本發(fā)明實施例涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像采集平臺、FMC子卡及圖像處理系統(tǒng)。

背景技術：

在圖像處理系統(tǒng)中，一般包括圖像采集平臺和圖像處理平臺，圖像采集平臺用于采集獲得圖像數(shù)據(jù)，而圖像處理平臺負責對圖像采集平臺所采集的圖像數(shù)據(jù)進行處理，那么，圖像采集平臺和圖像處理平臺之間則需要建立數(shù)據(jù)傳輸通道，通過該數(shù)據(jù)傳輸通道，圖像采集平臺才能將所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理平臺，以滿足用戶各種對圖像數(shù)據(jù)的處理需求。

早期一般采用軟件處理平臺對圖像數(shù)據(jù)進行處理，這是因為軟件設計靈活并且開發(fā)周期短，軟件處理平臺是基于中央處理器(Central Processing Unit，CPU)或圖形處理器(Graphics Processing Unit，GPU)及軟件描述語言所搭建的圖像處理平臺，例如可以將個人電腦(Personal Compuer，PC)理解為是常規(guī)的軟件處理平臺。在軟件處理平臺中，由于通用串行總線(Universal Serial Bus，USB)接口為常規(guī)配件，其通用性較高，為了盡量利用現(xiàn)有的接口資源，所以一般將USB接口作為軟件處理平臺與圖像采集平臺之間進行圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)傳輸通道，例如圖1所示。

但是，軟件處理平臺對數(shù)據(jù)的處理效率有限，而在一些應用場景下對數(shù)據(jù)處理的效率卻具有較高的要求，例如在雙目立體視覺系統(tǒng)中，需要實時采集并處理用戶雙眼的圖像數(shù)據(jù)以準確地獲得用戶的雙眼之間的視差，而由于軟件處理平臺的數(shù)據(jù)處理效率有限則可能無法滿足該應用場景的需求，進而導致對于用戶雙眼的運動情況檢測不夠準確，無法達到雙目視覺系統(tǒng)的圖像處理需求。

鑒于對數(shù)據(jù)的處理速率的需求，目前一般采用硬件處理平臺對圖像數(shù)據(jù)進行處理，而硬件處理平臺是通過例如數(shù)據(jù)信號處理器(Digital Singnal Processor，DSP)或現(xiàn)場可編程門陣列(Field-Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)等邏輯器件對圖像數(shù)據(jù)進行處理的圖像處理平臺，因為邏輯器件具有良好的并行計算能力，并且也使用了兼容性較好的局部匹配算法，通過邏輯器件對圖像數(shù)據(jù)進行處理的話，可以獲得較高的數(shù)據(jù)處理效率，以滿足各種應用場景下針對圖像數(shù)據(jù)的處理效率要求。

然而，當采用硬件處理平臺對圖像數(shù)據(jù)進行處理時，由于USB接口并不是硬件處理平臺中的常規(guī)配件，所以如果繼續(xù)采用USB接口進行圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)脑?，就需要在硬件處理平臺中再單獨設置USB接口并添加相應的USB驅動程序。由于此時圖像采集平臺也是通過USB接口將所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給硬件處理平臺，所以還需要在開發(fā)中后期根據(jù)硬件處理平臺的調試參數(shù)再單獨設計與其匹配的圖像采集平臺，這樣會造成人力、財力和時間成本的浪費，可見，目前的圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的適配性較低，進而可能導致圖像處理系統(tǒng)的成本增加。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種圖像采集平臺、現(xiàn)場可編程門陣列夾層卡(FPGA Mezzanine Card，F(xiàn)MC)子卡及圖像處理系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術中圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的適配性較低的技術問題，實現(xiàn)了增強圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的適配性的有益技術效果。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種圖像采集平臺，包括：

至少一個圖像傳感器，用于采集圖像數(shù)據(jù)；

FMC連接器，所述FMC連接器與所述至少一個圖像傳感器中的每個圖像傳感器均電性連接；

其中，所述圖像采集平臺通過所述FMC連接器將所述至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)進行傳輸，以將所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理平臺。

