各自的驅(qū)動(dòng)裝置連接有定位裝置、帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、基板傳感器、異常指示燈等。定位裝置配置在部件搭載裝置20的基座內(nèi)部基板導(dǎo)軌27的下方，進(jìn)行引導(dǎo)到裝置內(nèi)的基板28的定位。
帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)循環(huán)驅(qū)動(dòng)一體地配設(shè)在基板導(dǎo)軌27上的傳送帶。基板傳感器檢測是搬入還是搬出基板28。異常指示燈在部件搭載裝置20的動(dòng)作異常或異物進(jìn)入作業(yè)區(qū)域內(nèi)等異常情況下點(diǎn)亮等或閃爍，告知現(xiàn)場作業(yè)者發(fā)生異常情況。
并且，CPU45上還連接有通信I/O接口63、顯示操作輸入裝置64和記錄裝置65。通信I/O接口63在通過例如個(gè)人電腦等其他裝置進(jìn)行例如演示處理時(shí)，可以用有線或無線在這些處理裝置與CPU45之間進(jìn)行通信。
記錄裝置65可以安裝例如硬盤、MO(Magneto Optical disk，磁光盤)、FD(floppy disk，軟(注冊商標(biāo))盤)、CD-ROM(compactdisc read only memory，光盤只讀存儲(chǔ)器)/RW(Read&Write)，閃存裝置等各種記錄介質(zhì)，記錄并保存部件搭載裝置20的部件搭載處理、其事先進(jìn)行的部件搭載演示處理等程序，或者部件庫存數(shù)據(jù)、順序表、CAD(computer aided design，計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì))輸出的NC(numerical control，數(shù)值控制)數(shù)據(jù)等各種數(shù)據(jù)。
上述程序通過CPU45裝入存儲(chǔ)器49的程序區(qū)域供各部分的控制處理使用。上述數(shù)據(jù)也從存儲(chǔ)器49的數(shù)據(jù)區(qū)域讀出，進(jìn)行預(yù)定的處理。
處理并更新過的數(shù)據(jù)保存在預(yù)定的記錄介質(zhì)的預(yù)定數(shù)據(jù)區(qū)域中。并且，存儲(chǔ)器49的數(shù)據(jù)區(qū)域具備多個(gè)細(xì)分的寄存器區(qū)域，各種計(jì)算值暫時(shí)存儲(chǔ)在這些寄存器中。
顯示操作輸入裝置64將執(zhí)行部件搭載作業(yè)時(shí)圖像處理單元48用搭載頭36一側(cè)的基板識別用照相機(jī)41拍攝的基板28的圖像或同一時(shí)刻圖像處理單元48用本體裝置側(cè)的部件識別用照相機(jī)38拍攝的部件52的圖像，顯示在顯示裝置中。
當(dāng)生產(chǎn)基板28的機(jī)種改變時(shí)，詳細(xì)為在后述設(shè)定生產(chǎn)基板單元前的條件時(shí)的設(shè)定基板標(biāo)記的動(dòng)作中，CPU45將相對軸之間的修正值之差保存在存儲(chǔ)器49中，實(shí)際生產(chǎn)時(shí)根據(jù)一個(gè)軸上的識別基板標(biāo)記的修正值與另一個(gè)軸的修正值之差算出另一個(gè)軸的修正值，用這些修正值執(zhí)行部件搭載處理。
并且，在每次將部件52搭載到基板28上時(shí)，CPU45用部件識別用照相機(jī)38圖像識別從帶式部件供給裝置31吸附到搭載頭36頂端的吸嘴44上的部件52，用基板識別用照相機(jī)41圖像識別要將該圖像識別過的部件52安裝到基板28上的搭載位置，修正上述圖像識別過的部件52的位置同時(shí)將其搭載到該圖像識別過的基板上的搭載位置上。
圖4為說明上述CPU45在設(shè)定生產(chǎn)基板單元前的條件時(shí)設(shè)定基板標(biāo)記的動(dòng)作的流程圖。
并且，在以下的說明中，說明圖1所示的4個(gè)作業(yè)頭35(35-1、35-2及35-3、35-4)中的相對的2個(gè)作業(yè)頭35(作業(yè)頭35-1和35-3或作業(yè)頭35-2和35-4)。
并且，將作業(yè)頭35-1或35-2稱為前軸(FRONT軸)，將作業(yè)頭35-3或35-4稱為后軸(REAR軸)。
在圖4的標(biāo)記修正值處理過程中，首先CPU45判斷機(jī)種是否改變(S1)。
該處理為這樣的處理當(dāng)基板單元的機(jī)種改變時(shí)，部件搭載程序改變，將程序切換成該改變后的部件搭載程序，由此判斷執(zhí)行生產(chǎn)的基板單元的機(jī)種是否改變。
然后，如果機(jī)種沒有改變(S1為“否”)，則結(jié)束設(shè)定處理，但如果機(jī)種改變了(S1為“是”)，則開始處理步驟S2以下的保存標(biāo)記修正值的處理。即，首先裝載安裝基板(S2)。
