本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，特別是涉及一種圖像處理裝置、圖像校正、標(biāo)定點(diǎn)查找方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，基于環(huán)視攝像頭的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)(也叫環(huán)視ADAS系統(tǒng))已經(jīng)被越來越多的用戶所接受。通過在汽車的前后左右安裝廣角攝像頭，采集車身四周的圖像，經(jīng)過算法分析處理，給駕駛員提供包括全景泊車輔助、車道偏離報(bào)警、盲區(qū)車輛檢測(cè)在內(nèi)的各種高級(jí)輔助駕駛功能，對(duì)于提高汽車的主動(dòng)安全性具有重要的意義。

在開始使用環(huán)視ADAS系統(tǒng)之前，需要建立圖像坐標(biāo)和物理坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。所述對(duì)應(yīng)關(guān)系的建立是通過攝像頭的標(biāo)定來完成的。由于攝像頭的標(biāo)定結(jié)果跟攝像頭安裝的角度，高度密切相關(guān)，所以在實(shí)際生產(chǎn)的時(shí)候，四路攝像頭的標(biāo)定必須在攝像頭安裝到車身上之后才能完成。目前的標(biāo)定過程雖然為計(jì)算機(jī)軟件自動(dòng)標(biāo)定。但其標(biāo)定過程可能受到標(biāo)定場(chǎng)地環(huán)境、光線等外界原因而致使軟件的自動(dòng)標(biāo)定不準(zhǔn)確，必須要人工多次干預(yù)、調(diào)整，或者標(biāo)定失敗，導(dǎo)致生產(chǎn)效率下降。在實(shí)際車廠的生產(chǎn)線上，一般一條產(chǎn)線只有一個(gè)標(biāo)定房，這意味著每臺(tái)車輛的四路攝像頭的標(biāo)定必須要在很短的時(shí)候內(nèi)迅速地完成，如何能夠快速、準(zhǔn)確的完成標(biāo)定，且如何對(duì)各攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行無縫拼接是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種圖像處理裝置、圖像校正、標(biāo)定點(diǎn)查找方法及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中不能快速準(zhǔn)確的查找到圖像標(biāo)定點(diǎn)且不能根據(jù)查找到的標(biāo)定點(diǎn)實(shí)現(xiàn)各攝像頭拍攝的圖像的無縫拼接的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種標(biāo)定點(diǎn)查找方法，用于從攝像頭對(duì)棋盤格標(biāo)定裝置進(jìn)行拍攝后獲取的棋盤格圖像中查找預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)，所述棋盤格標(biāo)定裝置包括第一標(biāo)定區(qū)域以及第二標(biāo)定區(qū)域，相對(duì)應(yīng)的，所述棋盤格圖像包括與所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第一標(biāo)定區(qū)域圖像以及與所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第二標(biāo)定區(qū)域圖像，且，所述預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)包括與所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，以及與所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，所述方法包括：在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找到所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像；在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)；且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣獲取所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像的圖像坐標(biāo)。

于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟包括：對(duì)所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中的第一顏色的格進(jìn)行第一預(yù)設(shè)比例的腐蝕；獲取腐蝕后的所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中所有處于獨(dú)立狀態(tài)的第一顏色的格與相鄰第一顏色的格的對(duì)頂點(diǎn)的連線的中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；統(tǒng)計(jì)與預(yù)設(shè)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)匹配的中心點(diǎn)，且將統(tǒng)計(jì)的與預(yù)設(shè)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)匹配的所述中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)作為相應(yīng)第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟還包括：判斷所有所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)是否都查找到所述相匹配的中心點(diǎn)，若是，則查找結(jié)束；若否，則返回所述對(duì)所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中的第一顏色的格進(jìn)行第一預(yù)設(shè)比例的腐蝕的步驟繼續(xù)查找。