在一種可選的實現(xiàn)方式中，所述至少一個圖像傳感器為兩個圖像傳感器，所述兩個圖像傳感器具有預定位置關系；其中，所述預定位置關系用于確保所述兩個圖像傳感器保持平行且與所述兩個圖像傳感器對應的主光軸保持平行。

在一種可選的實現(xiàn)方式中，所述圖像采集平臺還包括適配芯片，所述適配芯片與所述至少一個圖像傳感器和所述FMC連接器分別連接，所述適配芯片用于對所述至少一個圖像傳感器與所述FMC連接器之間進行通信所需的數(shù)據(jù)傳輸速率、數(shù)據(jù)傳輸方向和工作電壓中的至少一種進行適配。

在一種可選的實現(xiàn)方式中，所述適配芯片包括第一適配芯片，所述第一適配芯片用于確保所述至少一個圖像傳感器向所述FMC連接器傳輸數(shù)據(jù)的速率達到預定速率，以及用于將所述至少一個圖像傳感器發(fā)送數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)信號轉換至適配于所述FMC連接器的工作電壓的數(shù)據(jù)信號，以及用于確保所述至少一個圖像傳感器向所述FMC連接器單向傳輸數(shù)據(jù)。

在一種可選的實現(xiàn)方式中，所述適配芯片包括第二適配芯片，所述第二適配芯片用于確保所述FMC連接器與所述至少一個圖像傳感器之間的內部集成電路(Inter-Integrated Circuit，IIC)信號的雙向傳輸。

在一種可選的實現(xiàn)方式中，所述適配芯片包括第三適配芯片，所述對三適配芯片用于將所述FMC連接器所發(fā)送的時鐘信號轉換至適配于所述至少一個圖像傳感器的工作電壓的時鐘信號，以及用于確保經(jīng)過電壓轉換的時鐘信號單向傳輸給所述至少一個圖像傳感器。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種FMC子卡，包括：

電路板；

至少一個圖像傳感器，設置于所述電路板上，用于采集圖像數(shù)據(jù)；

FMC連接器，設置于所述電路板上，與所述至少一個圖像傳感器中的每個圖像傳感器均電性連接；

其中，所述FMC子卡通過所述FMC連接器將所述至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)進行傳輸，以將所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理平臺。

在一種可選的實現(xiàn)方式中，所述電路板的形狀為梯形，所述FMC連接器靠近于所述梯形的上底邊設置，所述至少一個圖像傳感器靠近于所述梯形的下底邊設置。

在一種可選的實現(xiàn)方式中，所述電路板上設置有至少兩對孔洞，以通過所述至少兩對孔洞將所述FMC子卡固定到FMC載卡上。

第三方面，本發(fā)明實施例提供一種圖像處理系統(tǒng)，包括：

圖像采集平臺，包括至少一個圖像傳感器和FMC連接器，所述至少一個圖像傳感器用于采集圖像數(shù)據(jù)；

圖像處理平臺，包括圖像處理模塊，所述圖像處理模塊與所述FMC連接器連接；

其中，所述圖像采集平臺通過所述FMC連接器將所述至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給所述圖像處理模塊，以使所述圖像處理平臺對通過所述至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)進行處理。

本發(fā)明實施例中，在圖像采集平臺中設置FMC連接器，通過FMC連接器可以直接將圖像采集平臺中的至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理平臺進行處理，即圖像采集平臺和圖像處理平臺之間可以通過FMC連接器進行數(shù)據(jù)交互，為了確保較快的數(shù)據(jù)處理速率，目前的圖像處理平臺一般是硬件處理平臺，即一般是采邏輯器件對圖像數(shù)據(jù)進行處理，而FMC連接器也正是適配于一般的邏輯器件，所以在圖像采集平臺中設置FMC連接器，在保證硬件處理平臺能夠提供較高的數(shù)據(jù)處理速率的前提下，還可以增強圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的適配性，使得圖像采集平臺能夠與現(xiàn)有的硬件處理平臺相適應，提高圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的匹配性。

并且，由于可以直接在現(xiàn)有圖像采集平臺的基礎上直接增設FMC連接器即可，而無需再針對FMC連接器單獨設計接口電路以及接口驅動等等，相對于USB接口的方式，可以減少人力、物力和時間成本的消耗，在降低設計成本的前提下還可以快速建立適配于圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的數(shù)據(jù)傳輸通道。