該處理為這樣的處理，將改變了機(jī)種的基板28搬運(yùn)到裝置本體20內(nèi)，如圖1(b)所示那樣定位在一對平行的基板導(dǎo)軌27之間預(yù)定的位置上，讀取改變后的部件搭載程序的基板數(shù)據(jù)。
接著，CPU45將前軸的照相機(jī)鏡頭移動(dòng)到基板定位標(biāo)記的位置上(S3)。
該處理是將例如作業(yè)頭35-1移動(dòng)到用圖1(b)所示的作業(yè)頭35-1的、由圖2所示的基板識別用照相機(jī)41拍攝圖1所示基板28的、例如圖6(b)所示的基板標(biāo)記16的位置的處理。
然后，CPU45進(jìn)行基板標(biāo)記的識別處理，將其修正值保存到存儲(chǔ)器中(S4)。
該處理進(jìn)行與現(xiàn)有技術(shù)的基板標(biāo)記16的識別中說明過的處理相同的處理，該處理獲得的修正值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器1”的存儲(chǔ)區(qū)域。
接著，CPU45將后軸的照相機(jī)鏡頭移到基板定位標(biāo)記位置(S5)。
該處理是將例如作業(yè)頭35-3移動(dòng)到圖1(b)所示的作業(yè)頭35-3的、由圖2所示的基板識別用照相機(jī)41拍攝圖1所示基板28的、例如圖6(b)所示的基板標(biāo)記16的位置的處理。
接著，CPU45進(jìn)行基板標(biāo)記的識別處理，將其修正值保存到存儲(chǔ)器中(S6)。
該處理進(jìn)行與上述處理S4相同的處理，該處理獲得的修正值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器2”的存儲(chǔ)區(qū)域。
接著，CPU45將存儲(chǔ)器1與存儲(chǔ)器2的差作為修正值之差，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中(S7)。
該處理讀出處理S4和處理S6分別存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器1”的存儲(chǔ)區(qū)域和“存儲(chǔ)器2”的存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)的修正值，計(jì)算出其差值，將該計(jì)算出的差值作為作業(yè)頭35-1與作業(yè)頭35-3之間的修正值之差存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器3”的存儲(chǔ)區(qū)域中。
由此，第一個(gè)基板標(biāo)記的識別處理結(jié)束，將第一個(gè)基板標(biāo)記的兩軸之間的相關(guān)關(guān)系存儲(chǔ)到“存儲(chǔ)器3”的存儲(chǔ)區(qū)域中。
接著，CPU45判斷是否實(shí)施了基板定位標(biāo)記的個(gè)數(shù)對應(yīng)的量的識別(S8)。
如上所述，在第一個(gè)基板標(biāo)記的識別處理結(jié)束之后，立即有第二個(gè)基板標(biāo)記的識別處理(S8為“否”)。因此，此時(shí)返回處理S3，反復(fù)進(jìn)行處理S3～S8。
由此，對于第二個(gè)基板標(biāo)記的兩軸之間的相關(guān)關(guān)系追加保存到“存儲(chǔ)器3”中。
此后，再在處理S8中判斷是否實(shí)施了基板定位標(biāo)記的個(gè)數(shù)對應(yīng)的量的識別，如果有第三個(gè)基板標(biāo)記，則反復(fù)第三個(gè)處理S3～S8，將對于第三個(gè)基板標(biāo)記的兩軸之間的相關(guān)關(guān)系保存到“存儲(chǔ)器3”的存儲(chǔ)區(qū)域中。
這樣一來，“存儲(chǔ)器3”的存儲(chǔ)區(qū)域中僅保存與基板定位標(biāo)記個(gè)數(shù)相等的修正值的差值。
于是，當(dāng)CPU45判定為實(shí)施了基板定位標(biāo)記的個(gè)數(shù)對應(yīng)的量的識別(S8為“是”)時(shí)，結(jié)束該設(shè)定處理。
圖5為說明上述CPU45根據(jù)在設(shè)定生產(chǎn)基板單元前的條件的過程中獲得的各軸的修正值之差，執(zhí)行部件搭載處理的動(dòng)作的流程圖。
在圖5所示的生產(chǎn)處理中，CPU45首先實(shí)施前軸上的基板標(biāo)記識別(S001)。
該處理為與圖4所示的處理S4相同的處理，這里獲得的修正值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器4”中。
接著，CPU45將在前軸算出的修正值(存儲(chǔ)器4)與通過設(shè)定已確認(rèn)的(存儲(chǔ)器3)的內(nèi)容相加，傳輸給后軸作為后軸側(cè)的標(biāo)記識別(S002)。