于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟包括：對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像進(jìn)行第二預(yù)設(shè)比例的腐蝕；獲取腐蝕后的所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中所有處于獨(dú)立狀態(tài)的第一顏色的格與相鄰第一顏色的格的對(duì)頂點(diǎn)的連線的中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；在腐蝕后的所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中統(tǒng)計(jì)與預(yù)設(shè)的所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)匹配的中心點(diǎn)，為在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找的所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)。

于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟還包括：判斷所有所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)是否都查找到所述相匹配的中心點(diǎn)，若是，則查找結(jié)束；若否，則返回所述對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像進(jìn)行第二預(yù)設(shè)比例的腐蝕的步驟繼續(xù)查找。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明還提供一種圖像校正方法，應(yīng)用如上任一項(xiàng)所述的標(biāo)定點(diǎn)查找方法查找到所有的所述預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所有所述預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，且根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所有所述標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的校正規(guī)則，以對(duì)所述攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行校正。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明還提供一種標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)，用于從攝像頭對(duì)棋盤格標(biāo)定裝置進(jìn)行拍攝后獲取的棋盤格圖像中查找預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)，所述棋盤格標(biāo)定裝置包括第一標(biāo)定區(qū)域以及第二標(biāo)定區(qū)域，相對(duì)應(yīng)的，所述棋盤格圖像包括與所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第一標(biāo)定區(qū)域圖像以及與所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第二標(biāo)定區(qū)域圖像，且，所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)有第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)有第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，所述系統(tǒng)包括：第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)查找模塊，用以在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找到所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；圖像轉(zhuǎn)換模塊，用以根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的轉(zhuǎn)換矩陣；且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像；第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)查找模塊，用以在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)；且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣獲取所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像的圖像坐標(biāo)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明還提供一種圖像校正系統(tǒng)，包括如上所述的標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)，所述圖像校正系統(tǒng)還包括圖像校正模塊，與所述標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)相連，用以在根據(jù)如上所述的標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)查找到所有所述標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所有所述標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，且根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所有所述標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的校正規(guī)則，以對(duì)所述攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行校正。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明還提供一種圖像處理裝置，所述圖像處理裝置應(yīng)用于具有攝像頭的汽車上，所述圖像處理裝置包括如上所述的圖像校正系統(tǒng)。

如上所述，本發(fā)明的圖像處理裝置、圖像校正、標(biāo)定點(diǎn)查找方法及系統(tǒng)，在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找到所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像；在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)；且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣獲取所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像的圖像坐標(biāo)。本發(fā)明可以在第二標(biāo)定區(qū)域圖像變形較大而無法分辨標(biāo)定點(diǎn)時(shí)，準(zhǔn)確快速的找到第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，進(jìn)而可以準(zhǔn)確高效的對(duì)攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行相應(yīng)的校正，且可實(shí)現(xiàn)各攝像頭拍攝的圖像間更平滑的無縫拼接。

附圖說明

圖1顯示為本發(fā)明的標(biāo)定點(diǎn)查找方法在一具體實(shí)施例中的流程示意圖。

圖2顯示為本發(fā)明的標(biāo)定點(diǎn)查找方法在一具體實(shí)施例中的應(yīng)用示意圖。

圖3顯示為本發(fā)明的一具體實(shí)施例中魚眼攝像頭拍攝的圖像示意圖。

圖4顯示為對(duì)圖3所示的圖像的前部中間部位進(jìn)行一次腐蝕后的圖像示意圖。

圖5顯示為本發(fā)明的標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)在一具體實(shí)施例中的模塊示意圖。

圖6顯示為本發(fā)明的圖像校正系統(tǒng)在一具體實(shí)施例中的組成示意圖。

元件標(biāo)號(hào)說明

11～15 方法步驟

21 汽車

22 魚眼攝像頭

23 黑白棋盤格標(biāo)定布

231 前部中間部位

232 前部左邊部位

233 前部右邊部位

3 圖像

31 中間部位

32 左邊部位

33 右邊部位

4 圖像

5 標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)

51 第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)查找模塊

52 圖像轉(zhuǎn)換模塊

53 第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)查找模塊

6 圖像校正系統(tǒng)