同時，F(xiàn)MC連接器可以提供較高的數(shù)據(jù)傳輸速率，這樣可以保證圖像采集平臺所采集的圖像數(shù)據(jù)能夠動態(tài)快速地傳輸給硬件處理平臺進行處理，也就是說，圖像采集平臺的圖像數(shù)據(jù)采集與硬件處理平臺的圖像數(shù)據(jù)處理幾乎可以實現(xiàn)同步，這樣可便于硬件處理平臺能夠盡量快速、及時地對圖像數(shù)據(jù)進行處理，提高數(shù)據(jù)處理的及時性，以盡量保證數(shù)據(jù)處理的有效性和及時性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現(xiàn)有技術中圖像采集平臺通過USB接口與軟件處理平臺進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)氖疽鈭D；

圖2為本發(fā)明實施例中圖像采集平臺的架構示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中圖像采集平臺的另一架構示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中圖像采集平臺中的兩個圖像傳感器具有預定位置關系的示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例中圖像采集平臺的另一架構示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例中圖像采集平臺的另一架構示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例中圖像采集平臺的另一架構示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例中FMC子卡的結構示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例中FMC子卡的另一結構示意圖；

圖10為本發(fā)明實施例中圖像處理系統(tǒng)的架構示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互任意組合。

另外，本文中術語“和/或”，僅僅是一種描述關聯(lián)對象的關聯(lián)關系，表示可以存在三種關系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，在不做特別說明的情況下，一般表示前后關聯(lián)對象是一種“或”的關系。

為了更好的理解上述技術方案，下面將結合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術方案進行詳細的說明。

請參見圖2，本發(fā)明實施例提供一種圖像采集平臺，該圖像采集平臺包括至少一個圖像傳感器和FMC連接器，F(xiàn)MC連接器與至少一個圖像傳感器中的每個圖像傳感器均電性連接。

其中，至少一個圖像傳感器中的每個圖像傳感器均用于采集圖像以獲得圖像數(shù)據(jù)，例如可以采集用戶的人臉圖像，或者可以采集用戶的眼睛的圖像，等等。圖像傳感器例如可以是互補金屬氧化物半導體(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)圖像傳感器，或者可以是電荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)圖像傳感器，等等。在具體實施過程中，可以根據(jù)應用場景的不同選擇不同類型以及不同型號的圖像傳感器，在滿足采集精度的要求下，可以選擇功耗較低的圖像傳感器。例如，在一種可能的應用場景中，可以采用OV7670CMOS圖像傳感器，或者也可以采用其它型號的CMOS圖像傳感器，本發(fā)明實施例對于圖像傳感器的類型以及型號不做限制。

FMC連接器是一種基于FMC標準的高速多pin腳的互連器件，廣泛應用于板卡對接，F(xiàn)MC連接器沒有固定協(xié)議，并且采用了較為靈活的引腳分配。當在圖像采集平臺中使用FMC連接器后，可以直接通過FMC連接器將至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)進行傳輸，例如可以通過FMC連接器將至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理平臺，例如發(fā)送給硬件處理平臺，那么硬件處理平臺只需將處理信號的輸入輸出(I/O)直接與FMC連接器的pin腳相連即可，無需再像針對USB接口那樣單獨設計接口電路以及相應的驅動等等，從而可以盡量降低開發(fā)和生產(chǎn)成本。

也就是說，硬件處理平臺可以直接通過FMC連接器與圖像采集平臺之間進行數(shù)據(jù)交互，由于硬件處理平臺一般采用的是例如FPGA等邏輯器件對圖像數(shù)據(jù)進行處理，并且FMC連接器也正是適配于FPGA的連接器，所以在圖像采集平臺中設置FMC連接器，在保證硬件處理平臺能夠提供較高的數(shù)據(jù)處理速率的前提下，還可以增強圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的適配性，使得圖像采集平臺能夠與現(xiàn)有的硬件處理平臺相適應，提高圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的匹配性。

