本發(fā)明涉及一種行進工具、一種駕駛員輔助系統(tǒng)以及一種用于將行進工具的連續(xù)周圍環(huán)境區(qū)域的局部圖像拼接成一個圖像的方法。尤其是，本發(fā)明涉及避免在拼合線區(qū)域中的失真。

背景技術：

為了使行進工具的運行更舒適及更可靠，使用通過傳感器接收周圍環(huán)境信號并且為駕駛員示出周圍環(huán)境圖像的駕駛員輔助系統(tǒng)。例如已知，為了監(jiān)控位于本體車輛后方的交通空間而設置用于拍攝圖像的相機，其圖像為駕駛員復現(xiàn)在集成于駕駛艙或中控臺中的顯示器上。該系統(tǒng)常用于停車輔助。此外已知，該系統(tǒng)集成為用于車輛側(cè)設置的后視鏡的替代物。對于駕駛員來說可能的是，代替后視鏡，通過示出相機圖像來監(jiān)控后向的交通空間。因此，駕駛員的周圍環(huán)境可以通過在車輛內(nèi)部的顯示器展示。

de102011079913公開了一種用于駕駛員的視野輔助系統(tǒng)以及一種具有該系統(tǒng)的車輛。

de102010023591公開了使用在用于道路行駛車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)范圍中的立體相機系統(tǒng)。

us7,139,412公開了一種用于拼接多個圖像的方法以及一種用于基于車輛的相機的裝置，沿拼合線拼接該相機的圖像。

us6,476,855公開了一種用于顯示行進工具的周圍環(huán)境圖像的裝置。

wo1999/015360a1描述了一種用于車輛的具有相機的視覺裝置。在此，至少一個相機設置在車輛的一側(cè)上。該視覺裝置通過使用圖像拍攝傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)例如目前車輛中車外后視鏡和車內(nèi)后視鏡的替代物，并例如用作停車輔助裝置。

盡管相機能記錄徑向的三維(3d)區(qū)域，但在監(jiān)視器上的展示在平坦的四邊形平面中失真。因此，在死角中與物體的距離特別不能輕易估計。在三個視野(反光鏡)的聚焦顯示中必要的是，通過相應的顯示方案實現(xiàn)本體車輛的關聯(lián)性亦或相對位置。

技術實現(xiàn)要素：

為了使后視鏡能夠不僅適合客戶地而且可允許地被取消，即使且尤其是在經(jīng)拼接的局部圖片的拼合線區(qū)域中依然提供無法由現(xiàn)有技術保證的規(guī)定圖像質(zhì)量。因此，本發(fā)明的目的在于滿足上述需要。