61 圖像校正模塊61

具體實(shí)施方式

以下通過特定的具體實(shí)例說明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明還可以通過另外不同的具體實(shí)施方式加以實(shí)施或應(yīng)用，本說明書中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。需說明的是，在不沖突的情況下，以下實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

需要說明的是，以下實(shí)施例中所提供的圖示僅以示意方式說明本發(fā)明的基本構(gòu)想，遂圖示中僅顯示與本發(fā)明中有關(guān)的組件而非按照實(shí)際實(shí)施時(shí)的組件數(shù)目、形狀及尺寸繪制，其實(shí)際實(shí)施時(shí)各組件的型態(tài)、數(shù)量及比例可為一種隨意的改變，且其組件布局型態(tài)也可能更為復(fù)雜。

現(xiàn)代智能汽車領(lǐng)域中，通常會(huì)利用設(shè)置于汽車上的攝像頭獲得汽車的全景視圖，圖像拍攝的角度廣，但容易產(chǎn)生較大的變形，所以在投入使用前，要獲取對(duì)攝像頭獲取的圖像進(jìn)行校正的規(guī)則，以在后續(xù)通過攝像頭拍攝到圖像時(shí)，可以自動(dòng)的對(duì)拍攝圖像進(jìn)行校正。然后，攝像頭獲取的圖像的中間的變形較小，一般可以較快的找到標(biāo)定點(diǎn)，但靠近圖像邊緣的位置，變形非常大，很難確定標(biāo)定點(diǎn)的位置，對(duì)該部分圖像的校正效果有較大影響，會(huì)導(dǎo)致該攝像頭拍攝的圖像與相鄰攝像頭拍攝的圖像之間的拼接效果不好，不能實(shí)現(xiàn)無縫拼接。所以本發(fā)明提出一種創(chuàng)新的標(biāo)定點(diǎn)查找方法，用于解決上述問題。具體的參閱圖1顯示為本發(fā)明的標(biāo)定點(diǎn)查找方法在一具體實(shí)施例中的流程示意圖。所述標(biāo)定點(diǎn)查找方法，用于從攝像頭對(duì)棋盤格標(biāo)定裝置進(jìn)行拍攝后獲取的棋盤格圖像中查找預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)，所述棋盤格包括第一顏色的格以及第二顏色的格，所述棋盤格標(biāo)定裝置包括第一標(biāo)定區(qū)域以及第二標(biāo)定區(qū)域，相對(duì)應(yīng)的，所述棋盤格圖像包括與所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第一標(biāo)定區(qū)域圖像以及與所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第二標(biāo)定區(qū)域圖像，且，所述預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)包括與所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，以及與所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)。進(jìn)一步參閱圖2，顯示為本發(fā)明的標(biāo)定點(diǎn)查找方法在一具體實(shí)施例中的應(yīng)用示意圖。本實(shí)施例中，以所述攝像頭為魚眼攝像頭，且所述第一顏色為黑色，第二顏色為白色的黑白棋盤格為例進(jìn)行具體的說明，在其他應(yīng)用實(shí)例中，所述攝像頭還可為其他的拍攝圖像會(huì)產(chǎn)生變形的攝像頭，所述棋盤格還可為其他顏色組合的棋盤格。圖2具體為對(duì)應(yīng)用于汽車上的魚眼攝像頭圖像進(jìn)行標(biāo)定，其中，汽車21上設(shè)置有魚眼攝像頭22，優(yōu)選為設(shè)置有分別分布于汽車前、后、左、及右四個(gè)位置上的魚眼攝像頭，所述黑白棋盤格標(biāo)定裝置在本實(shí)施例中優(yōu)選為鋪設(shè)于所述汽車21周圍的黑白棋盤格標(biāo)定布23。所述黑白棋盤格標(biāo)定布23的形狀可以為如圖2所示的多塊組成，在其他實(shí)施例中，所述黑白棋盤格標(biāo)定布23也可為一塊棋盤格布或其他的組成形式。棋盤格的形狀可以是矩形、方形、三角形等任意可以實(shí)現(xiàn)標(biāo)定作用的形狀。于本實(shí)施例中，汽車21前部的魚眼攝像頭22拍攝的圖像中，黑白棋盤格標(biāo)定布23的前部由前部中間部位231，前部左邊部位232以及前部右邊部位233組成，而實(shí)際應(yīng)用中，前部由中間部位231對(duì)應(yīng)圖像的標(biāo)定點(diǎn)較容易確定，而前部左邊部位232以及前部右邊部位233對(duì)應(yīng)圖像由于變形太大，標(biāo)定點(diǎn)難以確定。所述第一標(biāo)定區(qū)域例如為所述前部中間部位231，所述第二標(biāo)定區(qū)域例如為所述前部左邊部位232以及前部右邊部位233組成。

