魚眼鏡頭的標定裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了魚眼鏡頭的標定裝置，包括，標定箱體，標定板、魚眼圖像采集器及標定處理器；魚眼圖像采集器對標定板的圖像進行采集，魚眼圖像采集器的輸出端與標定處理器的輸入端連接，標定處理器從魚眼圖像采集器接收當前標定板圖像，根據(jù)當前標定板圖像的多條經(jīng)線及緯線信息，對當前標定板圖像信息標定。從而解決了魚眼圖像標定精度低，標定失真大的問題。本發(fā)明中的魚眼鏡頭的標定裝置，操作簡單、方便、快捷，每次對魚眼鏡頭進行標定僅需用數(shù)據(jù)線連接電路板并固定即可一次完成，處理過程快，適合于大批量生產(chǎn)及使用中的魚眼鏡頭標定。
【專利說明】魚眼鏡頭的標定裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及圖形識別及數(shù)字圖像處理【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及魚眼鏡頭的標定裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 相比于普通鏡頭，魚眼鏡頭有著更大的視場，被廣泛應(yīng)用于機器人導航、視頻監(jiān)視 以及三維重建等領(lǐng)域。然而，魚眼鏡頭會產(chǎn)生很大的徑向畸變，導致真實世界中的直線在圖 像中會產(chǎn)生彎曲，影響后續(xù)的目標識別和匹配等。因此，有必要對魚眼鏡頭進行標定，即獲 取鏡頭的畸變參數(shù)以便對圖像進行校正。
[0003] 現(xiàn)有的魚眼鏡頭標定過程通常包含兩個步驟，第一步是選擇畸變的數(shù)學模型，第 二步是估計模型中的參數(shù)值。已有的一些標定方法大都是基于，例如圓柱投影模型，立方體 透視投影模型，半單位球面模型等數(shù)學模型做出的。根據(jù)不同場合選擇不同的數(shù)學模型，從 而在該種方式的實施過程中，需要對數(shù)學模型給予判斷，如果數(shù)學模型的選擇出現(xiàn)偏差，將 直接會造成標定產(chǎn)生錯誤。已有的魚眼鏡頭標定方法不夠精確并需要繁瑣的操作，冗長的 過程，以及較低的成功率，不利于對批量生產(chǎn)的魚眼鏡頭進行標定。同時，在現(xiàn)有技術(shù)中沒 有專用的魚眼鏡頭標定裝置，從而降低了魚眼鏡頭在標定過程中的準確性及一致性。因此， 降低了魚眼鏡頭圖像的失真還原效果，提高了圖像處理的誤差率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明所提供的魚眼鏡頭的標定裝置，解決了魚眼 圖像標定精度低，標定失真大的問題。
[0005] 本發(fā)明中的魚眼鏡頭的標定裝置包括，標定箱體，標定板、魚眼圖像采集器及標定 處理器；在所述標定箱體的箱內(nèi)底部設(shè)置所述標定板，箱內(nèi)頂部設(shè)置所述魚眼圖像采集器， 使所述魚眼圖像采集器的采集端與所述標定板相對，對所述標定板的圖像進行采集，所述 魚眼圖像采集器的輸出端與所述標定處理器的輸入端連接，所述標定處理器從所述魚眼圖 像采集器接收當前標定板圖像，根據(jù)所述當前標定板圖像的多條經(jīng)線及緯線信息，對所述 當前標定板圖像信息標定。
[0006] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，所述標定箱體的側(cè)壁開設(shè)魚眼圖像采集器調(diào) 節(jié)孔。
[0007] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，補光燈及感光傳感器；所述補光燈與所述箱 內(nèi)底部或箱內(nèi)頂部固定連接，所述感光傳感器固定于所述箱內(nèi)頂部固定連接，位于所述魚 眼圖像采集器的一側(cè)，輸出端與所述標定控制器連接，所述標定控制器的輸出端與所述補 光燈連接，當接收到的感光傳感器的感應(yīng)值低于設(shè)定感應(yīng)值時，驅(qū)動所述補光燈點亮。
[0008] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，所述箱內(nèi)底部通過滑槽與所述標定板固定連 接。
[0009] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，所述標定處理器根據(jù)所述當前標定板圖像的 多條經(jīng)線及緯線信息，對所述當前標定板圖像信息標定包括：
[0010] 所述標定處理器從所述當前標定板圖像中提取出多條經(jīng)線圖像及緯線圖像；
[0011] 根據(jù)所述多條經(jīng)線圖像獲取多條經(jīng)線的經(jīng)向交匯點坐標；根據(jù)所述多條緯線圖 像獲取多條緯線的緯向交匯點坐標；
[0012] 根據(jù)所述緯向交匯點坐標獲取緯向焦距fx，根據(jù)所述經(jīng)向交匯點坐標獲取經(jīng)向 焦距fy;
[0013] 根據(jù)所述緯向交匯點坐標及所述經(jīng)向交匯點坐標獲取魚眼鏡頭的光心；
[0014] 根據(jù)所述緯向焦距fx、經(jīng)向焦距fy及所述光心對當前魚眼鏡頭圖像進行標定，獲 取處理后圖像。
[0015] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，所述從所述當前標定板圖像中提取出多條經(jīng) 線圖像及緯線圖像的步驟包括：
[0016] 對所述當前標定板圖像中進行邊緣檢測獲取多個標定單元區(qū)域；
[0017] 根據(jù)所述多個標定單元區(qū)域進行標記后合并，提取出多條經(jīng)線圖像及緯線圖像。