并且，由于可以直接在現(xiàn)有圖像采集平臺的基礎上直接增設FMC連接器即可，而無需再針對FMC連接器單獨設計接口電路以及接口驅動等等，相對于USB接口的方式，可以減少人力、物力和時間成本的消耗，在降低設計成本的前提下還可以快速建立適配于圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的數(shù)據(jù)傳輸通道。

同時，F(xiàn)MC連接器可以提供高達10十億字節(jié)/秒(Gb/s)的數(shù)據(jù)傳輸速率，這樣可以保證圖像采集平臺所采集的圖像數(shù)據(jù)能夠動態(tài)快速地傳輸給硬件處理平臺進行處理，也就是說，圖像采集平臺的圖像數(shù)據(jù)采集與硬件處理平臺的圖像數(shù)據(jù)處理幾乎可以實現(xiàn)同步，這樣可便于硬件處理平臺能夠盡量快速、及時地對圖像數(shù)據(jù)進行處理，提高數(shù)據(jù)處理的及時性，以盡量保證數(shù)據(jù)處理的有效性和及時性。例如在雙目立體視覺系統(tǒng)中，需要對用戶雙眼的圖像數(shù)據(jù)實時進行處理，因為即使在極短時間內用戶的雙眼也可能產(chǎn)生不同的運動，那么就需要將采集到的用戶雙眼的圖像數(shù)據(jù)盡快地傳遞給圖像采集平臺進行分析和處理，這樣才能獲得用戶在短時間內雙眼的運動情況，以提高對用戶雙眼的運動情況進行分析的準確性，進而可以準確地獲得用戶雙眼之間的視差，提高雙目立體視覺系統(tǒng)的精確度。

圖2中示出了n個圖像傳感器，分別為圖像傳感器1-n，不管圖像采集平臺包括多少個圖像傳感器，每個圖像傳感器均與FMC連接器連接，這樣便于通過FMC連接器將每個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)均進行傳輸。當然，在具體實施過程中，可以根據(jù)FMC連接器的引腳數(shù)來確定圖像傳感器的數(shù)量?？蛇x的，在本發(fā)明實施例中的圖像采集平臺中可以包括一個或多個FMC連接器，而每個FMC鏈接器可以與一個或多個圖像傳感器連接，為了便于描述，圖2和后續(xù)的介紹均以圖像采集平臺包括一個FMC連接器進行示意性說明。

FMC標準提供了兩種尺寸的連接器，一種是具有160個引腳的低引腳數(shù)(Low Pin Count，LPC)連接器，另一種是具有400個引腳的高引腳數(shù)(High Pin Count，HPC)連接器。LPC連接器和HPC連接器的物理尺寸不同，HPC連接器的尺寸要大于LPC連接器，在具體實施過程中，可以根據(jù)圖像采集平臺的實際需求選擇適應類型的FMC連接器。

目前，雙目立體視覺技術廣泛應用于三維重建、自動駕駛、機器人自動導航等領域。而且，隨著Google Glass、Oculus Rift、HoloLens等設備的推出，虛擬現(xiàn)實(Virtual Reality，VR)設備與增強現(xiàn)實(Augmented Reality，AR)設備已經(jīng)逐漸融入人們的生活，無論是VR設備還是AR設備都需要依托雙目立體視覺技術，所以雙目立體視覺技術得到了比較快速的發(fā)展。在實際中，一般通過雙目立體視覺技術構建雙目立體視覺系統(tǒng)，而雙目立體視覺系統(tǒng)中比較重要的就是雙目圖像采集模塊，或者稱作雙目圖像采集平臺。

當本發(fā)明實施例中的圖像采集平臺只包括兩個圖像傳感器，即至少一個圖像傳感器的數(shù)量為2時則可以形成前述的雙目圖像采集平臺，包括的兩個圖像傳感器例如為圖像傳感器1和圖像傳感器2，例如圖3所示。

