一種ttcan總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)的方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于信息通訊【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)的方法。本發(fā)明技術(shù)方案所提供的方法應(yīng)用于TTCAN總線時(shí)間從節(jié)點(diǎn)接收時(shí)間主節(jié)點(diǎn)定時(shí)消息，并在矩陣周期內(nèi)定時(shí)發(fā)送消息的過(guò)程中，可合理分配系統(tǒng)工作時(shí)間，實(shí)現(xiàn)總線節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)確對(duì)時(shí)和在規(guī)定時(shí)間片內(nèi)周期發(fā)送總線數(shù)據(jù)，在空閑時(shí)間片內(nèi)完成系統(tǒng)其它功能。本發(fā)明采用單片機(jī)或DSP內(nèi)部中斷優(yōu)先級(jí)較高的定時(shí)器T0中斷，因此在該中斷執(zhí)行時(shí)不會(huì)被其它低優(yōu)先級(jí)的中斷打斷而使總線定時(shí)時(shí)間產(chǎn)生誤差，并且僅在T0中斷過(guò)程中完成總線對(duì)時(shí)和按照矩陣周期發(fā)送總線數(shù)據(jù)功能，同時(shí)實(shí)現(xiàn)在空閑時(shí)間片內(nèi)完成系統(tǒng)的其它功能。減少中斷個(gè)數(shù)，避免中斷嵌套較多而產(chǎn)生的系統(tǒng)邏輯混亂。
【專利說(shuō)明】—種TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于信息通訊【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自20世紀(jì)80年代德國(guó)BOSCH公司發(fā)明CAN總線技術(shù)以來(lái)，CAN總線作為一種網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式，廣泛應(yīng)用在汽車、航空、工業(yè)控制、自動(dòng)控制等領(lǐng)域。隨著分布在通信網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)逐漸增多，總線的優(yōu)先級(jí)仲裁機(jī)制導(dǎo)致的通信延遲時(shí)間增大，為解決總線通信的實(shí)時(shí)性要求，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO 11898-4在CAN協(xié)議棧的會(huì)話層中提出了一種利用時(shí)間觸發(fā)的通信協(xié)議TTCAN。在TTCAN通信網(wǎng)絡(luò)中，時(shí)間主節(jié)點(diǎn)周期性的發(fā)送定時(shí)消息，其它時(shí)間從節(jié)點(diǎn)接收定時(shí)消息作為時(shí)鐘同步信號(hào)，使本地時(shí)鐘與時(shí)間主節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)消息調(diào)度表稱為矩陣周期，該表指明了此節(jié)點(diǎn)發(fā)送或接收某個(gè)特定消息的時(shí)刻，矩陣周期又可分為多個(gè)基本周期，基本周期再由一系列最小固定時(shí)間片組成，總線上的消息交換就在這個(gè)時(shí)間片內(nèi)完成。因此相對(duì)傳統(tǒng)的CAN協(xié)議，TTCAN具有實(shí)時(shí)性高、可靠性好，數(shù)據(jù)量大，避免總線擁塞，大大提高網(wǎng)絡(luò)利用率等特點(diǎn)。
