一種基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法，包括以下步驟：采集上下對(duì)齊并具有重疊區(qū)域?qū)挾葹閣的左、右兩幅圖像；對(duì)左、右兩幅圖像進(jìn)行高斯低通濾波得到低頻圖像；左、右兩幅圖像與對(duì)應(yīng)的低頻圖像相減得到對(duì)應(yīng)的左、右兩幅高頻圖像；按照寬度w計(jì)算低頻線性加權(quán)縫合函數(shù)，按照寬度w/2計(jì)算高頻線性加權(quán)縫合函數(shù)；利用低頻線性加權(quán)縫合函數(shù)和高頻線性加權(quán)縫合函數(shù)分別得到低頻段縫合圖像和高頻段縫合圖像；將低頻段縫合圖像和高頻段縫合圖像按照加權(quán)系數(shù)加權(quán)后得到最終縫合圖像。本發(fā)明利用圖像的不同頻段的屬性，將圖像分成高、低兩個(gè)頻段進(jìn)行縫合，提高了圖像拼接中圖像縫合區(qū)域的清晰度，使縫合區(qū)域過度更加自然和協(xié)調(diào)。
【專利說明】一種基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]一種基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法

【背景技術(shù)】
[0002]圖像縫合技術(shù)在全景圖像拼接有著十分重要的作用。所謂的圖像縫合就是在圖像拼接對(duì)齊之后，由于兩張圖像角度、曝光、光心等不同，導(dǎo)致拼接后的圖像仍然后很明顯界線痕跡，為了更好消除該界線，就用到了圖像縫合技術(shù)。
[0003]一般情況下，按照實(shí)際應(yīng)用的流程，圖像縫合技術(shù)用在圖像拼接之后，圖像拼接已經(jīng)可以保證兩張圖像的位置(含X方向和y方向)是對(duì)齊的，當(dāng)然也可以通過兩個(gè)攝像機(jī)的位置來(lái)保證圖像對(duì)準(zhǔn)。
[0004]雖然目前圖像縫合算法很多，例如:線性加權(quán)算法、高斯加權(quán)算法。但是都沒能解決在實(shí)際圖像在存在配準(zhǔn)誤差的情況下，縫合區(qū)域出現(xiàn)的圖像模糊問題。
[0005]首先，由于兩張圖像的拍攝角度不同、曝光時(shí)間的不同，更重要的還有圖像的成像模型不同都會(huì)導(dǎo)致最終的配準(zhǔn)存在細(xì)小的誤差，而不是完全配準(zhǔn)。
[0006]其次，上面的細(xì)小誤差在普通的融合方法下，會(huì)造成縫合區(qū)域的一定程度的模糊。
[0007]因此，需要一種更好圖像縫合方法，來(lái)實(shí)現(xiàn)更好的全景視覺效果。
[0008]專利申請(qǐng)?zhí)枮椤?01210545558.9”的發(fā)明專利申請(qǐng)公開一種基于加權(quán)平均法的空域圖像縫合方法和系統(tǒng)，其中，空域圖像縫合方法包括:預(yù)先設(shè)定的加權(quán)值規(guī)則獲得加權(quán)值計(jì)算公式，依據(jù)所述加權(quán)值計(jì)算公式計(jì)算縫合區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的第一加權(quán)值和第二加權(quán)值；將縫合區(qū)域內(nèi)任意像素在不同圖像中的像素值與所述像素值在不同圖像中對(duì)應(yīng)的加權(quán)值相乘得到加權(quán)像素值，并對(duì)所述加權(quán)像素值進(jìn)行相加得到縫合像素值，將所述縫合像素值作為縫合區(qū)域中該像素對(duì)應(yīng)的像素值；依據(jù)所述縫合像素值，將第一圖像和第二圖像的相同部分的圖像區(qū)域拼接為一個(gè)區(qū)域。該專利申請(qǐng)中，由于兩張圖像的采集具有不同光源、不同的曝光時(shí)間、不同的角度，因此重合區(qū)域不可能完全對(duì)齊，存在的細(xì)小誤差會(huì)導(dǎo)致重合區(qū)域的模糊。
[0009]


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法。
[0011]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的:
一種基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法，包括以下步驟:
(1)通過前端兩個(gè)相同攝像機(jī)采集得到上下對(duì)齊并具有重疊區(qū)域?qū)挾葹閃的左、右兩幅圖像；
(2)對(duì)左、右兩幅圖像進(jìn)行高斯尺度值為σ的高斯低通濾波得到低頻圖像；
(3)左、右兩幅圖像與對(duì)應(yīng)的低頻圖像相減得到對(duì)應(yīng)的左、右兩幅聞?lì)l圖像；(4)按照寬度w計(jì)算低頻線性加權(quán)縫合函數(shù)，按照寬度w/2計(jì)算高頻線性加權(quán)縫合函數(shù)；
(5)利用低頻線性加權(quán)縫合函數(shù)和高頻線性加權(quán)縫合函數(shù)分別實(shí)現(xiàn)左、右兩幅低頻圖像的縫合和左、右兩幅高頻圖像的縫合，并分別得到低頻段縫合圖像和高頻段縫合圖像；
(6)將低頻段縫合圖像和高頻段縫合圖像按照加權(quán)系數(shù)加權(quán)后得到最終縫合圖像。
[0012]作為優(yōu)選，所述步驟(2)中，高斯低通濾波采用的高斯函數(shù)為:

【權(quán)利要求】
1.一種基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法，其特征在于:包括以下步驟: 通過前端兩個(gè)相同攝像機(jī)采集得到上下對(duì)齊并具有重疊區(qū)域?qū)挾葹閃的左、右兩幅圖像； 對(duì)左、右兩幅圖像進(jìn)行高斯尺度值為σ的高斯低通濾波得到低頻圖像； 左、右兩幅圖像與對(duì)應(yīng)的低頻圖像相減得到對(duì)應(yīng)的左、右兩幅聞?lì)l圖像； 按照寬度w計(jì)算低頻線性加權(quán)縫合函數(shù)，按照寬度w/2計(jì)算高頻線性加權(quán)縫合函數(shù)；利用低頻線性加權(quán)縫合函數(shù)和高頻線性加權(quán)縫合函數(shù)分別實(shí)現(xiàn)左、右兩幅低頻圖像的縫合和左、右兩幅高頻圖像的縫合，并分別得到低頻段縫合圖像和高頻段縫合圖像； 將低頻段縫合圖像和高頻段縫合圖像按照加權(quán)系數(shù)加權(quán)后得到最終縫合圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法，其特征在于:所述步驟(2)中，高斯低通濾波采用的高斯函數(shù)為:
上式中，e為自然常數(shù)，X為自變量，σ為高斯尺度值，其取值為2。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法，其特征在于:所述步驟(4)中，所述加權(quán)縫合函數(shù)為[O I]的線性加權(quán)，寬度w線性加權(quán)縫合函數(shù)為:
其中:石(X)表示左側(cè)圖像,/2(X)表示右側(cè)圖像，W為重疊區(qū)域?qū)挾?，a為重疊區(qū)域進(jìn)行加權(quán)的當(dāng)前點(diǎn)位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭全景的多頻段圖像縫合方法，其特征在于:所述步驟(6)中，低頻段縫合圖像與高頻段縫合圖像的加權(quán)系數(shù)分別為0.4和0.6。
【文檔編號(hào)】G06T5/50GK104182951SQ201410402133
【公開日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年8月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月15日
【發(fā)明者】張建偉 申請(qǐng)人:張建偉