[0018] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，所述根據(jù)所述多條經(jīng)線圖像獲取多條經(jīng)線的 經(jīng)向交匯點坐標的步驟包括，根據(jù)多條經(jīng)線圖像，進行圓心共線圓擬合獲取多條經(jīng)線的經(jīng) 向交匯點坐標。
[0019] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，所述根據(jù)所述多條緯線圖像獲取多條緯線的 經(jīng)向交匯點坐標的步驟包括，根據(jù)多條緯線圖像，進行圓心共線圓擬合獲取多條緯線的緯 向交匯點坐標。
[0020] 作為本發(fā)明中一種優(yōu)選的實施方式，所述根據(jù)所述緯向交匯點坐標獲取緯向焦距 fx的步驟包括，
[0021] 根據(jù)所述緯向交匯點坐標vxl和vx2及

【權(quán)利要求】
1. 魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，包括，標定箱體，標定板、魚眼圖像采集器及標定 處理器；在所述標定箱體的箱內(nèi)底部設(shè)置所述標定板，箱內(nèi)頂部設(shè)置所述魚眼圖像采集器， 使所述魚眼圖像采集器的采集端與所述標定板相對，對所述標定板的圖像進行采集，所述 魚眼圖像采集器的輸出端與所述標定處理器的輸入端連接，所述標定處理器從所述魚眼圖 像采集器接收當前標定板圖像，根據(jù)所述當前標定板圖像的多條經(jīng)線及緯線信息，對所述 當前標定板圖像信息標定。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述標定箱體的側(cè)壁開 設(shè)魚眼圖像采集器調(diào)節(jié)孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，還包括，補光燈及感 光傳感器；所述補光燈與所述箱內(nèi)底部或箱內(nèi)頂部固定連接，所述感光傳感器固定于所述 箱內(nèi)頂部固定連接，位于所述魚眼圖像采集器的一側(cè)，輸出端與所述標定控制器連接，所述 標定控制器的輸出端與所述補光燈連接，當接收到的感光傳感器的感應(yīng)值低于設(shè)定感應(yīng)值 時，驅(qū)動所述補光燈點亮。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述箱內(nèi)底板通過滑槽 與所述標定板固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述標定處理器根據(jù) 所述當前標定板圖像的多條經(jīng)線及緯線信息，對所述當前標定板圖像信息標定包括： 所述標定處理器從所述當前標定板圖像中提取出多條經(jīng)線圖像及緯線圖像； 根據(jù)所述多條經(jīng)線圖像獲取多條經(jīng)線的經(jīng)向交匯點坐標；根據(jù)所述多條緯線圖像獲取 多條諱線的諱向受匯點坐標； 根據(jù)所述緯向交匯點坐標獲取緯向焦距fx，根據(jù)所述經(jīng)向交匯點坐標獲取經(jīng)向焦距fy； 根據(jù)所述緯向交匯點坐標及所述經(jīng)向交匯點坐標獲取魚眼鏡頭的光心； 根據(jù)所述緯向焦距fx、經(jīng)向焦距fy及所述光心對當前魚眼鏡頭圖像進行標定，獲取處 理后圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述從所述當前標定板 圖像中提取出多條經(jīng)線圖像及緯線圖像的步驟包括： 對所述當前標定板圖像中進行邊緣檢測獲取多個標定單元區(qū)域； 根據(jù)所述多個標定單元區(qū)域進行標記后合并，提取出多條經(jīng)線圖像及緯線圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述根據(jù)所述多條經(jīng)線 圖像獲取多條經(jīng)線的經(jīng)向交匯點坐標的步驟包括，根據(jù)多條經(jīng)線圖像，進行圓心共線圓擬 合獲取多條經(jīng)線的經(jīng)向交匯點坐標。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述根據(jù)所述多條緯線 圖像獲取多條緯線的經(jīng)向交匯點坐標的步驟包括，根據(jù)多條緯線圖像，進行圓心共線圓擬 合獲取多條緯線的緯向交匯點坐標。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述根據(jù)所述緯向交 匯點坐標獲取緯向焦距fx的步驟包括， 根據(jù)所述緯向交匯點坐標Vxl和Vx2及
獲取緯向焦距fx。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的魚眼鏡頭的標定裝置，其特征在于，所述根據(jù)所述經(jīng)向交匯 點坐標獲取經(jīng)向焦距fy的步驟包括， 根據(jù)所述經(jīng)向交匯點坐標Vyl和Vy2及
獲取緯向焦距fy。
【文檔編號】G06T7/00GK104408730SQ201410742470
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年12月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月8日
【發(fā)明者】岳峰, 李彬, 曲寒冰, 王加強 申請人:北京市新技術(shù)應(yīng)用研究所, 北京北科慧識科技股份有限公司