專利名稱：用于同時(shí)套合多維地形點(diǎn)的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
在生成諸如各種地理地形這樣的多維物體的完全數(shù)字模型時(shí)，需要組合從不同視點(diǎn)拍取的幾個(gè)交迭的測(cè)距圖像(也稱為數(shù)據(jù)點(diǎn)的圖框(frame)或集合(volume))。使用稱為套合(register)的處理來(lái)拼湊這些圖框，以產(chǎn)生該物體的多維模型。在套合處理中，確定不同圖框的所需平移和旋轉(zhuǎn)。該處理使用六個(gè)參數(shù)Δx、Δy、Δz、Δω、Δκ和Δ，其中前三個(gè)參數(shù)涉及相應(yīng)的x、y和z坐標(biāo)的平移，后三個(gè)參數(shù)分別涉及在所述三個(gè)相應(yīng)的x、y和z軸中各個(gè)軸上的旋轉(zhuǎn)。套合包括來(lái)自物體的不同且交迭的視點(diǎn)的大量數(shù)據(jù)點(diǎn)在內(nèi)的圖框的已知方法需要大量計(jì)算，因而耗費(fèi)時(shí)間。然而，許多套合技術(shù)應(yīng)用要求從獲取這些圖框的時(shí)間起的快速響應(yīng)。因此，需要一種用于套合多維數(shù)據(jù)點(diǎn)的更快且更健壯的系統(tǒng)。
已知的地形點(diǎn)收集方法包括成像激光雷達(dá)(LIDAR)和IFSAR(干涉式合成孔徑雷達(dá))。參照?qǐng)D1，示出了空載LIDAR系統(tǒng)100的示例。系統(tǒng)100包括安裝在飛機(jī)104底部上的LIDAR儀器102。在飛機(jī)之下是包括被樹(shù)和其它植被形成的遮罩所部分遮蔽的地表面在內(nèi)的區(qū)域，所述樹(shù)和其它植被使得無(wú)法從空中看到地面(大地)。LIDAR儀器102發(fā)出指向地面的多個(gè)激光脈沖。該儀器102包括傳感器103，其檢測(cè)脈沖的反射/散射。LIDAR儀器102提供包括來(lái)自單個(gè)圖像的高程對(duì)位置信息的數(shù)據(jù)。然而，應(yīng)當(dāng)注意，使用來(lái)自不同視點(diǎn)的該區(qū)域的多個(gè)圖框或多個(gè)部分來(lái)生成該圖像。該地形上面的樹(shù)的遮罩還將使得目標(biāo)(如坦克106)被顯著遮蔽在該樹(shù)的遮罩之下。由此，儀器102的傳感器103從地面和目標(biāo)106接收的點(diǎn)將很稀少。因此，需要一種用于處理這些點(diǎn)的健壯系統(tǒng)，來(lái)生成精確的三維圖像。此外，作為最為重要的戰(zhàn)術(shù)和戰(zhàn)略價(jià)值，必須能夠快速獲得其中可以觀測(cè)到目標(biāo)106的地面圖像。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，一種套合多維地形數(shù)據(jù)點(diǎn)的方法，包括以下步驟接收多個(gè)數(shù)字高程模型點(diǎn)，這些點(diǎn)表征地理區(qū)域的多個(gè)交迭的圖框；對(duì)于第一圖框中的多個(gè)點(diǎn)中的各點(diǎn)，在多個(gè)后續(xù)圖框中查找對(duì)應(yīng)的最接近點(diǎn)；確定各圖框的旋轉(zhuǎn)和平移變換；確定進(jìn)行每次旋轉(zhuǎn)和平移變換的代價(jià)；以及對(duì)于另外的圖框迭代以上處理多次，或者直到到達(dá)中止判決，以優(yōu)化套合這些圖框的代價(jià)。上述方法還可以通過(guò)專用或者可編程信息處理系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行，或者作為諸如CD ROM或DVD等的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的一組指令而被執(zhí)行。


圖1是用于處理隱藏了目標(biāo)的被樹(shù)覆蓋地形的圖像的空載LIDAR儀器的示意圖。
圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的信息處理系統(tǒng)的高級(jí)框圖。
