專(zhuān)利名稱(chēng)：障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及空間數(shù)據(jù) 庫(kù)中的索引和查詢(xún)技術(shù)，特別是涉及一種障礙物環(huán)境中可 視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法。
背景技術(shù)：
空間數(shù)據(jù)庫(kù)是存儲(chǔ)和管理空間數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)。為了快速、有效地訪問(wèn)海量 空間數(shù)據(jù)，專(zhuān)家學(xué)者提出了大量的空間索引方法，其中有R樹(shù)索引、R*樹(shù)索引、K-D-B 樹(shù)索引、Hilbert曲線索引。在此基礎(chǔ)上，更提出了各種各具特色的查詢(xún)及其解決方案， 如近鄰查詢(xún)、K近鄰查詢(xún)、連續(xù)近鄰查詢(xún)、反向近鄰查詢(xún)、最遠(yuǎn)鄰居查詢(xún)、skyline查 詢(xún)。隨著移動(dòng)通信技術(shù)以及GPS服務(wù)的高速發(fā)展，在人類(lèi)生活中，移動(dòng)數(shù)據(jù)以難以 預(yù)計(jì)的速度增長(zhǎng)。如此多的應(yīng)用促使人們尋找更有效的方法來(lái)處理移動(dòng)對(duì)象，提高移動(dòng) 對(duì)象的查詢(xún)效率。目前移動(dòng)對(duì)象主要通過(guò)基于線性函數(shù)的TPR樹(shù)以及基于空間填充曲線 的Bx樹(shù)這兩類(lèi)索引及其變種來(lái)處理。在移動(dòng)對(duì)象的諸多查詢(xún)中，近鄰查詢(xún)尤為重要。它是其他各種近鄰查詢(xún)的基 礎(chǔ)。目前最簡(jiǎn)單、最流行的處理方式是以TPR樹(shù)對(duì)移動(dòng)對(duì)象進(jìn)行索引，采用分支定界法 來(lái)尋找最近鄰居。在現(xiàn)實(shí)世界，不可避免地存在許多障礙物，諸如建筑物、高地、森林，遮擋了 人的視線。由于這些障礙物的存在，原先找到的最近鄰居在很大的概率上會(huì)被遮擋住， 這樣找到的近鄰在許多應(yīng)用中并無(wú)多大意義，這就要求提供一種新的方法去尋找未被遮 擋的、可視的最近鄰居。目前移動(dòng)對(duì)象在無(wú)障礙物的環(huán)境中的近鄰查詢(xún)已有成熟的解決方法，同時(shí)靜止 對(duì)象在有障礙物環(huán)境中的近鄰查詢(xún)也有不少解決方案。在同時(shí)考慮物體的移動(dòng)性以及環(huán) 境中存在的大量遮擋物的情況下，并未有一種合適的方法來(lái)解決可視近鄰查詢(xún)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案的步驟如下步驟1)對(duì)靜止的障礙物對(duì)象采用R樹(shù)索引，對(duì)移動(dòng)對(duì)象采用TPR樹(shù)索引；步驟2)維護(hù)一個(gè)存放TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的采用度量的優(yōu)先隊(duì)列以及一個(gè)結(jié)果列 表，列表中存放了當(dāng)前滿足可視近鄰條件的候選對(duì)象；步驟3)將TPR樹(shù)的根節(jié)點(diǎn)放入優(yōu)先隊(duì)列，循環(huán)訪問(wèn)隊(duì)列中度量最小的索引節(jié) 點(diǎn)，度量計(jì)算方法與步驟2)相同；步驟4)利用R樹(shù)索引來(lái)判斷TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的可視性；步驟5)將可視的索引節(jié)點(diǎn)中下面的每個(gè)子節(jié)點(diǎn)加入到優(yōu)先隊(duì)列里，忽略不可視 的索引節(jié)點(diǎn)；
步驟6)直到優(yōu)先隊(duì)列中不存在索引節(jié)點(diǎn)，結(jié)果列表中的對(duì)象就是得到的在障礙 物環(huán)境中移動(dòng)對(duì)象的近鄰。