[0003]在工業(yè)領(lǐng)域，尤其是汽車行業(yè)，TTCAN總線節(jié)點(diǎn)的硬件實(shí)現(xiàn)一般以單片機(jī)或DSP為核心，配合CAN總線控制器，設(shè)計(jì)雙冗余通道(A通道和B通道)完成。單片機(jī)和DSP都具有外部時(shí)鐘信號(hào)，內(nèi)部有定時(shí)器可產(chǎn)生精確的定時(shí)中斷，并且中斷優(yōu)先級(jí)較高。目前普遍采用的定時(shí)方式是在接收到主節(jié)點(diǎn)定時(shí)消息后，設(shè)置一個(gè)專用定時(shí)器時(shí)鐘產(chǎn)生定時(shí)中斷對(duì)時(shí)，而單片機(jī)或DSP除了處理對(duì)時(shí)和周期發(fā)送數(shù)據(jù)，內(nèi)部還要處理接收數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備發(fā)送數(shù)據(jù)，以及其它計(jì)算，外部還會(huì)有其它接口的信號(hào)采集和發(fā)送等。若CAN總線的雙冗余通道A通道和B通道對(duì)時(shí)分別需要占用一個(gè)專用定時(shí)中斷，接收CAN總線數(shù)據(jù)也會(huì)產(chǎn)生中斷，加之程序中實(shí)現(xiàn)其他功能需要定時(shí)，則程序中產(chǎn)生的中斷較多，程序會(huì)在未知的情況被打斷，在多重中斷嵌套下會(huì)導(dǎo)致定時(shí)不準(zhǔn)，嚴(yán)重會(huì)使程序邏輯混亂。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004](一 )要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:如何避免TTCAN總線中斷嵌套較多而產(chǎn)生的系統(tǒng)邏輯混亂。
[0006]( 二 )技術(shù)方案
[0007]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)的方法，該方法基于TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)系統(tǒng)來(lái)實(shí)施，該系統(tǒng)以單片機(jī)或DSP為核心，配合CAN總線通信模塊的嵌入式系統(tǒng)，有外部時(shí)鐘信號(hào)，內(nèi)部可產(chǎn)生精確的定時(shí)中斷；該系統(tǒng)具體包括:中斷控制器、CAN總線收發(fā)器、定時(shí)器；
[0008]具體而言，上述方法具體包括如下步驟:
[0009]步驟S1:預(yù)設(shè)定CAN總線網(wǎng)絡(luò)的總線波特率，確定最小時(shí)間間隔，即一個(gè)時(shí)間片時(shí)間，由多個(gè)分別定義有序號(hào)的時(shí)間片構(gòu)成一個(gè)基本周期，再由基本周期確定矩陣周期；同時(shí)，確定各個(gè)時(shí)間從節(jié)點(diǎn)各自發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)或時(shí)間片序號(hào)組；
[0010]步驟S2:關(guān)閉所有中斷，配置時(shí)間從節(jié)點(diǎn)的中斷控制器、初始化時(shí)間從節(jié)點(diǎn)的CAN總線收發(fā)器；
[0011]步驟S3:定時(shí)器選用中斷優(yōu)先級(jí)最高的TO定時(shí)器，對(duì)TO定時(shí)器初始化，將TO定時(shí)周期T設(shè)定為TTCAN總線的一個(gè)時(shí)間片時(shí)間，根據(jù)外部時(shí)鐘頻率及內(nèi)部分頻方式計(jì)算第一中斷計(jì)數(shù)值，將該第一中斷計(jì)數(shù)值裝載到TO定時(shí)器的計(jì)數(shù)寄存器；
[0012]步驟S4:啟動(dòng)CAN總線收發(fā)器，根據(jù)CAN總線的總線波特率和接收到的時(shí)間主節(jié)點(diǎn)定時(shí)數(shù)據(jù)幀長(zhǎng)度來(lái)計(jì)算接收定時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)間Tl，獲得接收定時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)間Tl與TO定時(shí)器定時(shí)周期T之間的時(shí)間差T-T1，根據(jù)外部時(shí)鐘頻率及內(nèi)部分頻方式計(jì)算第二中斷計(jì)數(shù)值；