圖3是一圖框(諸如多個(gè)LIDAR點(diǎn)的圖框)的、表征一表面的一組二維點(diǎn)。
圖4是用于搜索最接近點(diǎn)的k-D樹(shù)的示意圖。
圖5是例示了統(tǒng)計(jì)距離相對(duì)于歐幾里得距離的優(yōu)點(diǎn)的多個(gè)點(diǎn)的曲線圖。
具體實(shí)施例方式
參照?qǐng)D2，示出了表示利用本發(fā)明實(shí)施例的信息處理系統(tǒng)200的高級(jí)框圖。該系統(tǒng)200包括地形數(shù)據(jù)點(diǎn)的源202。這些點(diǎn)優(yōu)選的是由參照?qǐng)D1所討論的LIDAR儀器102所提供的多個(gè)三維(3D)地形點(diǎn)值。
LIDAR儀器202按照傳統(tǒng)方式創(chuàng)建多個(gè)圖框(或集合)的點(diǎn)圖像。各個(gè)圖框包括隨著飛機(jī)104在地形上移動(dòng)而由傳感器103在給定時(shí)間段上(曝光)收集的點(diǎn)。在優(yōu)選實(shí)施例中，該時(shí)間段是三分之一秒，并且利用現(xiàn)有儀器，該曝光得到LIDAR傳感器103收集的幾十萬(wàn)個(gè)點(diǎn)。各個(gè)點(diǎn)由一組三維坐標(biāo)(x，y，z)定義。
使本系統(tǒng)比現(xiàn)有技術(shù)性能有所提高的一種方式是至少部分地使用表征地表面和目標(biāo)106(如果存在)的數(shù)據(jù)點(diǎn)，而不使用高出地面的高度大于預(yù)定閾值(諸如六英尺)的遮蔽物。只使用地面點(diǎn)大大減少了要下行傳輸(downlink)和處理的點(diǎn)的數(shù)目，并且由此減少了產(chǎn)生該地形的模型所需的時(shí)間。
LIDAR儀器102提供的數(shù)據(jù)可能包括稱為環(huán)邊(ringing)的效應(yīng)(或反應(yīng)邊(corona)效應(yīng))。環(huán)邊是由于目標(biāo)區(qū)域產(chǎn)生的光的散射而引起的，該散射導(dǎo)致錯(cuò)誤的返回結(jié)果。環(huán)邊去除過(guò)濾器(電路或程序邏輯)204用于過(guò)濾所接收的3D地形點(diǎn)，以去除該環(huán)邊。并不是所有地形數(shù)據(jù)都包括環(huán)邊。因此，并不總是需要過(guò)濾器204。通過(guò)略去超出所選方位角設(shè)置的所有數(shù)據(jù)來(lái)去除該環(huán)邊，由此刪除任何錯(cuò)誤的圖像。方位角的選擇由統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)控制，或者被啟發(fā)式地(heuristically)確定。在系統(tǒng)200中使用環(huán)邊去除過(guò)濾器204增大了過(guò)濾器204輸出中的信噪比。在與本申請(qǐng)同時(shí)提交的卷號(hào)為GCSD-1526的專利申請(qǐng)中討論了環(huán)邊過(guò)濾器的具體示例。
環(huán)邊噪聲去除過(guò)濾器204所提供的輸出被地面探測(cè)器206接收。地面探測(cè)器206用于使用多個(gè)未加工的地形點(diǎn)(如，來(lái)自LIDAR儀器102)及其坐標(biāo)來(lái)查找地表面，并且提供表征了多個(gè)圖框的多個(gè)地面點(diǎn)，這些圖框表征了多片地表面和目標(biāo)106。地面探測(cè)器206通過(guò)從其輸入中提取地面點(diǎn)并且濾除地面上的遮擋物點(diǎn)(諸如來(lái)自樹(shù)頂?shù)狞c(diǎn))，來(lái)查找地面。如所期望的，穿過(guò)樹(shù)和其它植被到達(dá)地面的LIDAR脈沖的數(shù)目比LIDAR源(發(fā)射器)發(fā)射的LIDAR脈沖的數(shù)目少很多。因此，在LIDAR傳感器處檢測(cè)到的來(lái)自地面的光點(diǎn)(地面點(diǎn))比從飛機(jī)104下面的整個(gè)地形接收的總點(diǎn)數(shù)少很多。