所述的步驟2)中的度量指的是在一段時(shí)間內(nèi)優(yōu)先隊(duì)列中的索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之 間的最小距離；該度量的計(jì)算，分兩種情況考慮1)當(dāng)索引節(jié)點(diǎn)是個(gè)移動(dòng)對(duì)象的情況下，計(jì)算跟查詢(xún)點(diǎn)之間在一段時(shí)間內(nèi)的最小 距離；由于移動(dòng)對(duì)象表示為關(guān)于時(shí)間的線性函數(shù)，根據(jù)數(shù)學(xué)原理，這兩者之間的距離表 示為關(guān)于時(shí)間的二次函數(shù)，于是該度量則為這一個(gè)二次函數(shù)在這段時(shí)間內(nèi)的最小值；2)當(dāng)索引節(jié)點(diǎn)是TPR樹(shù)上的中間索引節(jié)點(diǎn)時(shí)，由于其是個(gè)移動(dòng)的四邊形，綜合 考慮各條邊，得到該索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)的距離是個(gè)分段函數(shù)，并且在每個(gè)是基于時(shí)間的 二次函數(shù)，于是該度量是該分段函數(shù)在這段時(shí)間內(nèi)的最小值。所述的步驟4)中可視性計(jì)算的步驟包括1)得到當(dāng)前索引節(jié)點(diǎn)的方位以及速度信息；2)根據(jù)該索引節(jié)點(diǎn)在這段時(shí)間內(nèi)掃過(guò)的范圍，在R樹(shù)索引中尋找相應(yīng)有效的遮 擋體；3)根據(jù)這些有效的遮擋體，計(jì)算該TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的可視效果；4)這里的有效的遮擋體是指相對(duì)于查詢(xún)點(diǎn)，能影響索引節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)對(duì)象的可視 效果的遮擋體。所述的步驟5)對(duì)于被判為不可視的索引節(jié)點(diǎn)，在其索引下的所有索引子節(jié)點(diǎn)， 肯定是不可視的，因此無(wú)需再訪問(wèn)下去；而對(duì)于被判為可視的索引節(jié)點(diǎn)，說(shuō)明在其下的 索引子節(jié)點(diǎn)中存在可視的情況；這種情況下，需分兩種情況考慮A)該節(jié)點(diǎn)是中間索引節(jié)點(diǎn)這種狀況下對(duì)于其下的索引子節(jié)點(diǎn)分三步處理a)比較該索引子節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中的該時(shí)間段的候選對(duì)象跟 查詢(xún)點(diǎn)之間的距離；獲取前者距離較小的時(shí)間段，如若得不到，則說(shuō)明該索引子節(jié)點(diǎn)在 這段時(shí)間內(nèi)不可能是個(gè)近鄰，也無(wú)需下面的步驟b)；b)求取步驟4)得到的可視時(shí)間段以及上一步驟中得到的距離時(shí)間段的交集，在 該交集中，該索引子節(jié)點(diǎn)才有可能是查詢(xún)點(diǎn)的可視近鄰；c)計(jì)算在該交集下的該索引子節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)的最小距離，作為其度量，再將該 索引子節(jié)點(diǎn)添加到優(yōu)先隊(duì)列里；B)該索引節(jié)點(diǎn)是移動(dòng)對(duì)象這種狀況對(duì)于該節(jié)點(diǎn)的處理分三步a)比較該節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中的該時(shí)間段的候選對(duì)象跟查詢(xún)點(diǎn) 之間的距離；獲取前者距離較小的時(shí)間段，如若得不到，則說(shuō)明該索引節(jié)點(diǎn)在這段時(shí)間 內(nèi)不可能是個(gè)近鄰，也無(wú)需下面的步驟b)。b)求取步驟4)得到的可視時(shí)間段以及上一步驟中得到的距離時(shí)間段的交集，在 該交集中，該索引節(jié)點(diǎn)才有可能是查詢(xún)點(diǎn)的可視近鄰。c)在前一步中得到的時(shí)間段交集中，該索引節(jié)點(diǎn)是當(dāng)前的可視最近鄰居，于是 更新結(jié)果列表中這段時(shí)間的候選近鄰。所述的A)、B)中a)中比較索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中該時(shí)間段 的候選對(duì)象跟查詢(xún)點(diǎn)之間的距離分為三步1)根據(jù)結(jié)果列表，確定各個(gè)分段時(shí)間及其對(duì)應(yīng)的候選對(duì)象；
