本發(fā)明涉及用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

滿足對(duì)社會(huì)安全和環(huán)境安全具有增長(zhǎng)的興趣的時(shí)代的需求被認(rèn)為是重要的，對(duì)用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)狀況的方法和系統(tǒng)的社會(huì)需求已經(jīng)增加。

現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法通過使用照相機(jī)標(biāo)定將真實(shí)世界三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至圖像的二維坐標(biāo)并通過使用轉(zhuǎn)換的圖像計(jì)算物體的移動(dòng)距離而檢測(cè)運(yùn)動(dòng)。

在此，用于將真實(shí)世界三維坐標(biāo)(以后，稱為“世界坐標(biāo)”)轉(zhuǎn)換至圖像的二維坐標(biāo)的照相機(jī)標(biāo)定方法是重要的。為此目的，通常利用使用具有網(wǎng)格形狀的平面圖案的方法。照相機(jī)標(biāo)定性能依賴于將世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至圖像坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣的計(jì)算，其中轉(zhuǎn)換矩陣被稱為單應(yīng)矩陣。照相機(jī)標(biāo)定方法由下述等式1表示。

(等式1)

在上述等式1中，A表示用于校正照相機(jī)的內(nèi)部失真的矩陣，[R|t]表示用于將世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至圖像坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)/移動(dòng)轉(zhuǎn)換矩陣，以及X、Y和Z表示世界坐標(biāo)，且x和y表示圖像坐標(biāo)。在上述等式1中，A[R|t]被稱為單應(yīng)矩陣且f_x、f_y、c_x、c_y和skew_c各自表示焦距、主點(diǎn)和對(duì)于圖像的x和y的非對(duì)稱系數(shù)。主點(diǎn)由圖像傳感器(CMOS、CCD等)的長(zhǎng)寬比產(chǎn)生，且非對(duì)稱系數(shù)由制造照相機(jī)期間造成的誤差產(chǎn)生。在制造照相機(jī)的初始階段中，參數(shù)的影響大。然而，目前由于技術(shù)的發(fā)展，幾乎沒有參數(shù)的影響。

因此，需要計(jì)算其余參數(shù)(焦點(diǎn)、旋轉(zhuǎn)/移動(dòng)轉(zhuǎn)換矩陣、世界坐標(biāo))以獲得單應(yīng)矩陣。在此情況下，世界坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)通過具有網(wǎng)格形狀的平面圖案相互匹配。圖1是示出用于獲得單應(yīng)矩陣的具有網(wǎng)格形狀的平面圖案的圖。

為計(jì)算其余參數(shù)，需要照相機(jī)的基本說明(焦距、垂直視角、水平視角等)、照相機(jī)的安裝高度和角度信息等。此外，若照相機(jī)被安裝，需要使用圖1的具有網(wǎng)格形狀的平面圖案獲取關(guān)于世界坐標(biāo)的信息。然而，工業(yè)場(chǎng)地(例如處理危險(xiǎn)物體的工廠)和營(yíng)業(yè)場(chǎng)所通常在尺寸上是大的，因此需要安裝數(shù)百個(gè)照相機(jī)。因此，應(yīng)用現(xiàn)有的照相機(jī)標(biāo)定方法是困難的。

公開

技術(shù)問題

本發(fā)明致力于提供具有不使用平面圖案的情況下使用用戶輸入信息的優(yōu)勢(shì)的用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的方法和系統(tǒng)。

技術(shù)方案

本發(fā)明的示例性實(shí)施例提供用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)包括：物體檢測(cè)器，檢測(cè)由照相機(jī)拍照的圖像中的移動(dòng)物體；前景邊緣檢測(cè)器，檢測(cè)物體的前景邊緣；腳印和頭部坐標(biāo)提取器，使用前景邊緣提取腳印圖像坐標(biāo)并提取頭部坐標(biāo)，頭部坐標(biāo)是物體的頭部部分的坐標(biāo)；照相機(jī)安裝角度計(jì)算器，計(jì)算安裝的照相機(jī)的傾斜角度；坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器，使用腳印圖像坐標(biāo)、角度和照相機(jī)的安裝高度以獲取腳印真實(shí)坐標(biāo)，腳印真實(shí)坐標(biāo)是物體與照相機(jī)間隔開的位置處的坐標(biāo)；高度提取器，計(jì)算物體的高度；以及運(yùn)動(dòng)狀況確定器，使用腳印真實(shí)坐標(biāo)和物體的高度以確定物體是否運(yùn)動(dòng)。