由此，地面探測(cè)器206從環(huán)邊去除過(guò)濾器204的輸出中所提供的地形數(shù)據(jù)中提取地表面的殼(shell)(定義了三維表面的一組點(diǎn))。地面探測(cè)器206的輸出包括一組數(shù)據(jù)，該組數(shù)據(jù)表征包括目標(biāo)106的地表面。通過(guò)將地面點(diǎn)與由樹(shù)和其它植被提供的地面上遮擋物分離開(kāi)，來(lái)確定地面點(diǎn)。
地面探測(cè)器206還進(jìn)行操作來(lái)確定地面是連續(xù)的，從而地形沒(méi)有較大變化。這是通過(guò)創(chuàng)建地表面的二維(2D)網(wǎng)格并且確定各網(wǎng)格單元中的地面高度來(lái)完成的。各網(wǎng)格單元優(yōu)選地表征各邊長(zhǎng)為一米的正方形地面部分。一旦對(duì)于整個(gè)網(wǎng)格收集到該數(shù)據(jù)，則地面探測(cè)器206將刪除看起來(lái)不合適的點(diǎn)，或者基于不足數(shù)據(jù)的點(diǎn)。判定要?jiǎng)h除哪些點(diǎn)是基于編程到地面探測(cè)器206中的工具(artifact)。地面探測(cè)器206進(jìn)一步被編程為當(dāng)計(jì)算地表面的等高線時(shí)略去高于預(yù)定高度(如人的高度，諸如六英尺)的任何點(diǎn)。該預(yù)定高度是由基于規(guī)則的統(tǒng)計(jì)而確定的。進(jìn)行此操作來(lái)刪除不可能是地面的一部分的任何結(jié)構(gòu)。由此，地面探測(cè)器206的輸出提供比使用樹(shù)頂數(shù)據(jù)的系統(tǒng)更為可靠的實(shí)際地表面的表征。
地面探測(cè)器206的輸出被提供給競(jìng)爭(zhēng)過(guò)濾器208。競(jìng)爭(zhēng)過(guò)濾器208用于對(duì)地面探測(cè)器206提供的地表面數(shù)據(jù)(地面點(diǎn))進(jìn)行操作。使用競(jìng)爭(zhēng)過(guò)濾器來(lái)過(guò)濾地面點(diǎn)，以獲得多個(gè)數(shù)字高程模型(DEM)點(diǎn)的3D殼。競(jìng)爭(zhēng)過(guò)濾器208過(guò)濾與地球坐標(biāo)無(wú)關(guān)的地表面數(shù)據(jù)，諸如LIDAR儀器202收集的數(shù)據(jù)。過(guò)濾器208通過(guò)對(duì)點(diǎn)的各個(gè)圖框進(jìn)行預(yù)定階的多項(xiàng)式匹配來(lái)進(jìn)行操作。這是通過(guò)確定哪個(gè)多項(xiàng)式最佳地表征了該圖框中的一組點(diǎn)來(lái)完成的。一個(gè)示例是一階多項(xiàng)式(傾斜平面)，另一示例是數(shù)值平均(零階)。在優(yōu)選實(shí)施例中，該平均值和傾斜平面(分別是零階和一階多項(xiàng)式)競(jìng)爭(zhēng)與點(diǎn)的任何給定圖框的最佳匹配。其它實(shí)施例可能使用更高階的多項(xiàng)式。在序列號(hào)為09/827,305的美國(guó)專利申請(qǐng)中討論了使多項(xiàng)式與圖框匹配的方法，在此通過(guò)引用將該申請(qǐng)的公開(kāi)完全并入。
由此，對(duì)于點(diǎn)的每個(gè)圖框，過(guò)濾器208確定與該圖框中的點(diǎn)匹配的傾斜平面。各圖框是微圖框，其覆蓋構(gòu)成了由套合產(chǎn)生的全部區(qū)域中的一小部分的一片。競(jìng)爭(zhēng)過(guò)濾器208的輸出是包括多個(gè)(如三十個(gè))平面的等高線，一個(gè)平面針對(duì)獲取的各圖框。地表面的最佳估計(jì)考慮到樹(shù)和植被的遮擋，來(lái)產(chǎn)生被局部遮擋的目標(biāo)的圖像。一旦各圖框被過(guò)濾器208處理，則輸出是一組未套合的DEM表面。在本實(shí)施例中，各表面是地表面；然而，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的方法和系統(tǒng)可以用于目標(biāo)物體的任何表面上。