即，將處理S001中作為由作業(yè)頭35-1識別基板標(biāo)記的修正值被計(jì)算出的、存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器4”的存儲(chǔ)區(qū)域中的修正值，與上述標(biāo)記修正值保存處理過程中處理S7存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器3”的存儲(chǔ)區(qū)域中的修正值的差值相加，生成作業(yè)頭35-3的基板標(biāo)記用修正值，將該修正值傳輸給作業(yè)頭35-3。
這樣一來，根據(jù)改變基板的機(jī)種時(shí)設(shè)定基板標(biāo)記識別中保存在存儲(chǔ)器49的“存儲(chǔ)器3”的存儲(chǔ)區(qū)域中的針對基板標(biāo)記的兩軸之間的相關(guān)關(guān)系，不進(jìn)行實(shí)際的基板標(biāo)記識別就能獲得另一軸的修正值。
然后，CPU45判斷是否實(shí)施了基板定位標(biāo)記個(gè)數(shù)對應(yīng)的量的識別(S003)。
此時(shí)也是在第一個(gè)基板標(biāo)記的識別處理剛結(jié)束之后，至少留有第二個(gè)基板標(biāo)記的識別處理(S003中為“否”)。因此，此時(shí)返回到處理S001，反復(fù)進(jìn)行處理S001～S003。
由此，根據(jù)對于第二個(gè)基板標(biāo)記的兩軸之間的相關(guān)關(guān)系，對第二個(gè)基板標(biāo)記也可以不實(shí)際對基板標(biāo)記進(jìn)行識別就得到另一軸的修正值。
此后，再在處理S003中判斷是否實(shí)施了基板定位標(biāo)記的個(gè)數(shù)對應(yīng)的量的識別，如果還有第三個(gè)基板標(biāo)記，則反復(fù)第三個(gè)處理S001～S003，對第三個(gè)基板標(biāo)記也可以根據(jù)兩軸之間的相關(guān)關(guān)系，不進(jìn)行實(shí)際的基板標(biāo)記識別就得到另一軸的修正值。
這樣一來，當(dāng)CPU45判斷實(shí)施了與基板定位標(biāo)記的個(gè)數(shù)相應(yīng)的量的識別(S003中為“是”)時(shí)，結(jié)束該設(shè)定處理。
這樣一來，只要對一個(gè)軸進(jìn)行基板標(biāo)記識別，就可以根據(jù)兩軸之間的相關(guān)關(guān)系不進(jìn)行實(shí)際的基板標(biāo)記識別而獲得另一軸的修正值，另一軸利用該修正值執(zhí)行部件搭載處理，因此可以省略另一個(gè)軸的識別動(dòng)作，可以大幅度地縮短基板識別的時(shí)間，提高部件搭載處理的效率。
權(quán)利要求
1.一種縮短具有多個(gè)軸的部件搭載裝置的基板識別時(shí)間的方法，其特征在于，包括以下步驟在設(shè)定生產(chǎn)基板單元前的條件時(shí)的設(shè)定基板標(biāo)記的動(dòng)作中，保存上述多個(gè)軸中每根軸的修正值之差的步驟；在實(shí)際生產(chǎn)時(shí)，根據(jù)一個(gè)軸上的識別基板標(biāo)記的修正值和另一個(gè)軸的上述修正值之差，計(jì)算出另一個(gè)軸的修正值的步驟；用上述識別基板標(biāo)記的修正值和上述計(jì)算出的修正值，執(zhí)行部件搭載處理的控制步驟。
2.一種部件搭載裝置，其特征在于，用權(quán)利要求1所述的縮短具有多個(gè)軸的部件搭載裝置的基板識別時(shí)間的方法，執(zhí)行部件搭載處理。
全文摘要
本發(fā)明提供縮短基板識別時(shí)間的方法及使用該方法的部件搭載裝置，縮短具有多個(gè)軸的部件搭載裝置中為校正基板的位置而識別基板的時(shí)間。當(dāng)基板的機(jī)種改變(S1中為“是”)時(shí)，用改變后的機(jī)種的基板所裝載(S2)的前軸的照相機(jī)識別基板標(biāo)記，將修正值存入存儲(chǔ)器1中(S3、S4)，再用后軸的照相機(jī)識別基板標(biāo)記，將修正值存入存儲(chǔ)器2中(S5、S6)，計(jì)算存儲(chǔ)器1與存儲(chǔ)器2中兩軸之間的差值，將差值存入存儲(chǔ)器3中(S7)，基板標(biāo)記有多少個(gè)這一過程就反復(fù)多少次。在執(zhí)行部件搭載處理時(shí)僅對一個(gè)軸進(jìn)行基板標(biāo)記識別，另一個(gè)軸的修正值根據(jù)存儲(chǔ)器3的差值計(jì)算，通知給另一個(gè)軸。
文檔編號G06F12/00GK1834836SQ20051009707
公開日2006年9月20日 申請日期2005年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月14日
發(fā)明者渡邊道志 申請人:山形卡西歐株式會(huì)社