[0013]步驟S5:計(jì)算完成一個(gè)矩陣周期內(nèi)，需要進(jìn)入TO定時(shí)器定時(shí)中斷的次數(shù)N ;其中，N=一個(gè)矩陣周期/一個(gè)時(shí)間片；
[0014]步驟S6:定義當(dāng)前進(jìn)入TO定時(shí)器的中斷累計(jì)次數(shù)為Ns，將其初始化為O ;定義成功接收時(shí)間主節(jié)點(diǎn)的定時(shí)消息的狀態(tài)值Rct，將其值定義為:成功接收信息時(shí)，其值設(shè)為1，未接收信息時(shí)，其值設(shè)為O ;將該狀態(tài)值Rct初始化為O ;
[0015]步驟S7:開(kāi)啟中斷，中斷控制器啟動(dòng)TO定時(shí)器；
[0016]步驟S8:判斷是否進(jìn)入TO定時(shí)器中斷；若是，則轉(zhuǎn)入步驟S9 ;若否，則判斷是否接收到定時(shí)消息；當(dāng)判斷為接收到定時(shí)消息時(shí)，將步驟S4的第二中斷計(jì)數(shù)值裝載到TO定時(shí)器的計(jì)數(shù)寄存器；設(shè)置Ns = O ;設(shè)置Rct = 1，表示接收到定時(shí)消息，然后重新執(zhí)行步驟S8 ;當(dāng)判斷為沒(méi)有接收到定時(shí)消息時(shí)，則重新執(zhí)行步驟S8 ；
[0017]步驟S9:每進(jìn)入一次定時(shí)器TO中斷，中斷累計(jì)次數(shù)Ns數(shù)值加I ;
[0018]步驟SlO:根據(jù)中斷累計(jì)次數(shù)Ns的當(dāng)前數(shù)值，判斷當(dāng)前時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)間片序號(hào)是否與步驟Si中確定的該時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)相一致，或?qū)儆诓襟ESi中確定的該時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)組；若判斷結(jié)果為相一致或?qū)儆冢瑒t進(jìn)入步驟Sll ;若判斷結(jié)果為不一致或不屬于，則進(jìn)入步驟S12 ；
[0019]步驟Sll:判斷Rct是否為1，若為1，則發(fā)送總線數(shù)據(jù)；不為1，則不處理，轉(zhuǎn)至步驟S13 ；
[0020]步驟S12:判斷當(dāng)前時(shí)間片為空閑時(shí)間片，轉(zhuǎn)為執(zhí)行其它數(shù)據(jù)計(jì)算或處理其它接口數(shù)據(jù)，然后轉(zhuǎn)至步驟S13;
[0021]步驟S13:判斷Ns值是否達(dá)到N，若是，則重置Ns = O, Rct = 0，一個(gè)矩陣周期結(jié)束，回到步驟S8 ;若否，則直接回到步驟S8。
[0022](三)有益效果
[0023]本發(fā)明技術(shù)方案所提供的方法應(yīng)用于TTCAN總線時(shí)間從節(jié)點(diǎn)接收時(shí)間主節(jié)點(diǎn)定時(shí)消息，并在矩陣周期內(nèi)定時(shí)發(fā)送消息的過(guò)程中，可合理分配系統(tǒng)工作時(shí)間，實(shí)現(xiàn)總線節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)確對(duì)時(shí)和在規(guī)定時(shí)間片內(nèi)周期發(fā)送總線數(shù)據(jù)，在空閑時(shí)間片內(nèi)完成系統(tǒng)其它功能。
[0024]本發(fā)明采用單片機(jī)或DSP內(nèi)部中斷優(yōu)先級(jí)較高的定時(shí)器TO中斷，因此在該中斷執(zhí)行時(shí)不會(huì)被其它低優(yōu)先級(jí)的中斷打斷而使總線定時(shí)時(shí)間產(chǎn)生誤差，并且僅在TO中斷過(guò)程中完成總線對(duì)時(shí)和按照矩陣周期發(fā)送總線數(shù)據(jù)功能，同時(shí)實(shí)現(xiàn)在空閑時(shí)間片內(nèi)完成系統(tǒng)的其它功能。減少中斷個(gè)數(shù)，避免中斷嵌套較多而產(chǎn)生的系統(tǒng)邏輯混亂?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的對(duì)時(shí)和發(fā)送數(shù)據(jù)方法流程圖。
