1.一種攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校方法，其特征在于，包括步驟：
步驟S1.將內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置上電；將攝像機(jī)、加固計算機(jī)與標(biāo)定計算機(jī)終端相互連接并上電；所述攝像機(jī)包括左舷和右舷攝像機(jī)，加固計算機(jī)包括航插座、CPU板、加固計算機(jī)底板和圖像數(shù)據(jù)處理單元；
步驟S2.標(biāo)定計算機(jī)終端通過加固計算機(jī)給攝像機(jī)發(fā)送拍攝并導(dǎo)出左舷或右舷攝像機(jī)圖像的指令；根據(jù)指令，左舷或右舷攝像機(jī)拍攝內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置的圖像，并將圖像發(fā)送給圖像數(shù)據(jù)處理單元；圖像數(shù)據(jù)處理單元接收圖像進(jìn)行處理并發(fā)送給標(biāo)定計算機(jī)終端；
步驟S3.標(biāo)定計算機(jī)終端根據(jù)攝像機(jī)圖像對攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；
步驟S4.攝像機(jī)進(jìn)行內(nèi)參數(shù)裝訂；
步驟S5.利用攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)實時對目標(biāo)位置點(diǎn)進(jìn)行畸變校正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校方法，其特征在于，內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置包括鋁合金光學(xué)平板和全光譜發(fā)光燈具；鋁合金光學(xué)平板上具有圓形通孔陣列，圓形通孔在攝像機(jī)成像中呈現(xiàn)橢圓形；全光譜發(fā)光燈具為主動發(fā)光陣列，圓形通孔陣列和主動發(fā)光陣列的行、列數(shù)目相同；全光譜發(fā)光燈具從鋁合金光學(xué)平板后表面，即背對攝像機(jī)的一面插入圓形通孔陣列并固定，燈具不露出鋁合金光學(xué)平板前表面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校方法，其特征在于，全光譜發(fā)光燈具兩端的電壓可調(diào)，通過調(diào)節(jié)該電壓來控制主動發(fā)光陣列的亮度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校方法，其特征在于，步驟S2中，左舷、右舷兩路攝像機(jī)，以內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置上的主動發(fā)光陣列作為標(biāo)定控制點(diǎn)，各采取至少2個不同位置和姿態(tài)拍攝至少5張內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置的圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校方法，其特征在于，步驟S3中的標(biāo)定步驟具體包括：
S31.對攝像機(jī)圖像進(jìn)行自適應(yīng)閾值分割后，再利用形心法提取標(biāo)定控制點(diǎn)的橢圓圖形的中心坐標(biāo)，得到標(biāo)定控制點(diǎn)在內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置平面上的二維物理坐標(biāo)；
S32.利用標(biāo)定控制點(diǎn)的二維物理坐標(biāo)與三維物理坐標(biāo)一一對應(yīng)關(guān)系，利用直接線性變換或透視變換矩陣方法線性求取攝像機(jī)的初始標(biāo)定參數(shù)；
S33.將初始標(biāo)定參數(shù)重投影回三維空間，最小化重投影坐標(biāo)與三維物理坐標(biāo)的差異，進(jìn)行非線性優(yōu)化求解攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)；
S34.將標(biāo)定控制點(diǎn)的三維物理坐標(biāo)利用解算出的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)反投影到圖像平面，與原始標(biāo)定控制點(diǎn)的圖像坐標(biāo)比對，計算反投影誤差，評估攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定的精度；如果精度滿足要求，則進(jìn)行下一步驟；如果精度不滿足要求，則重新進(jìn)行標(biāo)定。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校方法，其特征在于，步驟S4中的裝訂步驟具體包括：
S41.標(biāo)定計算機(jī)終端把內(nèi)參數(shù)以UDP報文格式發(fā)給加固計算機(jī)CPU板；
S42.CPU板把內(nèi)參數(shù)據(jù)裝訂指令封裝成協(xié)議，發(fā)給圖像數(shù)據(jù)處理單元；
S43.圖像數(shù)據(jù)處理單元收到內(nèi)參數(shù)裝訂指令后，把新的裝訂數(shù)據(jù)寫入?yún)?shù)flash，寫入完成后從flash中把裝訂數(shù)據(jù)讀出，并按協(xié)議格式發(fā)給加固計算機(jī)CPU板；
S44.加固計算機(jī)CPU板以UDP報文格式把圖像數(shù)據(jù)處理單元發(fā)給加固計算機(jī)CPU板的數(shù)據(jù)給標(biāo)定計算機(jī)終端發(fā)送；
S45.標(biāo)定計算機(jī)終端經(jīng)對比裝訂無誤后，給加固計算機(jī)CPU板發(fā)送裝訂正常指令；如果標(biāo)定計算機(jī)終端經(jīng)對比確定裝訂有問題后，則重新進(jìn)行S41～S45步驟；
S46.如果標(biāo)定計算機(jī)終端經(jīng)對比確定裝訂沒有問題后，加固計算機(jī)CPU板發(fā)出數(shù)據(jù)處理正常指令給圖像數(shù)據(jù)處理單元，圖像數(shù)據(jù)處理單元接收到正常指令后進(jìn)行軟重啟；
S47.加固計算機(jī)CPU板進(jìn)行軟重啟。
7.一種攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，包括：內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置、攝像機(jī)、加固計算機(jī)與標(biāo)定計算機(jī)終端；其中，加固計算機(jī)包括航插座、加固計算機(jī)CPU板、加固計算機(jī)底板和圖像數(shù)據(jù)處理單元，圖像數(shù)據(jù)處理單元與CPU板通過加固計算機(jī)底板進(jìn)行CPCI通信；標(biāo)定計算機(jī)終端通過網(wǎng)線連接到加固計算機(jī)上的航插座，在航插座內(nèi)部與加固計算機(jī)CPU板相連；攝像機(jī)通過光纖與加固計算機(jī)上的航插座相連，在航插座內(nèi)部與加固計算機(jī)的圖像數(shù)據(jù)處理單元相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，其中，所述內(nèi)參數(shù)標(biāo)定裝置包括鋁合金光學(xué)平板和全光譜發(fā)光燈具；鋁合金光學(xué)平板上具有圓形通孔陣列，通孔在攝像機(jī)成像中的明亮區(qū)域為完整的橢圓形，其他區(qū)域為黑色；所述全光譜發(fā)光燈具為主動發(fā)光陣列，從鋁合金光學(xué)平板后表面插入圓形通孔陣列并固定，燈具不露出鋁合金光學(xué)平板前表面，主動發(fā)光陣列與圓形通孔陣列的行、列數(shù)量相同。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，全光譜發(fā)光燈具兩端的電壓可調(diào)，通過調(diào)節(jié)該電壓來控制主動發(fā)光陣列的亮度。