在目前的雙目圖像采集平臺中，一般是將兩個圖像傳感器配置為平行采集的方式，即可以要求圖3中的圖像傳感器1和圖像傳感器2具有預定位置關系，而該預定位置關系用于確保圖像傳感器1和圖像傳感器2平行設置且兩個圖像傳感器的主光軸保持平行，例如圖4所示，圖像傳感器1和圖像傳感器2平行設置，與圖像傳感器1對應的主光軸以圖4中左邊的虛線表示，與圖像傳感器2對應的主光軸以圖4中右邊的虛線表示，可見，兩條虛線是平行的，即表明圖像傳感器1和圖像傳感器2的主光軸是平行的。平行配置的采集方式是當前雙目立體視覺系統(tǒng)通用的采集方式，其具有參數(shù)已配置、計算簡單、準確性較高的優(yōu)點，所以目前在雙目立體視覺系統(tǒng)中一般采用平行配置的采集方式。

在具體實施過程中，至少一個圖像傳感器在采集圖像數(shù)據(jù)的過程中，可以受圖像處理平臺的控制，通過圖像處理平臺可以控制至少一個圖像傳感器中的哪些傳感器在何時進行圖像數(shù)據(jù)的采集，例如，通過圖像處理平臺的控制作用，可以控制如圖3中所示的圖像傳感器1和圖像傳感器2在12:22:35至12:24:50這段時間內同時進行圖像數(shù)據(jù)的采集，或者，至少一個圖像傳感器還可以根據(jù)用戶的手動操作以讓用戶手動選擇圖像數(shù)據(jù)的采集時刻，等等。即，至少一個圖像傳感器可以是根據(jù)控制信號的控制作用而進行圖像數(shù)據(jù)的采集的。

并且，至少一個圖像傳感器在采集了圖像數(shù)據(jù)之后，會將所采集的圖像數(shù)據(jù)傳輸給FMC連接器，例如可以基于串行攝像機控制總線(Serial Camera Control Bus，SCCB)協(xié)議、內部集成電路(Inter-Integrated Circuit，IIC)協(xié)議或其它協(xié)議向FMC連接器發(fā)送圖像數(shù)據(jù)，也就是說，至少一個圖像傳感器與FMC連接器之間可以基于SCCB協(xié)議或IIC協(xié)議或其它協(xié)議進行圖像數(shù)據(jù)的傳輸。并且一般來說，至少一個圖像傳感器與FMC連接器之間的數(shù)據(jù)傳輸是單向的，即圖像數(shù)據(jù)始終是由至少一個圖像傳感器向FMC連接器發(fā)送的，而FMC連接器一般不會向至少一個圖像傳感器發(fā)送數(shù)據(jù)。

另外，由于圖像傳感器和FMC連接器屬于兩種不同類型的器件，而不同類型的器件的適配工作電壓也可能不同，為了圖像傳感器能夠準確地向FMC連接器發(fā)送數(shù)據(jù)，還可能在至少一個圖像傳感器和FMC連接器之間進行電壓適配。

根據(jù)前述說明，為了使得至少一個圖像傳感器能夠有效地、準確地進行圖像數(shù)據(jù)的采集，以及為了確保至少一個圖像傳感器與FMC連接器之間準確地進行信息交互，在具體實施過程中，可以在圖像采集平臺中設置適配芯片，具體來說可以將適配芯片設置在至少一個圖像傳感器和FMC連接器之間，即適配芯片與至少一個圖像傳感器和FMC連接器分別連接，以對至少一個圖像傳感器與FMC連接器之間進行通信所需的數(shù)據(jù)傳輸速率、數(shù)據(jù)傳輸方向和工作電壓中的至少一種進行適配。

在本發(fā)明實施例的圖像采集平臺中，可以為每個圖像傳感器分別對應配置一個適配芯片，或者也可以為多個或全部圖像傳感器配置一個適配芯片。以至少一個圖像傳感器只包括圖像傳感器1和圖像傳感器2為例，即如圖5所示，可以為圖像傳感器1配置適配芯片1以及為圖像傳感器2配置適配芯片2，或者如圖6所示，也可以為圖像傳感器1和圖像傳感器2同時配置一個適配芯片。

另外，對于至少一個圖像傳感器中的任意一個圖像傳感器來說，例如對于至少一個圖像傳感器中的圖像傳感器1來說，可以為圖像傳感器1配置一種類型的適配芯片，或者還可以為圖像傳感器1配置多種類型的適配芯片。其中，不同種類的適配芯片所適配的功能可能不同，在具體實施過程中，可以根據(jù)FMC連接器的特性、用戶的實際使用需求或圖像采集平臺的硬件性能等因素考慮適配芯片的種類和數(shù)量，本發(fā)明實施例不做具體限制。