照相機(jī)的安裝高度可以是由用戶任意地設(shè)置的值。

高度提取器可以使用照相機(jī)的安裝高度、腳印圖像坐標(biāo)和頭部坐標(biāo)計(jì)算物體的高度。

照相機(jī)安裝角度計(jì)算器可以使用照相機(jī)的垂直視角、圖像的垂直像素的數(shù)量和與照相機(jī)的中心間隔開的Y軸坐標(biāo)像素的數(shù)量計(jì)算角度。

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器可以基于后視角轉(zhuǎn)換(back perspective conversion)方法獲取腳印真實(shí)坐標(biāo)。

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器可以計(jì)算腳印在垂直方向上與照相機(jī)間隔開的第一距離，并使用第一距離計(jì)算第二距離，第二距離是腳印在水平方向上與照相機(jī)間隔開的距離，且第一距離和第二距離可以是腳印真實(shí)坐標(biāo)。

腳印真實(shí)坐標(biāo)和物體的高度可以取決于照相機(jī)的安裝高度而改變。

運(yùn)動(dòng)狀況確定器可以使用腳印真實(shí)坐標(biāo)計(jì)算物體的移動(dòng)距離，并當(dāng)移動(dòng)距離大于物體的高度時(shí)確定物體運(yùn)動(dòng)。

物體檢測(cè)器可以通過背景建模方法檢測(cè)物體。

前景邊緣檢測(cè)器可以從物體的完整圖像檢測(cè)圖像邊緣，使用物體的當(dāng)前圖像和物體的當(dāng)前圖像的時(shí)間上連續(xù)的圖像檢測(cè)時(shí)間邊緣，并提取圖像邊緣和時(shí)間邊緣的共有成分作為前景邊緣。

照相機(jī)可以是針孔照相機(jī)。

本發(fā)明的另一實(shí)施例提供在用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)中使用由照相機(jī)拍照的圖像檢測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)的方法。在用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)中使用由照相機(jī)拍照的圖像檢測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)的方法包括：檢測(cè)圖像中的移動(dòng)物體；檢測(cè)物體的前景邊緣；使用前景邊緣提取腳印圖像坐標(biāo)；使用前景邊緣提取頭部坐標(biāo)，頭部坐標(biāo)是物體的頭部部分的坐標(biāo)；計(jì)算安裝的照相機(jī)的傾斜角度；使用腳印圖像坐標(biāo)、角度和照相機(jī)的安裝高度獲取腳印真實(shí)坐標(biāo)，腳印真實(shí)坐標(biāo)是物體與照相機(jī)間隔開的位置處的坐標(biāo)；計(jì)算物體的高度；以及使用腳印真實(shí)坐標(biāo)和物體的高度確定物體是否運(yùn)動(dòng)。

照相機(jī)的安裝高度可以是由用戶任意地設(shè)置的值。

計(jì)算物體的高度可以包括使用照相機(jī)的安裝高度、腳印圖像坐標(biāo)和頭部坐標(biāo)計(jì)算物體的高度。

腳印真實(shí)坐標(biāo)和物體的高度可以依賴于照相機(jī)的安裝高度。

計(jì)算角度可以包括使用照相機(jī)的垂直視角、圖像的垂直像素的數(shù)量和與照相機(jī)的中心間隔開的Y軸坐標(biāo)像素的數(shù)量計(jì)算角度。

獲取腳印真實(shí)坐標(biāo)可以包括：計(jì)算第一坐標(biāo)，第一坐標(biāo)是腳印在垂直方向上與照相機(jī)間隔開的位置處的坐標(biāo)；以及使用第一坐標(biāo)計(jì)算第二坐標(biāo)，第二坐標(biāo)是腳印在水平方向上與照相機(jī)間隔開的位置處的坐標(biāo)。

