專利名稱：一種基于1553b總線的伺服控制軟件在線燒錄方法
技術領域：
本發(fā)明屬于一種伺服控制軟件固化方法，具體涉及一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法。
背景技術：
目前伺服控制軟件燒錄過程比較復雜，燒錄一次軟件必須要打開伺服控制器蓋板，連接仿真器和供電電纜到控制器，上電燒錄完成后固定蓋板，才完成了一次燒錄過程。在伺服控制系統(tǒng)測試過程中，軟件的更新非常頻繁，伺服控制軟件燒錄過程占用了測試中的較多的時間，降低了伺服系統(tǒng)測試的效率。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，它能夠提高伺服系統(tǒng)測試的效率，簡化軟件設計和軟件生產人員的操作工藝。本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，它包括如下步驟，I)完成燒錄的文件到二進制文件的轉換；2)制定總線協(xié)議；3)設置下位機程序；4) DSP程序設計。所述的步驟I)包括把CCS編譯完成的可燒錄執(zhí)行程序OUT文件轉換為二進制文件。所述的步驟2)包括制定總線通信協(xié)議，將第一步中轉換完成的二進制文件通過協(xié)議下載到DSP的片內Flash中。所述的步驟3)包括按照步驟2)中協(xié)議的格式與DSP進行通信，設置1553B總線板卡工作在BC模式，與控制器RT通信，通過驅動程序操作1553B板卡，按照協(xié)議給控制器RT發(fā)送總線消息，每發(fā)送完一條指令后，都定時從數(shù)據(jù)應答子地址中，讀取控制器操作狀態(tài)信息，以確定是否需要繼續(xù)進行后續(xù)操作；如果沒得到控制器給出的成功響應標志則立即停止程序下載流程，通知用戶下載失敗。所述的步驟3)包括DSP程序的設計，實現(xiàn)DSP程序對DSP內部Flash的擦除、燒錄與校驗；機程序主要包括兩部分，初始化模塊和下載程序入口模塊，DSP在初始化完成DSP和Bu61580后調用該Lib庫中的初始化模塊，在接收到1553B子地址10的消息后調用下載程序入口模塊即可以完成程序的下載。本發(fā)明的優(yōu)點是，基于1553B總線的數(shù)字伺服控制軟件在線程序燒錄方法能夠實現(xiàn)各個型號的在線程序燒錄過程，實現(xiàn)數(shù)字伺服控制器在不開蓋情況下的程序更新。該方法的使用可以大大簡化數(shù)字伺服控制器的程序燒錄流程，提高伺服系統(tǒng)測試的效率，簡化軟件設計和軟件生產人員的操作工藝。該燒錄方法完成后，可以通過1553B總線完成數(shù)字伺服控制器的程序在線燒錄，實現(xiàn)更新控制器的閉環(huán)控制算法和控制參數(shù)等。


圖1為本發(fā)明所提供的一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法中轉換過程示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖實施例對本發(fā)明進行詳細介紹:基于1553B總線的數(shù)字伺服控制軟件在線程序燒錄方法能夠實現(xiàn)各個型號的在線程序燒錄過程，實現(xiàn)數(shù)字伺服控制器在不開蓋情況下的程序更新。該方法的使用可以大大簡化數(shù)字伺服控制器的程序燒錄流程，提高伺服系統(tǒng)測試的效率，簡化軟件設計和軟件生產人員的操作工藝。將軟件在線燒錄方法在使用前后進行對比，發(fā)現(xiàn)伺服控制軟件更新占用的時間大大減少。經過統(tǒng)計，采用傳統(tǒng)的仿真器燒錄辦法燒錄一次伺服控制軟件大約占用40min，采用在線燒錄辦法大約占用5min。在測試過程中如果按照每天更新10次軟件計算，傳統(tǒng)方法將約4小時時間，而采用在線燒錄辦法大約僅占用50min。由此數(shù)據(jù)可以看出，該在線燒錄方法簡化了軟件燒錄過程，提高了軟件設計和軟件生產人員的效率。具體實現(xiàn)方法為在型號軟件中加入基于1553B總線程序下載程序的模塊，通過開發(fā)完成的上位機程序與此模塊進行總線通信，按照步驟將預先編譯好的程序通過總線下載到伺服控制器，實現(xiàn)控制器內部程序的更新。下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細介紹:I)完成燒錄的文件到二進制文件的轉換；把CCS編譯完成的可燒錄執(zhí)行程序OUT文件轉換為二進制文件。CCS編譯器是Ti公司嵌入式DSP程序的編譯、連接、生成的開發(fā)環(huán)境，把用戶完成的工程編譯成相應DSP的可執(zhí)行OUT文件?？蓤?zhí)行文件中包含了 DSP運行所需要的所有的信息，可以通過仿真器將此OUT文件下載到DSP的片內Flash內。DSP可以按照OUT文件中的可執(zhí)行代碼運行程序。OUT文件可以被CCS直接下載，但是不能被用戶程序解析，需要特定的工具可以實現(xiàn)OUT文件到二進制文件的轉換。