2)根據(jù)權(quán)利要求2中第二種情況下所述的方法，計(jì)算索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)在各個(gè) 分段的距離；3)求取索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)距離小于候選對(duì)象的時(shí)間段。所述的B)中的c)中得到的當(dāng)前最近鄰居的候選對(duì)象，將其更新到結(jié)果列表中； 這一更新分為四步1)根據(jù)結(jié)果列表，確定各個(gè)分段時(shí)間及其對(duì)應(yīng)的候選對(duì)象；2)確定第二步中的b)得到的時(shí)間段交集；3)計(jì)算上面兩步時(shí)間段的交集；4)以新的候選對(duì)象更新在得到的時(shí)間段交集下的結(jié)果列表。本發(fā)明具有的有益效果是本發(fā)明充分利用了空間數(shù)據(jù)庫(kù)中現(xiàn)有索引技術(shù)、移動(dòng)對(duì)象近鄰查詢(xún)技術(shù)以及在 有障礙環(huán)境下的研究和實(shí)現(xiàn)成果，提供了在障礙環(huán)境中查詢(xún)某段時(shí)間內(nèi)未被阻擋的移動(dòng) 對(duì)象，使用者可根據(jù)應(yīng)用需求選擇最合適的查詢(xún)時(shí)段，提供最好的性能。


圖1是本發(fā)明實(shí)施步驟流程圖。圖2是移動(dòng)對(duì)象在障礙物環(huán)境中查詢(xún)未被遮擋的近鄰的工作原理示意圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。1、如圖1所示，本發(fā)明具體實(shí)施過(guò)程和工作原理如下步驟1)對(duì)空間數(shù)據(jù)進(jìn)行索引，即對(duì)靜止的障礙物采用R樹(shù)索引，對(duì)移動(dòng)對(duì)象采 用TPR樹(shù)索引；步驟2)維護(hù)一個(gè)存放TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的采用度量的優(yōu)先隊(duì)列以及一個(gè)結(jié)果列 表，列表中存放了當(dāng)前滿足可視近鄰條件的候選對(duì)象；步驟3)遍歷移動(dòng)對(duì)象索引，將TPR樹(shù)的根節(jié)點(diǎn)放入優(yōu)先隊(duì)列，循環(huán)訪問(wèn)隊(duì)列中 度量最小的節(jié)點(diǎn)；步驟4)利用R樹(shù)索引判斷遮擋效果，計(jì)算索引節(jié)點(diǎn)未被遮擋的時(shí)間；步驟5)計(jì)算可視索引節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間的距離，將其加入到優(yōu)先隊(duì)列 里，忽略不可視索引節(jié)點(diǎn)；步驟6)更新結(jié)果列表，直到優(yōu)先隊(duì)列中不存在索引節(jié)點(diǎn)，結(jié)果列表中的對(duì)象就 是得到的在障礙物環(huán)境中移動(dòng)對(duì)象的近鄰。本發(fā)明中需要處理的對(duì)象有靜止的障礙物以及移動(dòng)對(duì)象，如圖2的索引模塊所 示，根據(jù)各自的特性，在步驟1)中分別采用R樹(shù)索引和TPR樹(shù)索引對(duì)應(yīng)于圖2中的障礙 物索引和移動(dòng)對(duì)象索引。步驟2)中的度量指的是在一段時(shí)間內(nèi)優(yōu)先隊(duì)列中的索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間的 最小距離；該度量由圖2中所示的距離計(jì)算比較器計(jì)算所得，其計(jì)算過(guò)程分兩種情況考 慮1)當(dāng)索引節(jié)點(diǎn)是個(gè)移動(dòng)對(duì)象的情況下，計(jì)算跟查詢(xún)點(diǎn)之間在一段時(shí)間內(nèi)的最小距離；由于移動(dòng)對(duì)象表示為關(guān)于時(shí)間的線性函數(shù)，根據(jù)數(shù)學(xué)原理，這兩者之間的距離表 示為關(guān)于時(shí)間的二次函數(shù)，于是該度量則為這一個(gè)二次函數(shù)在這段時(shí)間內(nèi)的最小值；2)當(dāng)索引節(jié)點(diǎn)是TPR樹(shù)上的中間索引節(jié)點(diǎn)時(shí)，由于其是個(gè)移動(dòng)的四邊形，綜合 考慮各條邊，得到該索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)的距離是個(gè)分段函數(shù)，并且在每個(gè)是基于時(shí)間的 二次函數(shù)，于是該度量是該分段函數(shù)在這段時(shí)間內(nèi)的最小值。步驟3)將TPR樹(shù)的根節(jié)點(diǎn)放入優(yōu)先隊(duì)列，遍歷移動(dòng)對(duì)象索引，循環(huán)訪問(wèn)隊(duì)列中 度量最小的節(jié)點(diǎn)，其中的度量與步驟2)中所述的度量相同。