競(jìng)爭(zhēng)過(guò)濾器208產(chǎn)生的數(shù)據(jù)DEM并不適合于呈現(xiàn)對(duì)于系統(tǒng)200的用戶有用的圖像。為了產(chǎn)生可查看的圖像，我們首先完成套合處理。在優(yōu)選實(shí)施例中，通過(guò)塊210(套合引擎)和212(剛體(rigid)轉(zhuǎn)換引擎)進(jìn)行的迭代處理，來(lái)進(jìn)行套合。在本實(shí)施例中，為了獲得地表面的3D表征，將幾組數(shù)據(jù)(圖框)自動(dòng)拼湊在一起，以創(chuàng)建整個(gè)目標(biāo)區(qū)域或表面的圖像。從提供了不同的表面特征視圖的不同視點(diǎn)拍取一組數(shù)據(jù)(或圖框)。套合確定隨著傳感器103在表面上移動(dòng)，表征該表面的各點(diǎn)的相對(duì)位置。由此，通過(guò)平移和旋轉(zhuǎn)各圖框來(lái)與相鄰的一個(gè)圖框或多個(gè)圖框匹配，來(lái)使該表面區(qū)域的不同視圖相互對(duì)準(zhǔn)。
塊210將相鄰圖框中的點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)。塊210通過(guò)在第二圖框中查找與第一圖框中的多個(gè)點(diǎn)中的各點(diǎn)最接近的點(diǎn)來(lái)完成該操作。一旦找到最接近的點(diǎn)，則將這兩點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)，以使得對(duì)這些圖框進(jìn)行良好的匹配，該匹配表征經(jīng)套合的模型或圖像。此操作被稱為成對(duì)處理。該處理的每次迭代都產(chǎn)生更好的匹配，并且處理繼續(xù)，直到實(shí)現(xiàn)了最佳對(duì)準(zhǔn)。這是通過(guò)確定與各圖框的、為了與其它圖框匹配而進(jìn)行的各次旋轉(zhuǎn)和平移相關(guān)聯(lián)的計(jì)算代價(jià)來(lái)完成的。通過(guò)使用在各次迭代中收集的信息(相鄰圖框之間的匹配)，后續(xù)的迭代校正該對(duì)準(zhǔn)，直到到達(dá)中止判決。該判決可以是完成了一定次數(shù)的迭代，或者實(shí)現(xiàn)了預(yù)定目的。在本實(shí)施例中，我們通過(guò)將來(lái)自各次迭代的觀測(cè)值(observation)輸入一矩陣，然后立刻解該矩陣以使得大致同時(shí)地進(jìn)行所有轉(zhuǎn)換，來(lái)對(duì)于第一圖框中的各點(diǎn)進(jìn)行最接近點(diǎn)搜索，以定位多于一個(gè)的其它圖框中的最接近點(diǎn)(即，基于n的處理)。
塊212接收與各次迭代過(guò)程中在塊210處產(chǎn)生的點(diǎn)的對(duì)準(zhǔn)有關(guān)的信息。塊212中的處理器邏輯使用塊210提供的信息，來(lái)確定在將這些圖框匹配到一起時(shí)對(duì)于各圖框的轉(zhuǎn)換(即，角度和位移)。由此，塊212的輸出是對(duì)于要拼湊到一起的圖框的一組角度和位移(Δx、Δy、Δz、Δω、Δκ和Δ)。
圖框整合器塊214接收剛體轉(zhuǎn)換塊212的輸出，并且根據(jù)剛體轉(zhuǎn)換信息對(duì)競(jìng)爭(zhēng)過(guò)濾器208產(chǎn)生的所有DEM點(diǎn)進(jìn)行整合。
在優(yōu)選實(shí)施例中，多次(如五次)重復(fù)該迭代處理，以確定這些圖框的最佳旋轉(zhuǎn)和平移。優(yōu)選的，我們使用在J.A.Williams和M.Bennamoun，“Simultaneous Registration of Multiple Point Sets UsingOrthonormal Matrices”P(pán)roc.IEEE Int.Conf.on Acoustics，Speechand Signal Processing(ICASSP Jun.2000)，2199到2202頁(yè)中提出的算法，在此通過(guò)引用并入該文獻(xiàn)的公開(kāi)。