按照本發(fā)明，上述目的通過一種用于將行進工具的連續(xù)周圍環(huán)境區(qū)域的局部圖像拼接成一個圖像的方法得以實現(xiàn)。因此，在第一步驟中，借助周圍環(huán)境傳感器檢測周圍環(huán)境區(qū)域的第一局部區(qū)域。周圍環(huán)境區(qū)域可以例如是行進工具的后向區(qū)域，其大致是行進工具的前保險杠后面的區(qū)域以及車輛左邊或右邊的區(qū)域。第一周圍環(huán)境傳感器可以例如是二維(2d)光學相機。該相機可設置在行進工具的翼子板和/或外后視鏡的區(qū)域中。附加地，借助第二周圍環(huán)境傳感器檢測同一周圍環(huán)境區(qū)域的第二局部區(qū)域(該第二局部區(qū)域至少不完全與第一局部區(qū)域相同)。第二環(huán)境傳感器同樣可以是光學傳感器。然而，不同于第一周圍環(huán)境傳感器，第二周圍環(huán)境傳感器可以接收附加的信息，由此第二周圍環(huán)境傳感器例如能夠?qū)崿F(xiàn)第二局部區(qū)域的三維圖像。在第二步驟中，在第一周圍環(huán)境傳感器的信號的基礎上產(chǎn)生周圍環(huán)境區(qū)域的圖像的第一局部圖像，以及在第二周圍環(huán)境傳感器的信號的基礎上產(chǎn)生周圍環(huán)境區(qū)域的圖像的第二局部圖像。此外，第二局部圖像基于多個用于檢測第二局部區(qū)域的虛擬傳感器。多個虛擬傳感器也可以看作在該第二局部區(qū)域上的多個備選視角，其在借助真實傳感器檢測的信號的基礎上形成(例如被計算出)。以這種方式，在第二局部區(qū)域上存在多個視角。按照本發(fā)明，虛擬傳感器設置在基本上垂直于拼合線的垂直線的位置上，沿所述拼合線拼接第一局部圖像和第二局部圖像。以這種方式，每個虛擬傳感器具有距第一拼合線的不同距離。尤其是，每個虛擬傳感器具有特定虛擬傳感器距拼合線的基本距離的整數(shù)倍，所述特定虛擬傳感器相對接近地設置在拼合線上。拼合線通常垂直地設置在兩個指向不同方位角的空間區(qū)域中的傳感器之間，而對于三維圖像區(qū)域也可以標識出如下拼合面：該拼合面定義在拼接過程中不同周圍環(huán)境圖像的空間邊界面。關于這樣的拼合面，虛擬傳感器也可以設置在大致垂直線上。通過使至少一個虛擬傳感器關于第一周圍環(huán)境傳感器的檢測角度邊界線與關于第二周圍環(huán)境傳感器的檢測角度邊界線具有類似的視角，提供如下可能性：通過上述虛擬傳感器的信號在拼接第一局部圖像和第二局部圖像時產(chǎn)生較小的失真。尤其是在產(chǎn)生車輛環(huán)境的圖像過程中產(chǎn)生這樣小的失真，使得可以省去例如內(nèi)后視鏡/外后視鏡的光學輔助工具。以這種方式減小了行進工具的阻力，這降低了其行進的能量消耗。此外存在如下可能性：利用附加信息擴充合成圖像并且將相機設置在更廣泛的且因此更夠格的車輛周圍環(huán)境圖像所展示的位置上。例如，該第一局部區(qū)域可以包含所謂的“死角”，否則行進工具的駕駛員僅可以在舒適性喪失的情況下以及在損失其余周圍環(huán)境區(qū)域景象的情況下檢測該死角。

優(yōu)選地，一個虛擬傳感器可以設置在緊鄰第一拼合線的附近。其在拼合線的區(qū)域上的視角因此幾乎與第一周圍環(huán)境傳感器的視角相同。以這種方式，在該區(qū)域中的失真可以以至今不可能的水平減小，由此滿足有關的標準(例如ece-r46)。

尤其是，各個虛擬傳感器水平地彼此間隔開地設置，以便其各核心檢測區(qū)域復制第二局部區(qū)域的緊密并排設置的垂直條帶(“區(qū)段”)。以這種方式，第二局部區(qū)域的極低失真的復現(xiàn)也可以實現(xiàn)：第二局部圖像的隨后轉(zhuǎn)換(例如從三維數(shù)據(jù)庫到二維數(shù)據(jù)庫)可以低失真地進行。

虛擬傳感器的核心檢測區(qū)域可以用于產(chǎn)生垂直的圖像區(qū)段，所述圖像區(qū)段沿第二拼合線彼此拼合地得出該第二局部圖像。該第二拼合線例如可以平行于第一拼合線設置。越多地使用虛擬傳感器，第二局部圖像內(nèi)的失真越少。如果拼合線或拼合面基本上在直線行駛時對應于借助行進工具駛過的行駛帶(或軌跡)的左側(cè)和右側(cè)，則行進工具后方的區(qū)域因此由多個區(qū)段拼接而成。在該區(qū)域中，例如可以使用已知的方法(例如α混合)。另一種方法稱為“視線插值”并且在公開物“megastereo:contructinghigh-resolutionstereopanoramas”中詳細說明。該插值借助凈流量(net-flow)法實現(xiàn)。在該方法中，像素面上的運動(“流量”)在兩個視圖之間構(gòu)成。借助于該信息，各中間位置可以插值到兩個不同的視圖之間。因此這導致在距投影面的距離中具有較大偏差的物體的展示問題顯著減少。