接下來(lái)判斷遮擋效果，計(jì)算索引節(jié)點(diǎn)未被遮擋的時(shí)間，由圖2所示的遮擋計(jì)算 器計(jì)算獲得，具體的可視性計(jì)算的步驟包括1)得到當(dāng)前索引節(jié)點(diǎn)的方位以及速度信息；2)根據(jù)該索引節(jié)點(diǎn)在這段時(shí)間內(nèi)掃過(guò)的范圍，在R樹(shù)索引中尋找相應(yīng)有效的遮 擋體；3)根據(jù)這些有效的遮擋體，計(jì)算該TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的可視效果；4)這里的有效的遮擋體是指相對(duì)于查詢(xún)點(diǎn)，能影響索引節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)對(duì)象的可視 效果的遮擋體。對(duì)于被判為不可視的索引節(jié)點(diǎn)，在其索引下的所有索引子節(jié)點(diǎn)，肯定是不可視 的，因此無(wú)需再訪問(wèn)下去；而對(duì)于被判為可視的索引節(jié)點(diǎn)，說(shuō)明在其下的索引子節(jié)點(diǎn)中 存在可視的情況；這種情況下，需分兩種情況考慮1)該節(jié)點(diǎn)是中間索引節(jié)點(diǎn)這種狀況下對(duì)于其下的索引子節(jié)點(diǎn)分三步處理a)比較該索引子節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中的該時(shí)間段的候選對(duì)象跟 查詢(xún)點(diǎn)之間的距離；獲取前者距離較小的時(shí)間段，如若得不到，則說(shuō)明該索引子節(jié)點(diǎn)在 這段時(shí)間內(nèi)不可能是個(gè)近鄰，也無(wú)需下面的步驟b)；b)求取步驟4)得到的可視時(shí)間段以及上一步驟中得到的距離時(shí)間段的交集，在 該交集中，該索引子節(jié)點(diǎn)才有可能是查詢(xún)點(diǎn)的可視近鄰；c)計(jì)算在該交集下的該索引子節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)的最小距離，作為其度量，再將該 索引子節(jié)點(diǎn)添加到優(yōu)先隊(duì)列里；2)該索引節(jié)點(diǎn)是移動(dòng)對(duì)象這種狀況對(duì)于該節(jié)點(diǎn)的處理分三步a)比較該節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中的該時(shí)間段的候選對(duì)象跟查詢(xún)點(diǎn) 之間的距離；獲取前者距離較小的時(shí)間段，如若得不到，則說(shuō)明該索引節(jié)點(diǎn)在這段時(shí)間 內(nèi)不可能是個(gè)近鄰，也無(wú)需下面的步驟b)。b)求取步驟4)得到的可視時(shí)間段以及上一步驟中得到的距離時(shí)間段的交集，在 該交集中，該索引節(jié)點(diǎn)才有可能是查詢(xún)點(diǎn)的可視近鄰。c)在前一步中得到的時(shí)間段交集中，該索引節(jié)點(diǎn)是當(dāng)前的可視最近鄰居，于是 更新結(jié)果列表中這段時(shí)間的候選近鄰。在圖2的距離計(jì)算比較器中比較索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中該時(shí) 間段的候選對(duì)象跟查詢(xún)點(diǎn)之間的距離具體分為三步1)根據(jù)結(jié)果 列表，確定各個(gè)分段時(shí)間及其對(duì)應(yīng)的候選對(duì)象；2)根據(jù)權(quán)利要求2中第二種情況下所述的方法，在距離計(jì)算比較器中計(jì)算索引 節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)在各個(gè)分段的距離；
3)求取索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)距離小于候選對(duì)象的時(shí)間段。對(duì)于得到的當(dāng)前最近鄰居的候選對(duì)象，將其更新到結(jié)果列表中，由圖2的查詢(xún) 處理器完成，更新方法具體分為四步1)根據(jù)結(jié)果列表，確定各個(gè)分段時(shí)間及其對(duì)應(yīng)的候選對(duì)象；2)通過(guò)距離比較器，計(jì)算得到的時(shí)間段交集；3)計(jì)算上面兩步得到的時(shí)間段的交集；4)以新的候選對(duì)象更新在得到的時(shí)間段交集下的結(jié)果列表。
權(quán)利要求