所述方法包括：

11：在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找到所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；所述第一標(biāo)定區(qū)域例如為所述黑白棋盤格標(biāo)定布23的前部中間部位231對(duì)應(yīng)的區(qū)域，所述第二標(biāo)定區(qū)域例如為所述前部左邊部位232以及前部右邊部位233組成。且汽車前部魚眼攝像頭22對(duì)所述標(biāo)定布23進(jìn)行拍攝后的圖像為圖3所示的圖像3。且圖3中中間部位31為與所述前部中間部位231對(duì)應(yīng)的圖像，圖3中左邊部位32為與所述前部左邊部位232對(duì)應(yīng)的圖像，圖3中右邊部位33為與所述前部右邊部位233對(duì)應(yīng)的圖像。

于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像(中間部位31)中查找所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟包括：

對(duì)所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中的黑格進(jìn)行第一預(yù)設(shè)比例的腐蝕；所述預(yù)設(shè)比例的腐蝕，例如為對(duì)黑格進(jìn)行一周的一個(gè)像素點(diǎn)大小的腐蝕。圖4所示的圖像4為對(duì)圖3的中間部位31進(jìn)行第一次腐蝕后的結(jié)果。

獲取腐蝕后的所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中所有處于獨(dú)立狀態(tài)的黑格與相鄰黑格的對(duì)頂點(diǎn)的連線的中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；由于黑格間的對(duì)頂點(diǎn)的位置相對(duì)于單個(gè)黑格的頂點(diǎn)的位置更好確定，所以本發(fā)明通過找尋對(duì)頂點(diǎn)的位置后，獲取對(duì)頂點(diǎn)的連線的中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)為相應(yīng)的黑格的頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，具體為，分別獲取獨(dú)立狀態(tài)的黑格與相鄰黑格的對(duì)頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，且對(duì)兩坐標(biāo)求平均值，即可獲得對(duì)應(yīng)的中心點(diǎn)的坐標(biāo)。例如，對(duì)圖3的中間部位31進(jìn)行第一次腐蝕后，標(biāo)定點(diǎn)A對(duì)應(yīng)的相鄰黑格處于獨(dú)立狀態(tài)，圖3中的標(biāo)定點(diǎn)A與圖4中的中心點(diǎn)A’對(duì)應(yīng)，其中相鄰黑格的對(duì)頂點(diǎn)A1和A2的圖像坐標(biāo)獲取到后，對(duì)兩者進(jìn)行平均計(jì)算，獲得中心點(diǎn)A’的圖像坐標(biāo)，即將所述中心點(diǎn)A’的圖像坐標(biāo)作為所述標(biāo)定點(diǎn)A的圖像坐標(biāo)。

其中，優(yōu)選的，判斷所述黑格是否處于獨(dú)立狀態(tài)的方式包括當(dāng)所述黑白棋盤格圖像中的一黑格與相鄰的黑格的對(duì)頂點(diǎn)間存在白色像素點(diǎn)時(shí)，判斷所述黑格處于獨(dú)立狀態(tài)。

統(tǒng)計(jì)與預(yù)設(shè)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)匹配的中心點(diǎn)，且將統(tǒng)計(jì)的與預(yù)設(shè)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)匹配的所述中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)作為相應(yīng)第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