第一周圍環(huán)境傳感器例如可以是二維傳感器。第一周圍環(huán)境傳感器可以作為(單)外部相機構(gòu)造在行進工具的翼子板、外后視鏡、門的區(qū)域中或在頂蓋邊緣/頂部行李架的區(qū)域中。第二周圍環(huán)境傳感器例如可以包括兩個光學傳感器或構(gòu)造為立體相機。第二周圍環(huán)境傳感器可以設置在車輛尾部、尤其是相對于車輛寬度中間的區(qū)域中。以這種方式檢測行進工具的后向區(qū)域的多個圖像信息，并且將其準備好用于后續(xù)處理。對于圖像處理，本領域技術人員應理解的是：按照本發(fā)明不僅可以使用光學傳感器，而且可以使用任何產(chǎn)生或能夠?qū)崿F(xiàn)周圍環(huán)境的二維或三維圖像的傳感器。如果第一局部區(qū)域與車輛右側(cè)面關聯(lián)且第二局部區(qū)域與行進工具的中央后向周圍環(huán)境區(qū)域關聯(lián)，有利的是，也為車輛左側(cè)設置周圍環(huán)境傳感器，該周圍環(huán)境傳感器在本發(fā)明的范圍中稱為第三周圍環(huán)境傳感器。該第三周圍環(huán)境傳感器根據(jù)以上關于第一周圍環(huán)境傳感器的實施方式用于基本上鏡像對稱地擴大周圍環(huán)境區(qū)域。換句話說，檢測周圍環(huán)境區(qū)域的第三局部區(qū)域，隨后在第三周圍環(huán)境傳感器的信號的基礎上產(chǎn)生第三局部區(qū)域的第三局部圖像，并且沿直線形的第三拼合線拼接第三局部圖像和第二局部圖像。在此，第一拼合線和第三拼合線尤其可以構(gòu)成第二局部圖像的彼此對置的邊界線。優(yōu)選地，第一拼合線和第三拼合線在此彼此平行地定向。按照本發(fā)明也減小了在第三拼合線的區(qū)域中的失真。

為了避免例如在所謂的“α混合”中可能出現(xiàn)的偽像，可以在拼接前沿相應的拼合線剪切局部圖像。按照本發(fā)明可以省去如對于已知算法在拼接不同圖像時所需的大量疊加。按照本發(fā)明的拼合方法對于已知算法通常在其邊界處出現(xiàn)的圖像內(nèi)容的易受影響性也越小。換句話說，第一局部圖像沿第一拼合線、第三局部圖像沿第三拼合線且第二局部圖像沿第一和第三拼合線可以分別消除位于拼合線對側(cè)的圖像部分。如果所使用的傳感器的視角在拼合區(qū)域中幾乎相同，則與圖像內(nèi)容或成像的物體無關的失真明顯小于根據(jù)現(xiàn)有技術的失真。

優(yōu)選地，由第一局部圖像可以產(chǎn)生第一二維數(shù)據(jù)集，該第一二維數(shù)據(jù)集在二維顯示單元上呈現(xiàn)二維數(shù)據(jù)集時提供對于使用者合適的視角。在此，第一局部圖像的內(nèi)容在虛擬的第一投影面上“換算”，以結(jié)合周圍環(huán)境傳感器的不同視角。相應地，第二局部圖像的各個區(qū)段和第三局部圖像也可以換算成相應的二維數(shù)據(jù)集，其方式為將它們置于相應合適的虛擬投影面上。如果第二局部圖像至今包含三維數(shù)據(jù)，則可以首先動態(tài)地確定距投影面的視角或合適距離(相對于行進工具的相對位置)。為此，被證實有利的是，包含在拼合線區(qū)域中的周圍環(huán)境物體的當前位置考慮用于定位投影面。尤其是，投影面距行進工具的距離與周圍環(huán)境物體距行進工具的距離基本上相同。通過這種關系可以再次減少失真。

同樣有利于進一步減少失真的是，對與第一虛擬投影面對應的第二虛擬投影面產(chǎn)生作用。換句話說，投影面在拼合線的區(qū)域中具有距行進工具相同的距離。

第一虛擬投影面可以具有凹形的圓柱區(qū)段形的輪廓，其中，使用者停止在圓柱體內(nèi)側(cè)上。這對應地適用于第二虛擬投影面以及適用于必要時用于借助第三周圍環(huán)境傳感器形成的二維數(shù)據(jù)集的第三虛擬投影面。尤其是，各個圓柱區(qū)段形的投影面設置在一個共同的圓柱面上，而使用者或行進工具基本上位于圓柱體中心點處。