1.一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法，其特征在于其特征在于該方法的步 驟如下步驟1)對(duì)靜止的障礙物對(duì)象采用R樹(shù)索引，對(duì)移動(dòng)對(duì)象采用TPR樹(shù)索引；步驟2)維護(hù)一個(gè)存放TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的采用度量的優(yōu)先隊(duì)列以及一個(gè)結(jié)果列表，列 表中存放了當(dāng)前滿足可視近鄰條件的候選對(duì)象；步驟3)將TPR樹(shù)的根節(jié)點(diǎn)放入優(yōu)先隊(duì)列，循環(huán)訪問(wèn)隊(duì)列中度量最小的索引節(jié)點(diǎn)，度 量計(jì)算方法與步驟2)相同；步驟4)利用R樹(shù)索引來(lái)判斷TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的可視性；步驟5)將可視的索引節(jié)點(diǎn)中下面的每個(gè)子節(jié)點(diǎn)加入到優(yōu)先隊(duì)列里，忽略不可視的索 引節(jié)點(diǎn)；步驟6)直到優(yōu)先隊(duì)列中不存在索引節(jié)點(diǎn)，結(jié)果列表中的對(duì)象就是得到的在障礙物環(huán) 境中移動(dòng)對(duì)象的近鄰。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法，其特征在于 所述的步驟2)中的度量指的是在一段時(shí)間內(nèi)優(yōu)先隊(duì)列中的索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間的最小 距離；該度量的計(jì)算，分兩種情況考慮1)當(dāng)索引節(jié)點(diǎn)是個(gè)移動(dòng)對(duì)象的情況下，計(jì)算跟查詢(xún)點(diǎn)之間在一段時(shí)間內(nèi)的最小距 離；由于移動(dòng)對(duì)象表示為關(guān)于時(shí)間的線性函數(shù)，根據(jù)數(shù)學(xué)原理，這兩者之間的距離表示 為關(guān)于時(shí)間的二次函數(shù)，于是該度量則為這一個(gè)二次函數(shù)在這段時(shí)間內(nèi)的最小值；2)當(dāng)索引節(jié)點(diǎn)是TPR樹(shù)上的中間索引節(jié)點(diǎn)時(shí)，由于其是個(gè)移動(dòng)的四邊形，綜合考慮 各條邊，得到該索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)的距離是個(gè)分段函數(shù)，并且在每個(gè)是基于時(shí)間的二次 函數(shù)，于是該度量是該分段函數(shù)在這段時(shí)間內(nèi)的最小值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法，其特征在于 所述的步驟4)中可視性計(jì)算的步驟包括1)得到當(dāng)前索引節(jié)點(diǎn)的方位以及速度信息；2)根據(jù)該索引節(jié)點(diǎn)在這段時(shí)間內(nèi)掃過(guò)的范圍，在R樹(shù)索引中尋找相應(yīng)有效的遮擋體；3)根據(jù)這些有效的遮擋體，計(jì)算該TPR樹(shù)索引節(jié)點(diǎn)的可視效果；4)這里的有效的遮擋體是指相對(duì)于查詢(xún)點(diǎn)，能影響索引節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)對(duì)象的可視效果 的遮擋體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法，其特征在于 所述的步驟5)對(duì)于被判為不可視的索引節(jié)點(diǎn)，在其索引下的所有索引子節(jié)點(diǎn)，肯定是不 可視的，因此無(wú)需再訪問(wèn)下去；而對(duì)于被判為可視的索引節(jié)點(diǎn)，說(shuō)明在其下的索引子節(jié) 點(diǎn)中存在可視的情況；這種情況下，需分兩種情況考慮1)該節(jié)點(diǎn)是中間索引節(jié)點(diǎn)這種狀況下對(duì)于其下的索引子節(jié)點(diǎn)分三步處理a)比較該索引子節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中的該時(shí)間段的候選對(duì)象跟查詢(xún) 點(diǎn)之間的距離；獲取前者距離較小的時(shí)間段，如若得不到，則說(shuō)明該索引子節(jié)點(diǎn)在這段 