且由于距離魚眼攝像頭22的距離越遠(yuǎn)，所述黑格的尺寸越小，所以在第一次腐蝕的時(shí)候，尺寸較小的所述黑格會(huì)較容易被獨(dú)立出來，而尺寸較大的黑格的對(duì)頂點(diǎn)間可能不存在任何白色像素點(diǎn)而不能被獨(dú)立出來，所以在進(jìn)行第一次腐蝕的時(shí)候，可能只能查找到部分的所述預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)。所以進(jìn)一步的，于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟還包括：判斷所有所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)是否都查找到所述相匹配的中心點(diǎn)，若是，則查找結(jié)束；若否，則返回所述對(duì)所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中的黑格進(jìn)行第一預(yù)設(shè)比例的腐蝕的步驟。即將每次次查找后獲得的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行保留，并在進(jìn)行多次查找后，將多次查找獲得的所述標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行融合。例如需要查找十個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，第一次腐蝕后查找到兩個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，保留該第兩個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，進(jìn)行二次腐蝕后，新查找到三個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，保留該三個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，進(jìn)行第三次腐蝕后，又新找到五個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，即將該三次查找到的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行融合或合并，即可獲得所有的所述十個(gè)標(biāo)定點(diǎn)。而傳統(tǒng)的標(biāo)定點(diǎn)查找方式不會(huì)對(duì)每次查找后的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行保留，并在下次查找時(shí)，取用新查找到的所有標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。而本發(fā)明采用這種標(biāo)定點(diǎn)融合的方式進(jìn)行查找，不僅可以保證查找的效率和準(zhǔn)確性，而且可以防止由于多次腐蝕而存在部分黑格消失的情況，這樣如果采用傳統(tǒng)的標(biāo)定點(diǎn)查找方式，就會(huì)造成部分的標(biāo)定點(diǎn)丟失。當(dāng)進(jìn)行預(yù)設(shè)次數(shù)的所述判斷，仍然存在沒有匹配到中心點(diǎn)的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)，在未匹配到中心點(diǎn)的標(biāo)定點(diǎn)一定范圍內(nèi)指定相應(yīng)的中心點(diǎn)為新的標(biāo)定點(diǎn)，且結(jié)束所述查找操作。例如第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)有5個(gè)，而經(jīng)過預(yù)設(shè)次數(shù)的上述腐蝕和查找的步驟的循環(huán)后，仍然有2個(gè)標(biāo)定點(diǎn)未找出，即在未匹配到中心點(diǎn)的標(biāo)定點(diǎn)一定范圍內(nèi)以當(dāng)前可以較為清楚的確定中心點(diǎn)坐標(biāo)的其他的兩個(gè)點(diǎn)作為新的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，且當(dāng)前測(cè)量新的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，即獲得所有的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)。

12：根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的轉(zhuǎn)換矩陣；所述轉(zhuǎn)換矩陣?yán)鐬閳D像坐標(biāo)與物理坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換矩陣。

13：根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像；

14：在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)；

于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟包括：對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像進(jìn)行第二預(yù)設(shè)比例的腐蝕；獲取腐蝕后的所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中所有處于獨(dú)立狀態(tài)的黑格與相鄰黑格的對(duì)頂點(diǎn)的連線的中心點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；在腐蝕后的所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中統(tǒng)計(jì)與預(yù)設(shè)的所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)匹配的中心點(diǎn)，為在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找的所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)。

