車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法、裝置及車載測(cè)量設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法、裝置及車載測(cè)量設(shè)備，其中，該方法包括以下步驟：當(dāng)車載測(cè)量設(shè)備所在的基準(zhǔn)平臺(tái)偏離水平狀態(tài)時(shí)，測(cè)量基準(zhǔn)平臺(tái)與水平面的仰角和橫滾角；根據(jù)所述仰角和所述橫滾角，將車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù)。由于本發(fā)明實(shí)施例避免了采用機(jī)械或液壓調(diào)平裝置將基準(zhǔn)平臺(tái)支撐到水平狀態(tài)后，車載測(cè)量設(shè)備再進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)量的過(guò)程，從而降低了車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的成本、提高了車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的效率。
【專利說(shuō)明】車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法、裝置及車載測(cè)量設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法、裝置及車載測(cè)量設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]車載測(cè)量設(shè)備的物理姿態(tài)與車輛的物理姿態(tài)密切相關(guān)，而車輛的物理姿態(tài)又受到所處地形地貌的限制和影響。車輛的物理姿態(tài)影響車載測(cè)量及瞄準(zhǔn)設(shè)備的基準(zhǔn)確定。通常的解決辦法是利用一套機(jī)械或液壓調(diào)平裝置將車載測(cè)量設(shè)備的測(cè)量基準(zhǔn)支撐到水平狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)車載測(cè)量設(shè)備的水平狀態(tài)調(diào)整。
[0003]但是上述現(xiàn)有技術(shù)中的車載測(cè)量設(shè)備調(diào)平方法存在成本高、效率低等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法、裝置及車載測(cè)量設(shè)備，解決了現(xiàn)有技術(shù)中車載測(cè)量設(shè)備調(diào)平方法存在的成本高、效率低的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法，該方法包括:當(dāng)車載測(cè)量設(shè)備所在的基準(zhǔn)平臺(tái)偏離水平狀態(tài)時(shí)，測(cè)量基準(zhǔn)平臺(tái)與水平面的仰角和橫滾角；根據(jù)所述仰角和所述橫滾角，將車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù)。
[0006]在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述仰角和所述橫滾角，將車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的第一數(shù)據(jù)換算成基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù)，包括:以基準(zhǔn)平臺(tái)所在平面上的三維坐標(biāo)系為
第一坐標(biāo)系，將測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述被測(cè)物在第一坐標(biāo)系上的第一坐標(biāo)值
【權(quán)利要求】
1.一種車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，包括: 當(dāng)車載測(cè)量設(shè)備所在的基準(zhǔn)平臺(tái)偏離水平狀態(tài)時(shí)，測(cè)量基準(zhǔn)平臺(tái)與水平面的仰角和橫滾角； 根據(jù)所述仰角和所述橫滾角，將車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，根據(jù)所述仰角和所述橫滾角，將車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù)，包括: 以基準(zhǔn)平臺(tái)所在平面上的三維坐標(biāo)系為第一坐標(biāo)系，將測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述被測(cè)物在第一坐標(biāo)系上的第一坐標(biāo)值外，
3.如權(quán)利要求2所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)包括:車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的被測(cè)物與車載測(cè)量設(shè)備之間的距離、車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的方位角、以及車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的俯仰角； 通過(guò)以下公式將測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述被測(cè)物在第一坐標(biāo)系上的第一坐標(biāo)值:
4.如權(quán)利要求2所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，通過(guò)以下公式將第一坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為在第二坐標(biāo)系上的第二坐標(biāo)值:
5.如權(quán)利要求2所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，所述第二數(shù)據(jù)包括:所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)被測(cè)物與車載測(cè)量設(shè)備之間的距離、所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的方位角、以及所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的俯仰角； 通過(guò)以下公式將第二坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù):

6.一種車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，包括: 夾角測(cè)量模塊，用于當(dāng)車載測(cè)量設(shè)備所在的基準(zhǔn)平臺(tái)偏離水平狀態(tài)時(shí)，測(cè)量基準(zhǔn)平臺(tái)與水平面的仰角和橫滾角； 數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)所述仰角和所述橫滾角，將車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求6所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊包括: 第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于以基準(zhǔn)平臺(tái)所在平面上的三維坐標(biāo)系為第一坐標(biāo)系，將測(cè)量





的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述被測(cè)物在第一坐標(biāo)系上的第一坐標(biāo)值.
8.如權(quán)利要求7所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)包括:車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的被測(cè)物與車載測(cè)量設(shè)備之間的距離、車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的方位角、以及車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量的被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的俯仰角； 所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元通過(guò)以下公式將測(cè)量的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述被測(cè)物在第一坐標(biāo)系上的第一坐標(biāo)值:
9.如權(quán)利要求7所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元通過(guò)以下公式將第一坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為在第二坐標(biāo)系上的第二坐標(biāo)值:
10.如權(quán)利要求7所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，所述第二數(shù)據(jù)包括:所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)被測(cè)物與車載測(cè)量設(shè)備之間的距離、所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的方位角、以及所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)被測(cè)物相對(duì)于基準(zhǔn)平臺(tái)的俯仰角； 所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元通過(guò)以下公式將第二坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為所述基準(zhǔn)平臺(tái)為水平狀態(tài)時(shí)的第二數(shù)據(jù):

11.如權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，所述夾角測(cè)量模塊是兩軸姿態(tài)傳感器。
12.—種車載測(cè)量設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求6至11中任一項(xiàng)所述車載測(cè)量設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的處理裝置。
【文檔編號(hào)】G06F17/16GK103559170SQ201310551505
【公開(kāi)日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月7日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月7日
【發(fā)明者】耿宏偉, 李忠建 申請(qǐng)人:中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京航空制造工程研究所