確定可以包括：使用腳印真實(shí)坐標(biāo)計(jì)算物體的移動(dòng)距離；以及比較移動(dòng)距離和物體的高度。

確定還可以包括當(dāng)移動(dòng)距離大于物體的高度時(shí)確定物體運(yùn)動(dòng)。

有利效果

根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，可以僅使用用戶的輸入信息而自動(dòng)地檢測(cè)物體是否運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

圖1是示出用于獲得單應(yīng)矩陣的具有網(wǎng)格形狀的平面圖案的圖。

圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)的圖。

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的針孔照相機(jī)模型的圖。

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的針孔照相機(jī)的安裝狀態(tài)的圖。

圖5是圖4的狀態(tài)的俯視圖。

圖6是示出其中平行于底面安裝照相機(jī)的情況的圖。

圖7是示出當(dāng)以相對(duì)于底面的預(yù)設(shè)角度Θ₁安裝照相機(jī)的側(cè)面的圖。

圖8是示出物體的高度Human_Height與照相機(jī)的高度H之間的關(guān)系的圖。

圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的方法的流程圖。

發(fā)明的狀況

在下述具體的描述中，簡(jiǎn)單地通過說明，僅示出和描述本發(fā)明的一些示例性實(shí)施例。正如本領(lǐng)域中的技術(shù)人員可能意識(shí)到的，所描述的示例性實(shí)施例可以以各種不同的方式修改，所有這些不脫離本發(fā)明的精神或范圍。因此，附圖和描述被看做實(shí)際上是說明性的且不是限制性的。說明書中相同的附圖標(biāo)記自始至終指示相同的元件。

本說明書和權(quán)利要求書中，除非明確地表述為相反的，“包含”和“包括”任何成分將被自始至終地理解為暗示包括其他元素而不是排除任何其他元素。

此后，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的方法和系統(tǒng)將結(jié)合附圖被詳細(xì)描述。

圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)的圖。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)100包括物體檢測(cè)器110、前景邊緣檢測(cè)器120、腳印和頭部坐標(biāo)提取器130、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140、照相機(jī)安裝角度計(jì)算器150、高度提取器160以及運(yùn)動(dòng)狀況確定器170。

物體檢測(cè)器100通過對(duì)由照相機(jī)拍照的圖像應(yīng)用跟蹤算法而檢測(cè)移動(dòng)的物體。在視頻監(jiān)控領(lǐng)域中有各種跟蹤算法。在各種跟蹤算法中，基于碼本的背景建模方法可以檢測(cè)物體。在此，若物體被物體檢測(cè)器110檢測(cè)到，產(chǎn)生物體的平方區(qū)(square zone)。背景建模方法通過將具有閾值的一個(gè)或多個(gè)像素(通過學(xué)習(xí)圖像中每個(gè)像素的值的離散度定義閾值)看作為前景而檢測(cè)物體。背景建模方法為與本發(fā)明相關(guān)的領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員所知，且因此省略其的具體介紹。

前景邊緣檢測(cè)器120檢測(cè)由物體檢測(cè)器110檢測(cè)的物體的前景邊緣。前景邊緣檢測(cè)器120在檢測(cè)的物體的每個(gè)像素的時(shí)基上檢測(cè)幾張圖像的邊緣。更具體地，前景邊緣檢測(cè)器120檢測(cè)來自一個(gè)物體第一輸入的完整圖像的邊緣(此后，稱為“圖像邊緣”)，并使用一段時(shí)間內(nèi)的多個(gè)物體圖像輸入而檢測(cè)邊緣成分(此后，稱為“時(shí)間邊緣”)。此外，前景邊緣檢測(cè)器120提取檢測(cè)的圖像邊緣和時(shí)間邊緣的共有成分，并將滿足共有成分的邊緣定義為前景邊緣。用于獲得前景邊緣的方法在韓國(guó)專利No.10-1398684中具體介紹，因此省略其的具體介紹。同時(shí)，由前景邊緣檢測(cè)器120檢測(cè)的前景邊緣被設(shè)置為具有比由物體檢測(cè)器110檢測(cè)的物體的平方區(qū)小的平方區(qū)。