針對一個圖像傳感器(例如圖像傳感器1)來說，可以為圖像傳感器1配置一種或多種類型的適配芯片，即可以在圖像傳感器1和FMC連接器之間設置一種或多種類型的適配芯片，而不同類型的適配芯片可以起到不同的適配作用，進而方便圖像傳感器1與FMC連接器之間準確、有效地進行信息的交互，例如包括圖像數(shù)據(jù)的傳輸、控制信號的傳輸或者工作電壓的適配，等等。例如圖7所示，圖7中示出了同時為圖像傳感器1配置了第一適配芯片、第二適配芯片和第三適配芯片中這三種適配芯片，在其它一些可能的實現(xiàn)方式中，當然還可以為圖像傳感器1配置更多類型的適配芯片，或者也可以為圖像傳感器1只配置第一適配芯片、第二適配芯片和第三適配芯片中的任意一種適配芯片或任意兩種適配芯片。

為了便于本領域技術人員對本發(fā)明實施例中的適配芯片進行理解，以下繼續(xù)以圖7為例來對本發(fā)明實施例中的適配芯片進行介紹說明。

其中，第一適配芯片可以為具有第一適配功能的芯片，通過在圖像傳感器1和FMC連接器之間設置第一適配芯片，可以確保圖像傳感器1向FMC連接器發(fā)送圖像數(shù)據(jù)的速率達到預定速率，例如達到5Gb/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這是因為在某些場景下需要較快的數(shù)據(jù)傳輸速率才能滿足圖像處理系統(tǒng)的需求，例如前述舉例說明的雙目立體視覺系統(tǒng)，并且由于FMC連接器自身也具有較快的數(shù)據(jù)傳輸速率，為了對FMC連接器的數(shù)據(jù)傳輸性能進行充分的利用，所以通過第一適配芯片的適配作用確保圖像傳感器1與FMC連接器之間的數(shù)據(jù)傳輸效率。

以及，通過第一適配芯片的適配作用，還可以確保數(shù)據(jù)的傳輸方向始終是從圖像傳感器1至FMC連接器，即只會從圖像傳感器1向FMC連接器發(fā)送數(shù)據(jù)，以保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)膯蜗蛐?。因為本發(fā)明實施例中，F(xiàn)MC連接器的作用就是將圖像傳感器1所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理平臺以便圖像處理平臺能夠基于FMC連接器所傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)進行分析處理，進而明確圖像采集對象的一些實時狀態(tài)。

由于圖像傳感器1的圖像數(shù)據(jù)輸出端口的數(shù)據(jù)傳輸方向固定，并且數(shù)據(jù)以并行的方式快速地進行傳輸，例如圖像傳感器1有11-13個數(shù)據(jù)輸出端口，包括視頻數(shù)據(jù)輸出端口、行同步信號輸出端口、幀同步信號輸出端口和圖像數(shù)據(jù)同步時鐘信號端口等等，所以需要對圖像傳感器1的數(shù)據(jù)傳輸速率和數(shù)據(jù)傳輸方向通過第一適配芯片進行適配。

另外，通過第一適配芯片的適配作用，還可以將圖像傳感器1發(fā)送數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)信號轉換至適配于FMC連接器的工作電壓的數(shù)據(jù)信號。例如，圖像傳感器1的正常工作電壓是2.5V或1.8V，例如前述的OV7670這一圖像傳感器的正常工作電壓即是2.5V，而FMC連接器的適配工作電壓可能是3.3V，那么則需要做2.5V電壓到3.3V的適配，以便于FMC連接器能夠對圖像傳感器1所發(fā)送的數(shù)據(jù)信號進行正常的接收和識別。

可見，第一適配芯片可以同時對圖像傳感器1向FMC傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳輸速率、數(shù)據(jù)傳輸方向和工作電壓均進行適配，即第一適配芯片主要可以用于對數(shù)據(jù)信號的單向適配。在具體實施過程中，第一適配芯片例如可以為SN74AVC20T245，或者還可以為其它與SN74AVC20T245具有類似適配功能的芯片，即還可以為其它具有第一適配功能的芯片。