為了可以借助前述的方法替代內(nèi)后視鏡/外后視鏡，需要在行進工具內(nèi)的顯示單元上顯示所產(chǎn)生的周圍環(huán)境區(qū)域圖像的至少一部分。尤其是，顯示單元可以是二維顯示單元，該顯示單元設置在儀表盤中和/或設置在行進工具的組合儀表中。為了一方面將通過圖像監(jiān)控的區(qū)域以及另一方面將圖像分辨率彼此置于合適的關系中，要在二維顯示單元上展示的空間角度范圍證明有利的是在180°至45°的值之間，尤其在120°至60°之間且優(yōu)選在100°至80°之間。在78°至90°的范圍內(nèi)，消除了對于駕駛員來說的行進工具的死角，由此提高了周圍環(huán)境區(qū)域的按照本發(fā)明的成像可接受性并且明顯提高了多數(shù)的道路交通安全性。

優(yōu)選地，響應于相應的行駛狀況改變圖像的顯示部分的位置。對于外后視鏡已知的是，在對掛入倒擋作出的響應中展示靠近路邊石的區(qū)域，這按照本發(fā)明通過修改圖像的顯示部分的角度范圍也是可能的，在尤其優(yōu)選的實施方案中提出：激活行駛方向顯示器，以便修改地展示圖像。例如可以擴大相應在拐彎時重要的側(cè)向區(qū)域，其方式為相應的周圍環(huán)境傳感器信號的附加分量保持進入到按照本發(fā)明的圖像中。

按照本發(fā)明的第二方面提出一種駕駛員輔助系統(tǒng)，其包括第一周圍環(huán)境傳感器、第二周圍環(huán)境傳感器、分析單元以及二維顯示單元。該分析單元例如可以包括以微控制器或毫微控制器形式的可編程處理器。在汽車領域中，這種分析單元也被稱為電子控制器(ecu)。該二維顯示單元可以例如作為矩陣顯示器設置用于裝配在行進工具的儀表盤中和/或在行進工具的組合儀表中。對于第一周圍環(huán)境傳感器、第二周圍環(huán)境傳感器以及可選使用的第三周圍環(huán)境傳感器，結(jié)合最先提到的發(fā)明方面的描述也對應地適用。以這種方式，該駕駛員輔助系統(tǒng)設計為用于實現(xiàn)對應于最先提到的發(fā)明方面的特征、特征組合以及由此產(chǎn)生的優(yōu)點。

按照本發(fā)明的第三方面提出一種行進工具，該行進工具例如可以構(gòu)造為客車、運輸車、載重汽車、水上交通工具和/或空中交通工具。按照本發(fā)明，該行進工具具有如前所述的駕駛員輔助系統(tǒng)。通過使行進工具以這種方式實現(xiàn)相同的特征、特征組合以及由此產(chǎn)生的優(yōu)點，提高了對于使用者的使用舒適性以及對于所有位于行進工具區(qū)域中的交通參與者的交通安全性。

附圖說明

本發(fā)明的其他細節(jié)、特征和優(yōu)點由后面的說明書和附圖給出。其中：

圖1示出行駛狀況的具有偽像的圖像；

圖2示出按照本發(fā)明的行進工具的一種實施例的組件；

圖3示出周圍環(huán)境區(qū)域的按照本發(fā)明形成的局部圖像；

圖4示出在圖3中示出的局部圖像的按照本發(fā)明的合成；以及

圖5示出按照本發(fā)明的方法的一種實施例的說明步驟的流程圖。

具體實施方式

圖1示出行駛狀況的根據(jù)現(xiàn)有技術拼接的圖像，所述行駛情況例如可以通過本體車輛的后視鏡觀察到。在道路上在本體車輛后面行駛有一輛外部車輛13作為周圍環(huán)境物體。此外，房子19圍在路邊。由于所使用的相機的不同位置，在圖像區(qū)域18中無可供使用的圖像數(shù)據(jù)。由于所使用的拼合方法出現(xiàn)導致圖像內(nèi)部失真的偽像17。