[0026]圖2為某車輛TTCAN總線的矩陣周期圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為使本發(fā)明的目的、內(nèi)容、和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0028]本發(fā)明使用DSP或單片機(jī)中斷優(yōu)先級(jí)最高的定時(shí)器T0，根據(jù)TTCAN總線協(xié)議基本周期上的最小時(shí)間間隔，即一個(gè)時(shí)間片為定時(shí)器TO的初始定時(shí)周期T，在接收到總線時(shí)間主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的定時(shí)消息后,根據(jù)波特率和數(shù)據(jù)幀長(zhǎng)度計(jì)算接收主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的對(duì)時(shí)數(shù)據(jù)幀產(chǎn)生的時(shí)間TI，T-TI為當(dāng)前一次定時(shí)器TO產(chǎn)生中斷的時(shí)間，之后的TO定時(shí)器時(shí)間，恢復(fù)初始定時(shí)周期T。一個(gè)矩陣周期發(fā)送數(shù)據(jù)完成，只需要TO產(chǎn)生中斷次數(shù)N，N=(—個(gè)矩陣周期時(shí)間)/( 一個(gè)時(shí)間片時(shí)間)。這樣，循環(huán)TO產(chǎn)生的中斷N次，即可完成對(duì)時(shí)和一個(gè)矩陣周期內(nèi)數(shù)據(jù)的發(fā)送。同時(shí)在空閑時(shí)間片，還可以處理系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)的其它功能。
[0029]具體而言，為解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)的方法，參照?qǐng)D1，該方法基于TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)系統(tǒng)來(lái)實(shí)施，該系統(tǒng)以單片機(jī)或DSP為核心，配合CAN總線通信模塊的嵌入式系統(tǒng)，有外部時(shí)鐘信號(hào)，內(nèi)部可產(chǎn)生精確的定時(shí)中斷；該系統(tǒng)具體包括:中斷控制器、CAN總線收發(fā)器、定時(shí)器；
[0030]具體而言，上述方法具體包括如下步驟:
[0031]步驟S1:預(yù)設(shè)定CAN總線網(wǎng)絡(luò)的總線波特率，確定最小時(shí)間間隔，即一個(gè)時(shí)間片時(shí)間，由多個(gè)分別定義有序號(hào)的時(shí)間片構(gòu)成一個(gè)基本周期，再由基本周期確定矩陣周期；同時(shí)，確定各個(gè)時(shí)間從節(jié)點(diǎn)各自發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)或時(shí)間片序號(hào)組；
[0032]步驟S2:關(guān)閉所有中斷，配置時(shí)間從節(jié)點(diǎn)的中斷控制器、初始化時(shí)間從節(jié)點(diǎn)的CAN總線收發(fā)器；
[0033]步驟S3:定時(shí)器選用中斷優(yōu)先級(jí)最高的TO定時(shí)器，對(duì)TO定時(shí)器初始化，將TO定時(shí)周期T設(shè)定為TTCAN總線的一個(gè)時(shí)間片時(shí)間，根據(jù)外部時(shí)鐘頻率及內(nèi)部分頻方式計(jì)算第一中斷計(jì)數(shù)值，將該第一中斷計(jì)數(shù)值裝載到TO定時(shí)器的計(jì)數(shù)寄存器；