此在線燒錄系統(tǒng)選擇Hex2000軟件解析OUT文件中的內容，對OUT文件進行轉換。HeX2000程序可以配置輸入參數(shù)實現(xiàn)不同的轉換格式，轉換后的Hex文件包含程序各段的地址、長度等各種信息。轉換過程如圖1所示。轉換完成后，將轉換完成的二進制文件，順序讀取到計算機內存中，按照文件格式的定義，將每一個程序段都解析為:段長度、起始地址、數(shù)據(jù)段三部分；將每一段程序都通過1553B通信協(xié)議下載到DSP的片內Flash中，為完成程序的在線燒錄做準備。2)制定總線協(xié)議制定總線通信協(xié)議，將第一步中轉換完成的二進制文件通過協(xié)議下載到DSP的片內Flash中。3)下位機程序設計按照第二步中協(xié)議的格式與DSP進行通信，設置1553B總線板卡工作在BC模式，與控制器RT通信。通過驅動程序操作1553B板卡，按照協(xié)議給控制器RT發(fā)送總線消息。每發(fā)送完一條指令后，都定時從數(shù)據(jù)應答子地址中，讀取控制器操作狀態(tài)信息，以確定是否需要繼續(xù)進行后續(xù)操作；如果沒得到控制器給出的成功響應標志則立即停止程序下載流程，通知用戶下載失敗。4) DSP程序設計DSP程序的設計主要是實現(xiàn)DSP程序對DSP內部Flash的擦除、燒錄與校驗；機程序主要包括兩部分，初始化模塊和下載程序入口模塊。DSP在初始化完成DSP和Bu61580后調用該Lib庫中的初始化模塊，在接收到1553B子地址10的消息后調用下載程序入口模塊即可以完成程序的下載。
權利要求
1.一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，其特征在于:它包括如下步驟， .1)完成燒錄的文件到二進制文件的轉換； .2)制定總線協(xié)議； .3)設置下位機程序； .4)DSP程序設計。
2.如權利要求1所述的一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，其特征在于:所述的步驟I)包括把CCS編譯完成的可燒錄執(zhí)行程序OUT文件轉換為二進制文件。
3.如權利要求1所述的一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，其特征在于:所述的步驟2)包括制定總線通信協(xié)議，將第一步中轉換完成的二進制文件通過協(xié)議下載到DSP的片內Flash中。
4.如權利要求1所述的一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，其特征在于:所述的步驟3)包括按照步驟2)中協(xié)議的格式與DSP進行通信，設置1553B總線板卡工作在BC模式，與控制器RT通信，通過驅動程序操作1553B板卡，按照協(xié)議給控制器RT發(fā)送總線消息，每發(fā)送完一條指令后，都定時從數(shù)據(jù)應答子地址中，讀取控制器操作狀態(tài)信息，以確定是否需要繼續(xù)進行后續(xù)操作；如果沒得到控制器給出的成功響應標志則立即停止程序下載流程，通知用戶下載失敗。
5.如權利要求1所述的一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，其特征在于:所述的步驟3)包括DSP程序的設計，實現(xiàn)DSP程序對DSP內部Flash的擦除、燒錄與校驗；機程序主要包括兩部分，初始化模塊和下載程序入口模塊，DSP在初始化完成DSP和BU61580后調用該Lib庫中的初始化模塊，在接收到1553B子地址10的消息后調用下載程序入口模塊即可以完成程序的下載。
全文摘要
本發(fā)明屬于一種伺服控制軟件固化方法，具體涉及一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法。本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種基于1553B總線的伺服控制軟件在線燒錄方法，它包括如下步驟，1)完成燒錄的文件到二進制文件的轉換；2)制定總線協(xié)議；3)設置下位機程序；4)DSP程序設計。本發(fā)明的優(yōu)點是，基于1553B總線的數(shù)字伺服控制軟件在線程序燒錄方法能夠實現(xiàn)各個型號的在線程序燒錄過程，實現(xiàn)數(shù)字伺服控制器在不開蓋情況下的程序更新。該方法的使用可以大大簡化數(shù)字伺服控制器的程序燒錄流程，提高伺服系統(tǒng)測試的效率，簡化軟件設計和軟件生產人員的操作工藝。
文檔編號G06F9/445GK103092633SQ201110335869
公開日2013年5月8日 申請日期2011年10月31日 優(yōu)先權日2011年10月31日
發(fā)明者王效亮, 張建國, 白玉新, 解慶, 李一帆 申請人:北京精密機電控制設備研究所, 北京天高智機技術開發(fā)公司, 中國運載火箭技術研究院