圖2示出按照本發(fā)明構(gòu)成的作為本體行進工具的客車10的一種實施例的行駛狀況的示意性俯視圖?？蛙?0沿行駛方向p運動。在其右側(cè)翼子板的區(qū)域中設置作為第一周圍環(huán)境傳感器的外部相機1，該第一周圍環(huán)境傳感器檢測呈65°方位角的角度范圍。相應地，在客車10的左側(cè)上，在翼子板區(qū)域中設置作為第三周圍環(huán)境傳感器的外部相機9。在車輛尾部的中央設置立體相機2，該立體相機通過一個另外的二維外部相機20補充。全部的相機1、2、9、20與作為分析單元的電子控制裝置16按照信息技術連接。此外，屏幕14作為二維顯示單元連接到該電子控制裝置16上。為了將借助相機1、2、9、20檢測的信息低失真地拼接成周圍環(huán)境iv的圖像，由立體相機2和二維外部相機20的圖像計算出大量的數(shù)據(jù)包，其視角對應于多個虛擬傳感器3，所述多個虛擬傳感器設置在基本上沿客車10的后側(cè)保險杠的一條線上。為了更好地識別而標繪一條垂直線6，該垂直線垂直于拼合線4、5或拼合面(沿垂直于圖面的方向)。所述多個虛擬傳感器3的各自的圓錐形檢測范圍由虛線標出。各個檢測范圍的核心區(qū)域7構(gòu)成多個區(qū)段，所述區(qū)段沿第二拼合線8拼接成局部區(qū)域ii的圖像ii’。通過使在最外部置于第一拼合線4和第三拼合線5上的虛擬傳感器3的相應視角與外部相機1和9的視角相同，在拼合局部區(qū)域i、ii、iii的圖像i’、ii’和iii’時實現(xiàn)僅減少的不一致性。為了進一步增強該效果而標繪虛擬投影面11、12，這些投影面設置在一個共同的圓柱形表面上。在此，這樣選擇距圓柱形投影面12的距離，使得該距離基本上與距作為周圍環(huán)境物體的外部車輛13的距離一致。周圍環(huán)境區(qū)域iv的在屏幕14上示出的圖像iv’根據(jù)行駛方向顯示器15的運行狀態(tài)來選擇，以便優(yōu)選示出對于客車10的駕駛員來說特別重要的周圍環(huán)境區(qū)域。因為在外部相機1、9和虛擬傳感器3之間的區(qū)域中不存在圖像數(shù)據(jù)(本體車輛位于該區(qū)域中)，所以這里也可以沒有內(nèi)容地生成圖像信號(參見圖1中的附圖標記18)。

圖3示出三個局部圖像i’、ii’、iii’，在這些局部圖像中作為周圍環(huán)境物體的外部車輛13設置在第一拼合線4的區(qū)域中。外部車輛13的分別位于第一局部圖像i’或第二局部圖像ii’中的部分基本上彼此對應地構(gòu)造。因此，可以毫無問題地進行拼接并且預期最小的不一致性。可看出：在局部圖像i’、ii’、iii’內(nèi)目前無數(shù)據(jù)的區(qū)域18提供插入本體行進工具的部分和/或插入對其使用者的附加提示的場所。

圖4示出使用在圖3中示出的局部圖像i’、ii’、iii’按照本發(fā)明實施拼合過程的結(jié)果。周圍環(huán)境區(qū)域的經(jīng)拼接的圖像iv’具有多個經(jīng)由虛擬傳感器3拍攝的圖像區(qū)段7，這些圖像區(qū)段僅可能出現(xiàn)關于圖像亮度的輕微變形(在附圖中未示出)。在外部車輛13的不同區(qū)域上的輪廓和視角都相應彼此明顯好于在根據(jù)圖1的視圖中的輪廓和視角。以這種方式提供對于客戶來說更可接受的且更符合標準的外后視鏡/內(nèi)后視鏡的替代物。