時(shí)間內(nèi)不可能是個(gè)近鄰，也無(wú)需下面的步驟b);b)求取步驟4)得到的可視時(shí)間段以及上一步驟中得到的距離時(shí)間段的交集，在該交 集中，該索引子節(jié)點(diǎn)才有可能是查詢(xún)點(diǎn)的可視近鄰；C)計(jì)算在該交集下的該索引子節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)的最小距離，作為其度量，再將該索引 子節(jié)點(diǎn)添加到優(yōu)先隊(duì)列里；2)該索引節(jié)點(diǎn)是移動(dòng)對(duì)象這種狀況對(duì)于該節(jié)點(diǎn)的處理分三步a)比較該節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中的該時(shí)間段的候選對(duì)象跟查詢(xún)點(diǎn)之間 的距離；獲取前者距離較小的時(shí)間段，如若得不到，則說(shuō)明該索引節(jié)點(diǎn)在這段時(shí)間內(nèi)不 可能是個(gè)近鄰，也無(wú)需下面的步驟b)。b)求取步驟4)得到的可視時(shí)間段以及上一步驟中得到的距離時(shí)間段的交集，在該交 集中，該索引節(jié)點(diǎn)才有可能是查詢(xún)點(diǎn)的可視近鄰。c)在前一步中得到的時(shí)間段交集中，該索引節(jié)點(diǎn)是當(dāng)前的可視最近鄰居，于是更新 結(jié)果列表中這段時(shí)間的候選近鄰。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法，其特征在于 所述的兩個(gè)步驟1)、2)中a)中比較索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)之間距離同結(jié)果列表中該時(shí)間段的 候選對(duì)象跟查詢(xún)點(diǎn)之間的距離分為三步1)根據(jù)結(jié)果列表，確定各個(gè)分段時(shí)間及其對(duì)應(yīng)的候選對(duì)象；2)根據(jù)權(quán)利要求2中第二種情況下所述的方法，計(jì)算索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)在各個(gè)分段 的距離；3)求取索引節(jié)點(diǎn)跟查詢(xún)點(diǎn)距離小于候選對(duì)象的時(shí)間段。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法，其特征在于 所述的在第二步驟中的C)中得到的當(dāng)前最近鄰居的候選對(duì)象，將其更新到結(jié)果列表中； 這一更新分為四步1)根據(jù)結(jié)果列表，確定各個(gè)分段時(shí)間及其對(duì)應(yīng)的候選對(duì)象；2)確定第二步中的b)得到的時(shí)間段交集；3)計(jì)算上面兩步時(shí)間段的交集；4)以新的候選對(duì)象更新在得到的時(shí)間段交集下的結(jié)果列表。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種障礙物環(huán)境中可視移動(dòng)近鄰的查詢(xún)方法。利用空間數(shù)據(jù)庫(kù)中移動(dòng)對(duì)象的近鄰查詢(xún)技術(shù)，在存在障礙物的環(huán)境中，將現(xiàn)有分支定界方法運(yùn)用到未被遮擋的近鄰的查詢(xún)之中。在空間數(shù)據(jù)中，對(duì)障礙物運(yùn)用R樹(shù)索引，對(duì)于移動(dòng)對(duì)象，采用TPR樹(shù)索引，利用分支定界法遍歷索引，同時(shí)結(jié)合移動(dòng)對(duì)象的遮擋時(shí)間計(jì)算來(lái)實(shí)現(xiàn)查詢(xún)。利用了空間數(shù)據(jù)庫(kù)中現(xiàn)有索引技術(shù)、移動(dòng)對(duì)象近鄰查詢(xún)技術(shù)以及在有障礙環(huán)境下的研究和實(shí)現(xiàn)成果，提供了在障礙環(huán)境中查詢(xún)某段時(shí)間內(nèi)未被阻擋的移動(dòng)對(duì)象，使用者可根據(jù)應(yīng)用需求選擇最合適的查詢(xún)時(shí)段，提供最好的性能。
文檔編號(hào)G06F17/30GK102012908SQ20101054543
公開(kāi)日2011年4月13日 申請(qǐng)日期2010年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月12日
發(fā)明者壽黎但, 龐貴鋒, 胡天磊, 陳剛, 陳珂 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)