在塊212處進(jìn)行上述的迭代的轉(zhuǎn)換。各次轉(zhuǎn)換都是剛體轉(zhuǎn)換。如果一轉(zhuǎn)換保持對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的距離，則該轉(zhuǎn)換稱為剛體的。
在圖框整合器塊214中，進(jìn)行塊212產(chǎn)生的多個(gè)所套合的集合的整合，并且將結(jié)果裁剪成適于呈現(xiàn)的尺寸和形狀，然后在塊216中對(duì)其進(jìn)行視覺(jué)上的應(yīng)用，以表示目標(biāo)的結(jié)構(gòu)。所得結(jié)果是被快速顯示的3D模型。在本文中討論的實(shí)施例中，在不存在坦克106上的樹(shù)的遮罩的遮擋效應(yīng)的情況下，示出了諸如在圖1中示出的隱藏在樹(shù)頂之下的坦克106這樣的物體。
如上所述，在許多應(yīng)用中，諸如在戰(zhàn)爭(zhēng)環(huán)境中定位諸如坦克106的隱藏目標(biāo)時(shí)，套合處理的速度是關(guān)鍵的。加快該處理的速度的一種方式是提高搜索圖框間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的速度。這可以通過(guò)使用幾個(gè)公知的k-D樹(shù)算法來(lái)完成。由此，來(lái)自各圖框的數(shù)據(jù)點(diǎn)被映射到樹(shù)結(jié)構(gòu)中，以使得不必搜索相鄰圖框中的整組的點(diǎn)來(lái)查找對(duì)于第一圖框中的給定點(diǎn)的最接近點(diǎn)。k-D樹(shù)算法的示例可以在位于以下地址的網(wǎng)站中找到http://www.rolemaker.dk/nonRoleMaker/uni/algogem/kdtree.htm。
參照?qǐng)D3，示出了一圖框(諸如多個(gè)LIDAR點(diǎn)的圖框)的、表征一表面的一組點(diǎn)(P1-P10)。在各個(gè)步驟中，區(qū)域被分成兩個(gè)區(qū)域，各個(gè)區(qū)域包含一半的點(diǎn)。重復(fù)該處理，直到各點(diǎn)單獨(dú)在其自己的區(qū)域中。作為示例，如果以8個(gè)點(diǎn)開(kāi)始，尋找特定點(diǎn)，則通過(guò)查詢?cè)撎囟c(diǎn)位于哪一半中將8個(gè)點(diǎn)削減到四個(gè)點(diǎn)，然后削減到兩個(gè)點(diǎn)，最終削減到一個(gè)點(diǎn)。這只是三個(gè)步驟，這比詢問(wèn)所有八個(gè)點(diǎn)簡(jiǎn)單。當(dāng)有更多點(diǎn)時(shí)，差別會(huì)特別大。如果有256個(gè)點(diǎn)，則通常通過(guò)八次嘗試而不是256次來(lái)查找一點(diǎn)。
套合引擎210生成直線L1-L8。這些直線用于建立k-D樹(shù)，并且在圖4中示出。k-D樹(shù)是通過(guò)在x和y方向上遞歸地劃分點(diǎn)P1-P10而創(chuàng)建的。在k-D樹(shù)中，圖3的各條直線由一節(jié)點(diǎn)(圓圈)來(lái)表征，并且各點(diǎn)(矩形)鏈接到一節(jié)點(diǎn)。該樹(shù)用于減少查找與任何給定點(diǎn)最接近的點(diǎn)所需的搜索時(shí)間。例如，如果搜索與P10最接近的點(diǎn)，則可以遍歷節(jié)點(diǎn)L1到L3，然后到L7，并且只考慮點(diǎn)P9而不考慮P1。注意，該示例是2D的，但是我們的應(yīng)用使用3D點(diǎn)。
圖5是例示了統(tǒng)計(jì)距離相對(duì)于歐幾里得距離的優(yōu)點(diǎn)的多個(gè)點(diǎn)的曲線圖。示為O的點(diǎn)是來(lái)自LIDAR產(chǎn)生的圖框A，示為X的點(diǎn)是來(lái)自LIDAR產(chǎn)生的圖框B。假設(shè)這些圖框或集合是交迭的。我們自始就不知道圖框A中的哪個(gè)點(diǎn)與圖框B中的哪個(gè)點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)。我們開(kāi)始于比較要對(duì)準(zhǔn)的各對(duì)點(diǎn)的坐標(biāo)。