同時(shí)，腳印和頭部坐標(biāo)提取器130使用前景邊緣的平方區(qū)提取腳印圖像坐標(biāo)并提取與物體的頭部部分對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)(此后，稱為“頭部坐標(biāo)”)。腳印和頭部坐標(biāo)提取器130將由前景邊緣檢測(cè)器120檢測(cè)的前景邊緣的平方區(qū)中的Y軸的下部的像素位置和X軸的中心點(diǎn)設(shè)置為對(duì)應(yīng)的物體的腳印圖像坐標(biāo)。此外，腳印和頭部坐標(biāo)提取器130將由前景邊緣檢測(cè)器120檢測(cè)的前景邊緣的平方區(qū)中的y軸的上部的像素位置和x軸的中心點(diǎn)設(shè)為對(duì)應(yīng)的物體的頭部坐標(biāo)。由腳印和頭部坐標(biāo)提取器130提取的腳印坐標(biāo)被輸入至坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140和高度提取器160，且頭部坐標(biāo)被輸入至高度提取器160。

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140基于后視角轉(zhuǎn)換方法使用物體的腳印圖像坐標(biāo)獲取對(duì)應(yīng)的物體與實(shí)際的照相機(jī)間隔開的位置處的坐標(biāo)(此后，稱為“腳印真實(shí)坐標(biāo)”)。后視角轉(zhuǎn)換方法是基于下面圖3所示的針孔照相機(jī)模型。

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的針孔照相機(jī)模型的圖，且圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的針孔照相機(jī)的安裝狀態(tài)的圖。

根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，如圖4所示，假設(shè)照相機(jī)被安裝在預(yù)設(shè)的高度且照相機(jī)以任意角度傾斜時(shí)拍照?qǐng)D像。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140首先計(jì)算物體在垂直方向上與照相機(jī)間隔開的距離Dy，然后計(jì)算物體在水平方向上與照相機(jī)間隔開的距離Dx，用于后視角轉(zhuǎn)換。在此，腳印真實(shí)坐標(biāo)是Dx和Dy。

在此，如下所述，照相機(jī)的高度H是由用戶任意地設(shè)置的值，且照相機(jī)的傾斜角度Θ₁由照相機(jī)安裝角度計(jì)算器150自動(dòng)地計(jì)算。此外，Θ₂是對(duì)應(yīng)的照相機(jī)的垂直視角且是由照相機(jī)預(yù)設(shè)的值。此外，Θ₃是對(duì)于物體的腳印的物體腳印的垂直角，且坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140可以使用腳印坐標(biāo)計(jì)算Θ₃。因此，物體在垂直方向上與照相機(jī)間隔開的距離Dy與照相機(jī)的安裝高度H之間的關(guān)系為下述等式2。

(等式2)

如等式3所示，求解并整理等式2的左側(cè)。

(等式3)

同時(shí)，Θ₂和焦距f之間的關(guān)系為下述等式4。

(等式4)

上述等式3和4被整理為下述等式5。

(等式5)

使用上述等式2和5，物體在垂直方向上與照相機(jī)間隔開的距離Dy最終如下述等式6被計(jì)算。

(等式6)

若使用上述等式6計(jì)算Dy，使用計(jì)算的距離Dy可以計(jì)算物體在水平方向上相對(duì)于照相機(jī)被間隔開的距離Dx。

圖5是圖4的狀態(tài)的俯視圖。在圖5中，Θ₄是照相機(jī)的水平視角且是由照相機(jī)預(yù)設(shè)的值。此外，Θ₅是對(duì)于物體的腳印的物體腳印的水平角，且坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140可以使用腳印坐標(biāo)可以計(jì)算Θ₅。此外，L表示距照相機(jī)的對(duì)角距離L且被定義為

物體在水平方向上的距離Dx和Θ₅之間的關(guān)系為下述等式7。

(等式7)

Dx＝tan(Θ₅)×L

在此，Θ₄、Θ₅和焦距f之間的關(guān)系如下述等式8，因此物體在水平方向上的距離Dx最終如下述等式9被計(jì)算。

(等式8)