第二適配芯片可以為具有第二適配功能的芯片，通過在圖像傳感器1和FMC連接器之間設置第二適配芯片，可以確保FMC連接器與圖像傳感器1之間的IIC信號的雙向傳輸。在實際中，圖像傳感器1可以受圖像處理平臺的控制信號的控制以實現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)的采集，而圖像處理平臺的控制信號可以通過FMC連接器基于IIC協(xié)議傳輸給圖像傳感器1，因為IIC信號包括串行數(shù)據(jù)線(Serial Data Line，SDA)信號和串行時鐘線(Serial Clock Line，SCL)信號，并且IIC協(xié)議一般需要雙向通信并且對于效率的要求不高，所以可以在圖像傳感器1和FMC連接器之間設置第二適配芯片以確保FMC連接器與圖像傳感器1之間的IIC信號的雙向傳輸信號即可。

也就是說，第二適配芯片主要可以用于控制信號的適配，在具體實施過程中，第二適配芯片例如可以是TXS0108E，或者還可以為其它與TXS0108E具有類似適配功能的芯片，即還可以為其它具有第二適配功能的芯片。

第三適配芯片可以為具有第三適配功能的芯片，通過在圖像傳感器1和FMC連接器之間設置第一適配芯片，可以將FMC連接器所發(fā)送的時鐘信號轉換至適配于圖像傳感器1的工作電壓的始終信號，并且確保將經(jīng)過電壓轉換的始終信號單向傳輸給圖像傳感1。

在圖像處理系統(tǒng)中，為了確保圖像采集平臺的圖像采集與圖像處理平臺的圖像處理能夠進行協(xié)調同步，圖像采集平臺與圖像處理平臺可以共用同一時鐘，并且，時鐘信號可以由圖像處理平臺產(chǎn)生后發(fā)送給FMC連接器再通過FMC連接器傳遞給圖像傳感器1，以實現(xiàn)圖像傳感器1與圖像處理平臺之間的同步，并且時鐘信號是用于控制圖像傳感器1的同步，所以時鐘信號的傳輸方向是單向地由FMC連接器到圖像傳感器1。另外，參照第一適配芯片中對于工作電壓的適配處理，第三適配芯片同時也可以對時鐘信號的發(fā)送端和接收端的工作電壓之間進行適配，即第三適配芯片也可以對FMC連接器與圖像傳感器1之間的工作電壓進行適配。

也就是說，第三適配芯片主要可以用于時鐘信號的單向適配，在具體實施過程中，第三適配芯片例如可以是SN74AVC1T45，或者還可以為其它與SN74AVC1T45具有類似適配功能的芯片，即還可以為其它具有第三適配功能的芯片。

通過一種或多種類型的適配芯片在圖像傳感器1和FMC連接器之間進行適配，可以在使用FMC連接器之后，盡量使得圖像傳感器1和FMC連接器之間的通信交互更加順暢、準確和有效。

基于同一發(fā)明構思，請參見圖8，本發(fā)明實施例提供一種FMC子卡，該FMC子卡包括電路板，例如印制電路板(Printed Circuit Board，PCB)，還包括均設置于電路板上的至少一個圖像傳感器以及FMC連接器。其中，至少一個圖像傳感器的數(shù)量可以為至少兩個，即FMC子卡可以包括兩個或更多數(shù)量的圖像傳感器，而圖8中是以圖像傳感器1和圖像傳感器2這兩個圖像傳感器進行圖示說明。

本發(fā)明實施例的FMC子卡中的至少一個圖像傳感器可以是圖2-7中任一所示的至少一個圖像傳感器，以及FMC子卡中的FMC連接器也可以是圖2-7中任一所示的FMC連接器，也就是說，可以將圖2-7中任一所示的圖像采集平臺，或者稱作圖像采集系統(tǒng)以硬件的形態(tài)集成在電路板上后即形成本發(fā)明實施例中的FMC子卡，所以對于本發(fā)明實施例中至少一個圖像傳感器和FMC連接器的實施可以參見圖2-7中對于至少一個圖像傳感器和FMC連接器的實施，這里就不再重復進行介紹了。