對(duì)于圖框A中的任何給定點(diǎn)，我們考慮圖框B中的一區(qū)域內(nèi)的其它點(diǎn)。任何給定對(duì)的點(diǎn)之間的距離由圓圈或者橢圓表征。這些圓圈表征歐幾里得距離，橢圓表征Mahalanobis距離。等式r2＝(x-mx)1Cx-1(x-mx)中的量r稱為從特征向量x到平均值向量mx的Mahalanobis距離，其中Cx是x的協(xié)方差矩陣?？梢钥闯?，r為常量的表面是以平均值mx為中心的橢圓。Mahalanobis距離用于向上和向下(即，沿著z軸)對(duì)準(zhǔn)多點(diǎn)。該處理識(shí)別出以下觀測(cè)到的事實(shí)這些點(diǎn)在z方向上看起來(lái)比它們實(shí)際上更遠(yuǎn)。通過(guò)使用橢圓區(qū)域來(lái)定位其它圖框中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)來(lái)對(duì)準(zhǔn)這些點(diǎn)，我們實(shí)現(xiàn)比只使用圓圈表征的歐幾里得距離更為精確的模型。
權(quán)利要求
1.一種用于套合對(duì)多維物體進(jìn)行表征的多維數(shù)字高程模型地形點(diǎn)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括套合引擎，用于對(duì)于第一圖框中的各點(diǎn)，在多個(gè)后續(xù)圖框中的各圖框中查找對(duì)應(yīng)的最接近點(diǎn)；處理器，用于確定所述多個(gè)后續(xù)圖框中的各圖框的旋轉(zhuǎn)和平移變換，并且用于確定進(jìn)行每次旋轉(zhuǎn)和平移變換的代價(jià)；以及邏輯例程，用于對(duì)于另外的圖框重復(fù)確定旋轉(zhuǎn)和平移以及代價(jià)的操作，直到到達(dá)中止判決。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括地面探測(cè)器，用于接收對(duì)被局部遮擋的地表面進(jìn)行表征的數(shù)據(jù)點(diǎn)的多個(gè)圖框，并且產(chǎn)生只對(duì)該地表面進(jìn)行表征的多組數(shù)據(jù)點(diǎn)的多個(gè)圖框。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括用于使用由處理器確定的代價(jià)將剛體轉(zhuǎn)換應(yīng)用于所述圖框的邏輯。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括表征各圖框中的點(diǎn)的k-D樹(shù)，以用于在后續(xù)圖框中搜索與第一圖框中的各個(gè)點(diǎn)最接近的點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括圖框整合器，用于整合所述圖框以提供對(duì)所述多維物體進(jìn)行表征的經(jīng)整合表面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括顯示器，用于顯示所述多維物體。
全文摘要
一種用于套合對(duì)多維物體進(jìn)行表征的多維地形數(shù)據(jù)點(diǎn)的方法，包括a)接收多個(gè)點(diǎn)，這些點(diǎn)表征該多維物體的表面的多個(gè)交迭的圖框；b)對(duì)于第一圖框中的各點(diǎn)，在多個(gè)后續(xù)圖框中的各圖框中查找對(duì)應(yīng)的最接近點(diǎn)；c)確定所述多個(gè)圖框中的各圖框的旋轉(zhuǎn)和平移變換，以使得對(duì)應(yīng)的最接近點(diǎn)被對(duì)準(zhǔn)；d)確定進(jìn)行每次旋轉(zhuǎn)和平移變換的代價(jià)；以及e)對(duì)于另外的圖框重復(fù)步驟b)到d)，以提供最佳變換。
文檔編號(hào)G06K9/00GK1985264SQ200580023894
公開(kāi)日2007年6月20日 申請(qǐng)日期2005年7月7日 優(yōu)先權(quán)日2004年7月15日
發(fā)明者湯姆·麥克道爾, 杰克·奧克希爾, 馬克·拉赫姆斯, 雷·弗爾姆 申請(qǐng)人:哈里公司