(等式9)

如上所述，腳印真實(shí)坐標(biāo)Dx和Dy最終如上述等式6和9被計(jì)算。

對(duì)于坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140計(jì)算腳印真實(shí)坐標(biāo)Dx和Dy，需要關(guān)于傾斜的照相機(jī)的角度Θ₁和照相機(jī)的高度H的信息。工業(yè)場(chǎng)地(例如處理危險(xiǎn)物體的工廠)和營(yíng)業(yè)場(chǎng)所通常在尺寸上是大的，因此需要安裝數(shù)百個(gè)照相機(jī)用于監(jiān)控。因此，確保并輸入照相機(jī)的安裝信息是困難的。因此，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，照相機(jī)的傾斜角度Θ₁是由照相機(jī)安裝角度計(jì)算器150自動(dòng)地計(jì)算的，且照相機(jī)的高度H由用戶設(shè)置為任意值。

照相機(jī)安裝角度計(jì)算器150計(jì)算照相機(jī)的傾斜角度Θ₁。將參考圖6和圖7介紹。

圖6是示出其中照相機(jī)被平行于底面安裝的情況的圖。更具體地，圖6的(a)是示出照相機(jī)的安裝狀況的圖，且圖6的(b)是示出由照相機(jī)拍照的圖像的圖。

在圖6的(a)的安裝狀況中，當(dāng)物體逐漸遠(yuǎn)離照相機(jī)時(shí)，如圖6的(b)所示，圖像的消失點(diǎn)變?yōu)檎障鄼C(jī)的圖像的中心。在此點(diǎn)處，底面的平行線與圖像的消失點(diǎn)交匯。

圖7是示出當(dāng)照相機(jī)以相對(duì)于底面的預(yù)設(shè)角度Θ₁安裝時(shí)的側(cè)面的圖。

當(dāng)圖像中給出底面的平行線時(shí)，照相機(jī)的安裝角度Θ₁如下述等式10被計(jì)算。

(等式10)

在上述等式10中，I_m表示與照相機(jī)的中心間隔開的Y軸坐標(biāo)像素的數(shù)量，且使用底面的兩條平行線被計(jì)算。此外，Θ₂表示照相機(jī)的垂直視角且Height表示圖像的垂直像素(圖9中的高度像素)的數(shù)量。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的照相機(jī)安裝角度計(jì)算器150自動(dòng)地如上述等式10計(jì)算照相機(jī)的安裝角度Θ₁，并將計(jì)算的值輸出至坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140。

同時(shí)，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的照相機(jī)的安裝高度H是由用戶任意地設(shè)置的值。因此，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140基于任意地設(shè)置的照相機(jī)的安裝高度H計(jì)算腳印真實(shí)坐標(biāo)。即，當(dāng)任意地設(shè)置的照相機(jī)的安裝高度H大于或小于實(shí)際高度，從坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140輸出的腳印真實(shí)坐標(biāo)Dx和Dy也改變。

高度提取器160使用腳印圖像坐標(biāo)、頭部坐標(biāo)和任意地設(shè)置的照相機(jī)的安裝高度H計(jì)算物體的高度。

圖8是示出物體的高度Human_Height和照相機(jī)的高度H之間的關(guān)系的圖。

參考圖8，高度提取器160可以使用頭部坐標(biāo)計(jì)算dist1forHum，并使用腳印圖像坐標(biāo)計(jì)算DFC_Y。在此，dist2forHum是通過從dist1forHum減去DFC_Y獲得的值。

因此，物體的高度Human_Height和照相機(jī)的高度H之間的關(guān)系如下述等式11。

(等式11)

dist2forHum：distl forHum＝HumanHeight:CameraHeight

如上述等式11所示，物體的高度Human_Height如腳印真實(shí)坐標(biāo)一樣，也取決于照相機(jī)的高度H(Camera_Height)。

接下來，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)狀況確定器170使用腳印真實(shí)坐標(biāo)Dx和Dy以及物體的高度Human_Height最終確定運(yùn)動(dòng)狀況。在此，腳印真實(shí)坐標(biāo)和物體的高度是取決于照相機(jī)的高度H而變化的值。