[0034]步驟S4:啟動(dòng)CAN總線收發(fā)器，根據(jù)CAN總線的總線波特率和接收到的時(shí)間主節(jié)點(diǎn)定時(shí)數(shù)據(jù)幀長(zhǎng)度來(lái)計(jì)算接收定時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)間Tl，獲得接收定時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)間Tl與TO定時(shí)器定時(shí)周期T之間的時(shí)間差T-T1，根據(jù)外部時(shí)鐘頻率及內(nèi)部分頻方式計(jì)算第二中斷計(jì)數(shù)值；
[0035]步驟S5:計(jì)算完成一個(gè)矩陣周期內(nèi)，需要進(jìn)入TO定時(shí)器定時(shí)中斷的次數(shù)N ;其中，N=一個(gè)矩陣周期/一個(gè)時(shí)間片；
[0036]步驟S6:定義當(dāng)前進(jìn)入TO定時(shí)器的中斷累計(jì)次數(shù)為Ns，將其初始化為O ;定義成功接收時(shí)間主節(jié)點(diǎn)的定時(shí)消息的狀態(tài)值Rct，將其值定義為:成功接收信息時(shí)，其值設(shè)為1，未接收信息時(shí)，其值設(shè)為O ;將該狀態(tài)值Rct初始化為O ;
[0037]步驟S7:開(kāi)啟中斷，中斷控制器啟動(dòng)TO定時(shí)器；
[0038]步驟S8:判斷是否進(jìn)入TO定時(shí)器中斷；若是，則轉(zhuǎn)入步驟S9 ;若否，則判斷是否接收到定時(shí)消息；當(dāng)判斷為接收到定時(shí)消息時(shí)，將步驟S4的第二中斷計(jì)數(shù)值裝載到TO定時(shí)器的計(jì)數(shù)寄存器；設(shè)置Ns = O ;設(shè)置Rct = 1，表示接收到定時(shí)消息，然后重新執(zhí)行步驟S8 ;當(dāng)判斷為沒(méi)有接收到定時(shí)消息時(shí)，則重新執(zhí)行步驟S8 ；
[0039]步驟S9:每進(jìn)入一次定時(shí)器TO中斷，中斷累計(jì)次數(shù)Ns數(shù)值加I ;
[0040]步驟SlO:根據(jù)中斷累計(jì)次數(shù)Ns的當(dāng)前數(shù)值，判斷當(dāng)前時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)間片序號(hào)是否與步驟Si中確定的該時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)相一致，或?qū)儆诓襟ESi中確定的該時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)組；若判斷結(jié)果為相一致或?qū)儆?，則進(jìn)入步驟Sll ;若判斷結(jié)果為不一致或不屬于，則進(jìn)入步驟S12 ；
[0041]步驟Sll:判斷Rct是否為1，若為1，則發(fā)送總線數(shù)據(jù)；不為1，則不處理，轉(zhuǎn)至步驟S13 ；
[0042]步驟S12:判斷當(dāng)前時(shí)間片為空閑時(shí)間片，轉(zhuǎn)為執(zhí)行其它數(shù)據(jù)計(jì)算或處理其它接口數(shù)據(jù)，然后轉(zhuǎn)至步驟S13;
[0043]步驟S13:判斷Ns值是否達(dá)到N，若是，則重置Ns = O, Rct = 0，一個(gè)矩陣周期結(jié)束，回到步驟S8 ;若否，則直接回到步驟S8。
[0044]下面結(jié)合具體實(shí)施例來(lái)詳細(xì)描述。
[0045]實(shí)施例
[0046]本實(shí)施例提供一種應(yīng)用在某車輛上的TTCAN總線的矩陣周期如圖2所示，CAN總線的波特率為1M，6字節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)格式。一個(gè)時(shí)間片占用175us，一個(gè)基本周期由8個(gè)時(shí)間片組成，一個(gè)矩陣周期由5個(gè)基本周期組成，則一個(gè)矩陣周期占用的時(shí)間為7ms。時(shí)間主節(jié)點(diǎn)為E⑶1，當(dāng)前時(shí)間從節(jié)點(diǎn)為E⑶2。該節(jié)點(diǎn)的控制核心為DSPTMS320LF28335，內(nèi)部時(shí)鐘150M。TO寄存器初始化定時(shí)周期為T = 175us。計(jì)算接收時(shí)間主節(jié)點(diǎn)E⑶I的對(duì)時(shí)消息需要占用 Tl = IlOus 的時(shí)間。則 T-T1 = 65us, N = 7ms/175us = 40。