圖5示出按照本發(fā)明的方法的一種實施例的方法步驟。在此，在步驟100中，相應的周圍環(huán)境傳感器包圍行進工具的周圍環(huán)境區(qū)域的第一局部區(qū)域、第二局部區(qū)域以及第三局部區(qū)域。所述周圍環(huán)境傳感器可以例如包括光學相機。尤其是，用于檢測第二局部區(qū)域的第二周圍環(huán)境傳感器可以包括立體相機或以其他方式設計為用于形成第二局部區(qū)域的三維圖像。在步驟200中，在周圍環(huán)境傳感器的信號的基礎上產(chǎn)生第一局部圖像、第二局部圖像以及第三局部圖像。隨后適當剪切局部圖像，以便按照本發(fā)明在第一和第三拼合線的區(qū)域中避免不需要的重疊。在經(jīng)適當剪切的局部圖像的基礎上，在步驟400中由局部圖像生成第一、第二以及第三二維數(shù)據(jù)集。為此，使用第一、第二以及第三投影面，這些投影面位于一個共同的圓柱體表面上(也就是同一圓柱體的內(nèi)側(cè)上)。在此，該圓柱體的半徑借助在第二局部區(qū)域中包含的周圍環(huán)境物體規(guī)定。在步驟500中，分別沿直線形的拼合線拼接第一和第二局部圖像以及第二和第三局部圖像，其中所述拼合線彼此平行地設置。在周圍環(huán)境區(qū)域的現(xiàn)在已拼接的圖像中，拼合線豎直地定向。在步驟600中，選擇圖像的一部分用于在二維顯示單元上顯示，該部分對應于呈81°方位角的角度范圍。以這種方式，對于該方法的使用者來說除其行進工具外不再存在死角。在步驟700中，由于企圖轉(zhuǎn)彎行駛而操縱行駛方向顯示器，在對此情況作出的響應中在周圍環(huán)境區(qū)域的圖像內(nèi)改變該部分的位置，以使將要轉(zhuǎn)彎行駛的彎道內(nèi)側(cè)更好地在二維顯示單元上繪出。為此，顯示的角度范圍擴大或這樣偏轉(zhuǎn)，使得目前示出的在對置的邊緣區(qū)域上的區(qū)域在短時間內(nèi)不再顯示。

按照本發(fā)明，所有對于駕駛員來說必要的側(cè)向和(或后向)視野通過經(jīng)由周圍環(huán)境傳感器生成的全景圖像覆蓋。由此也遵守如尤其是在ece-r46標準中規(guī)定的法定最小視野以及最大允許失真。全景圖像通過相機模型的有利定位產(chǎn)生并且優(yōu)選替代按照本發(fā)明構(gòu)造的行進工具的全部反光鏡。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施例中，以如下方式剪切由車輛前側(cè)的視角構(gòu)成的第一和第三局部圖像：車輛輪廓不再包含在相應圖像的組成部分中。后部相機構(gòu)造為產(chǎn)生深度地圖(視差圖)的立體相機。當然，視差圖的信息也可能通過附加的(例如非光學的)傳感器獲得。二維圖像信息的原始圖像置于三維信息上?，F(xiàn)在，在立體相機的檢測范圍內(nèi)產(chǎn)生多個虛擬相機，所述虛擬相機非常緊密地僅應檢測位于車后的車輛寬度中的相應區(qū)域。通過三維信息的剪切造成在本體車輛后的車輛寬度中的“行駛帶”(在假想的直線形的行駛方向的情況下)。作為最后的步驟，側(cè)向的相機投影到圓柱形表面上并且無縫地附加到中間行駛帶上。

通過按照本發(fā)明產(chǎn)生的全景圖像可以擴大駕駛員的視野。按照本發(fā)明不存在由于車輛部分的視野遮蓋。由于按照本發(fā)明剪切局部圖像，在單獨的視野之間也沒有多余的圖像內(nèi)容。全景圖像能夠顯著較好地展示用于駕駛員輔助的周圍環(huán)境信息。全景展示能夠?qū)崿F(xiàn)：在同樣絕對的視野中使用單獨較小的監(jiān)視器，這對自身帶來成本優(yōu)勢、重量優(yōu)勢以及體積優(yōu)勢，或者給定尺寸的單獨監(jiān)視器展示更大的視野。此外，通過使用呈至少78°的大方位角的視角可能的是，減少或消除死角區(qū)域。

附圖標記列表

1外部相機

2立體相機

3虛擬傳感器

4第一拼合線

5第三拼合線

6拼合線4、5的垂直線

7區(qū)段

8第二拼合線

9外部相機

10客車

11、12投影面

13外部車輛

14屏幕

15行駛方向顯示器

16電子控制裝置(分析單元)

17偽像

18無數(shù)據(jù)的圖像區(qū)域

19房子

20二維外部相機

100-700方法步驟

i第一局部區(qū)域

i’第一局部圖像

ii第二局部區(qū)域

ii’第二局部圖像

iii第三局部區(qū)域

iii’第三局部圖像

iv周圍環(huán)境區(qū)域

iv’周圍環(huán)境區(qū)域的圖像

p箭頭(行駛方向)