對(duì)于任意時(shí)刻t和t-n的物體的移動(dòng)距離如下述等式12被計(jì)算。即，運(yùn)動(dòng)狀況確定器170可以使用腳印真實(shí)坐標(biāo)Dx和Dy計(jì)算物體的移動(dòng)距離。

(等式12)

在此，當(dāng)如上述等式12計(jì)算的物體的移動(dòng)距離大于如上述等式11計(jì)算的物體的高度Human_Height時(shí)，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)狀況確定器170最終確定物體移動(dòng)。在上述等式12中計(jì)算的物體的移動(dòng)距離是依賴于照相機(jī)的高度H的值，且甚至照相機(jī)的高度H與物體的高度Human_Height成比例。因此，即使可能不知道物體實(shí)際移動(dòng)的準(zhǔn)確的距離，當(dāng)計(jì)算的物體的高度Human_Height被設(shè)置為閾值時(shí)，可以確定物體的運(yùn)動(dòng)狀況。

圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的方法的流程圖。

如圖9所示，由照相機(jī)拍照的圖像被輸入至物體檢測(cè)器110(S610)。物體檢測(cè)器110通過對(duì)輸入圖像應(yīng)用跟蹤算法而檢測(cè)移動(dòng)的物體(S620)。

前景邊緣檢測(cè)器120對(duì)于由物體檢測(cè)器110檢測(cè)的物體檢測(cè)前景邊緣(s630)。即，前景邊緣檢測(cè)器120提取圖像邊緣和時(shí)間邊緣的共有成分，并將滿足共有成分的邊緣定義為前景邊緣。

同時(shí)，腳印和頭部坐標(biāo)提取器130使用前景邊緣的平方區(qū)提取腳印圖像坐標(biāo)，并提取與物體的頭部部分對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)(S640)。

照相機(jī)安裝角度計(jì)算器150計(jì)算照相機(jī)的安裝角度Θ₁(S650)。即，照相機(jī)安裝角度計(jì)算器150如上述等式10自動(dòng)地計(jì)算照相機(jī)的安裝角度Θ₁。同時(shí)，可以僅在輸入第一圖像時(shí)執(zhí)行步驟S650一次。

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140使用照相機(jī)的安裝角度、被設(shè)置為任意值的照相機(jī)的高度H和腳印圖像坐標(biāo)計(jì)算腳印真實(shí)坐標(biāo)(S660)。即，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換器140使用上述等式6和9計(jì)算腳印真實(shí)坐標(biāo)。

另外，運(yùn)動(dòng)狀況確定器170使用腳印真實(shí)坐標(biāo)計(jì)算物體的移動(dòng)距離(S670)。即，運(yùn)動(dòng)狀況確定器170使用上述等式12計(jì)算物體的移動(dòng)距離。

物體高度提取器160使用腳印圖像坐標(biāo)、頭部坐標(biāo)和任意地設(shè)置的照相機(jī)的安裝高度H計(jì)算物體的高度(S680)。即，物體高度提取器160使用上述等式11計(jì)算物體的高度Human_Height。

同時(shí)，運(yùn)動(dòng)狀況確定器170比較步驟S670中計(jì)算的物體的移動(dòng)距離與步驟S680中提取的物體的高度，以確定物體是否運(yùn)動(dòng)(S690)。如果物體的移動(dòng)距離大于物體的高度，運(yùn)動(dòng)狀況確定器170確定物體運(yùn)動(dòng)(S691)。另外，若物體的移動(dòng)距離不大于物體的高度，運(yùn)動(dòng)狀況確定器170確定物體沒運(yùn)動(dòng)(S692)。

雖然結(jié)合目前被認(rèn)為是實(shí)際的示例性實(shí)施例已經(jīng)描述了本發(fā)明，應(yīng)該理解的是，本發(fā)明并不限制于所公開的實(shí)施例，然而，相反，本發(fā)明旨在覆蓋所附權(quán)利要求書的精神和范圍內(nèi)包括的各種修改和等同的布置。

工業(yè)實(shí)用性

本發(fā)明涉及用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。