[0047]如圖1所示，本實(shí)施例的工作過(guò)程如下:
[0048]1、初始化DSP系統(tǒng)控制；
[0049]2、關(guān)閉所有中斷；
[0050]3、配置DSP中斷TO和Receive_can ;按照TTCAN總線協(xié)議初始化CAN控制器；
[0051]4、初始化TO定時(shí)器，將175us設(shè)定為TO定時(shí)器的初始定時(shí)周期；
[0052]5、初始化程序變量，其中進(jìn)入TO中斷次數(shù)隊(duì)=0，成功接收定時(shí)消息變量Receive_Can_T imer = O ；
[0053]6、打開(kāi)中斷；
[0054]7、若接收到ECUl的定時(shí)消息，將65us設(shè)定為當(dāng)前一次定時(shí)器TO的定時(shí)周期，其它次定時(shí)器TO的定時(shí)周期仍為初始定時(shí)周期；設(shè)置Ns = O ;設(shè)置Receive_Can_Timer = 1，表示接收到定時(shí)消息；
[0055]8、每次進(jìn)入定時(shí)器TO中斷，Ns加I ;
[0056]9、ECU2發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)刻分別為Ns = 2，10，18，26，34時(shí)。
[0057]10、若為發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)刻，判斷Receive_Can_Timer是否為1，若為1，則發(fā)送ECU2數(shù)據(jù)；不為1，則不處理；
[0058]11、若不是發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)刻，在其它的剩余時(shí)間片內(nèi)，處理程序需要完成的其它功倉(cāng)泛。
[0059]12、判斷當(dāng)Ns等于40時(shí),則Ns = O,Receive_Can_Timer = O, 一個(gè)矩陣周期結(jié)束。[0060]其中，系統(tǒng)中如果需要其它定時(shí)時(shí)間Tt，可計(jì)算Nt = Ττ/Τ，再由每次進(jìn)入TO中斷后Nt加I來(lái)計(jì)算。
[0061]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，該方法基于TTCAN總線對(duì)時(shí)及發(fā)送數(shù)據(jù)系統(tǒng)來(lái)實(shí)施，該系統(tǒng)以單片機(jī)或DSP為核心，配合CAN總線通信模塊的嵌入式系統(tǒng)，有外部時(shí)鐘信號(hào)，內(nèi)部可產(chǎn)生精確的定時(shí)中斷；該系統(tǒng)具體包括:中斷控制器、CAN總線收發(fā)器、定時(shí)器； 具體而言，上述方法具體包括如下步驟: 步驟S1:預(yù)設(shè)定CAN總線網(wǎng)絡(luò)的總線波特率，確定最小時(shí)間間隔，即一個(gè)時(shí)間片時(shí)間，由多個(gè)分別定義有序號(hào)的時(shí)間片構(gòu)成一個(gè)基本周期，再由基本周期確定矩陣周期；同時(shí)，確定各個(gè)時(shí)間從節(jié)點(diǎn)各自發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)或時(shí)間片序號(hào)組； 步驟S2:關(guān)閉所有中斷，配置時(shí)間從節(jié)點(diǎn)的中斷控制器、初始化時(shí)間從節(jié)點(diǎn)的CAN總線收發(fā)器； 步驟S3:定時(shí)器選用中斷優(yōu)先級(jí)最高的TO定時(shí)器，對(duì)TO定時(shí)器初始化，將TO定時(shí)周期T設(shè)定為TTCAN總線的一個(gè)時(shí)間片時(shí)間，根據(jù)外部時(shí)鐘頻率及內(nèi)部分頻方式計(jì)算第一中斷計(jì)數(shù)值，將該第一中斷計(jì)數(shù)值裝載到TO定時(shí)器的計(jì)數(shù)寄存器； 