如圖7所示類似地，F(xiàn)MC子卡中也可以包括適配芯片，例如為圖像傳感器1和圖像傳感器2均分別配置第一適配芯片、第二適配芯片和第三適配芯片這三種類型的適配芯片。以圖像傳感器1和圖像傳感器2均是OV7670，以及第一適配芯片、第二適配芯片和第三適配芯片這三種類型的適配芯片分別是SN74AVC20T245、TXS0108E和SN74AVC1T45，以及FMC連接器是LPC型為例，根據(jù)各器件和芯片的實際物理尺寸，可以將本發(fā)明實施例中的電路板設置為梯形，或者近似梯形(即類梯形)的形狀，如圖9所示，此時為LPC型的FMC連接器靠近于梯形的上底邊設置，圖像傳感器1和圖像傳感器2靠近于梯形的下底邊設置，而兩組第一適配芯片、第二適配芯片和第三適配芯片分別設置于對應的圖像傳感器和FMC連接器之間。

因為根據(jù)各器件的物理尺寸來合理布局其在電路板上的位置，并且盡量在越小體積的電路板上合理分布設置較多數(shù)量的器件，可以在一定程度上減小FMC子卡的體積，從而可以減少生產(chǎn)成本，并且也由于所占體積相對較小，提高集成度，也便于存放和攜帶。

另外，還可以在電路板上設置至少兩對孔洞，如圖9中所示的分別靠近于圖像傳感器1和圖像傳感器2，以及靠近FMC連接器所設置的以圓形所表示的兩對孔洞，當在FMC子卡上設置至少兩對孔洞后，當將FMC子卡安裝在FMC載卡上時可以通過至少兩對孔洞安裝固定柱，以便FMC子卡能夠牢固地安裝在FMC載卡上，使得FMC子卡與FMC載卡之間不易脫落，進而增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。另外，兩對孔洞可以相對于電路板對稱設置，或者也可以分布設置，但是無論是哪種設置方式，均希望至少兩對孔洞較為均勻地分布于電路板上，這樣以便FMC子卡與FMC載卡連接時，能夠使得FMC子卡的整個板面能夠以較為均勻的力固定于FMC載卡上。

基于同一發(fā)明構思，請參見圖10，本發(fā)明實施例還提供一種圖像采集系統(tǒng)，該圖像采集系統(tǒng)包括圖像采集平臺和圖像處理平臺，并且圖像采集平臺與圖像處理平臺之間能夠進行數(shù)據(jù)和信息的交互。

圖像采集平臺包括至少一個圖像傳感器和FMC連接器，而圖像處理平臺包括圖像處理模塊，并且圖像處理模塊與圖像采集平臺中的FMC連接器直接連接，例如可以電性上的直接連接。并且，圖像采集平臺通過FMC連接器將至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理模塊，以使圖像處理平臺對通過至少一個圖像傳感器所采集的圖像數(shù)據(jù)進行處理，進而實現(xiàn)圖像采集平臺與圖像處理平臺之間的通信聯(lián)系，以便于實現(xiàn)圖像采集與圖像處理之間的同步處理。

其中，圖像采集平臺可以是圖2-7中任一所示的圖像采集平臺，而圖像處理平臺可以是前述的硬件處理平臺，即圖像處理平臺中的處理模塊可以是FPGA或DSP等邏輯器件，即硬件處理器件。所以，本發(fā)明實施例中對于圖像采集平臺或者圖像處理平臺的實施可以參照前述的說明，此處就不再重復進行介紹了。

在本發(fā)明實施例中的圖像采集系統(tǒng)中，由于通過FMC連接器來實現(xiàn)圖像采集平臺與圖像處理平臺之間的數(shù)據(jù)交互，可以增強圖像采集平臺與硬件處理平臺之間的適配性，并且也無需像現(xiàn)有技術中再為單獨設計USB接口電路以及USB驅動，所以可以盡量降低人力、物力和時間的成本開銷。

以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。

通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術方案本質上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的精神和范圍。