步驟S4:啟動(dòng)CAN總線收發(fā)器，根據(jù)CAN總線的總線波特率和接收到的時(shí)間主節(jié)點(diǎn)定時(shí)數(shù)據(jù)幀長(zhǎng)度來(lái)計(jì)算接收定時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)間Tl，獲得接收定時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)間Tl與TO定時(shí)器定時(shí)周期T之間的時(shí)間差T-T1，根據(jù)外部時(shí)鐘頻率及內(nèi)部分頻方式計(jì)算第二中斷計(jì)數(shù)值； 步驟S5:計(jì)算完成一個(gè)矩陣周期內(nèi)，需要進(jìn)入TO定時(shí)器定時(shí)中斷的次數(shù)N ;其中，N =一個(gè)矩陣周期/一個(gè)時(shí)間片； 步驟S6:定義當(dāng)前進(jìn)入TO定時(shí)器的中斷累計(jì)次數(shù)為Ns，將其初始化為O ;定義成功接收時(shí)間主節(jié)點(diǎn)的定時(shí)消息的狀態(tài)值Rct，將其值定義為:成功接收信息時(shí)，其值設(shè)為1，未接收信息時(shí)，其值設(shè)為O ;將該狀態(tài)值Rct初始化為O ; 步驟S7:開(kāi)啟中斷，中斷控制器啟動(dòng)TO定時(shí)器； 步驟S8:判斷是否進(jìn)入TO定時(shí)器中斷；若是，則轉(zhuǎn)入步驟S9 ;若否，則判斷是否接收到定時(shí)消息；當(dāng)判斷為接收到定時(shí)消息時(shí)，將步驟S4的第二中斷計(jì)數(shù)值裝載到TO定時(shí)器的計(jì)數(shù)寄存器；設(shè)置Ns = O ;設(shè)置Rct = 1，表示接收到定時(shí)消息，然后重新執(zhí)行步驟S8 ;當(dāng)判斷為沒(méi)有接收到定時(shí)消息時(shí)，則重新執(zhí)行步驟S8 ； 步驟S9:每進(jìn)入一次定時(shí)器TO中斷，中斷累計(jì)次數(shù)Ns數(shù)值加I ; 步驟SlO:根據(jù)中斷累計(jì)次數(shù)Ns的當(dāng)前數(shù)值，判斷當(dāng)前時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)間片序號(hào)是否與步驟SI中確定的該時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)相一致，或?qū)儆诓襟ESI中確定的該時(shí)間從節(jié)點(diǎn)發(fā)送時(shí)間所在的時(shí)間片序號(hào)組；若判斷結(jié)果為相一致或?qū)儆冢瑒t進(jìn)入步驟Sll ;若判斷結(jié)果為不一致或不屬于，則進(jìn)入步驟S12 ； 步驟Sll:判斷Rct是否為1，若為I，則發(fā)送總線數(shù)據(jù)；不為1，則不處理，轉(zhuǎn)至步驟S13 ；步驟S12:判斷當(dāng)前時(shí)間片為空閑時(shí)間片，轉(zhuǎn)為執(zhí)行其它數(shù)據(jù)計(jì)算或處理其它接口數(shù)據(jù)，然后轉(zhuǎn)至步驟S13; 步驟S13:判斷Ns值是否達(dá)到N，若是，則重置Ns = 0，Rct = 0，一個(gè)矩陣周期結(jié)束，回到步驟S8 ;若否，則直接回到步驟S8。
【文檔編號(hào)】G06F13/38GK104035901SQ201410283192
【公開(kāi)日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2014年6月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月23日
【發(fā)明者】劉嬌娜, 門義雙, 劉樹(shù)林, 蔣明軍, 侯毅, 王雪濤, 劉斌, 高云琨, 苗秋實(shí), 周婧, 郭亮, 王光輝, 徐靜 申請(qǐng)人:中國(guó)北方車輛研究所