于本發(fā)明一具體實(shí)施例中，在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的步驟還包括：判斷所有所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)是否都查找到所述相匹配的中心點(diǎn)，若是，則查找結(jié)束；若否，則返回所述對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像進(jìn)行第二預(yù)設(shè)比例的腐蝕的步驟。即將每次次查找后獲得的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行保留，并在進(jìn)行多次查找后，將多次查找獲得的所述標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行融合。例如需要查找十個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，第一次腐蝕后查找到兩個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，保留該第兩個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，進(jìn)行二次腐蝕后，新查找到三個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，保留該三個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，進(jìn)行第三次腐蝕后，又新找到五個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，即將該三次查找到的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行融合或合并，即可獲得所有的所述十個(gè)標(biāo)定點(diǎn)。而傳統(tǒng)的標(biāo)定點(diǎn)查找方式不會(huì)對(duì)每次查找后的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行保留，并在下次查找時(shí)，取用新查找到的所有標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。而本發(fā)明采用這種標(biāo)定點(diǎn)融合的方式進(jìn)行查找，不僅可以保證查找的效率和準(zhǔn)確性，而且可以防止由于多次腐蝕而存在部分黑格消失的情況，這樣如果采用傳統(tǒng)的標(biāo)定點(diǎn)查找方式，就會(huì)造成部分的標(biāo)定點(diǎn)丟失。

15：且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣獲取所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像的圖像坐標(biāo)。

在另一具體實(shí)施例中，本發(fā)明還提出一種圖像校正方法，應(yīng)用如圖1所述的標(biāo)定點(diǎn)查找方法查找到所有的所述預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所有所述預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，且根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所有所述標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的校正規(guī)則，以對(duì)所述魚眼攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行校正。

所述圖像校正方法優(yōu)選可應(yīng)用于所述汽車21的一圖像校正裝置中，對(duì)所述汽車21通過魚眼攝像頭22拍攝的圖像進(jìn)行校正，所述圖像校正裝置可集成于所述汽車21的智能控制系統(tǒng)中。

本發(fā)明在標(biāo)定點(diǎn)的查找過程中，對(duì)圖像進(jìn)行腐蝕，且查找腐蝕后的圖像中相鄰黑格的對(duì)頂點(diǎn)的坐標(biāo)，并據(jù)以計(jì)算兩對(duì)頂點(diǎn)坐標(biāo)間的中心點(diǎn)的坐標(biāo)，相對(duì)于黑格的頂點(diǎn)來說，對(duì)頂點(diǎn)的位置可以更準(zhǔn)確的被確認(rèn)，進(jìn)而可以得到更為準(zhǔn)確的標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。且由于各黑格間的大小等參數(shù)的不一致，進(jìn)行一次腐蝕，可能不能查找到所有的標(biāo)定點(diǎn)，此時(shí)可以對(duì)腐蝕后的圖像進(jìn)行多次的迭代腐蝕，且對(duì)每次腐蝕后的圖像根據(jù)上述方式查找相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，直到所有的標(biāo)定點(diǎn)均找到時(shí)，停止對(duì)圖像的腐蝕操作。

且本發(fā)明對(duì)較容易確定標(biāo)定點(diǎn)的圖像部分的標(biāo)定點(diǎn)確認(rèn)后，獲得圖像坐標(biāo)與物理坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換矩陣，且根據(jù)該轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)變形較大的圖像部分(例如靠近前部左邊部位232以及前部右邊部位233對(duì)應(yīng)的圖像)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將變形較大的圖像部分進(jìn)行一定程度的展平，且對(duì)展平后的圖像進(jìn)行腐蝕以及查找標(biāo)定點(diǎn)的方式查找相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)，且在查找到對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)以及獲得在展平后的該圖像上的坐標(biāo)后，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣，獲得當(dāng)前查找的標(biāo)定點(diǎn)在原始魚眼圖像中的圖像坐標(biāo)，進(jìn)而查找到原始魚眼圖像中的所有的標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)各魚眼攝像頭拍攝的圖像間更平滑的無縫拼接。

進(jìn)一步參閱圖5，顯示為本發(fā)明的標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)在一具體實(shí)施例中的模塊示意。

所述標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)5，用于從攝像頭對(duì)棋盤格標(biāo)定裝置進(jìn)行拍攝后獲取的棋盤格圖像中查找預(yù)設(shè)的標(biāo)定點(diǎn)，所述棋盤格標(biāo)定裝置包括第一標(biāo)定區(qū)域以及第二標(biāo)定區(qū)域，相對(duì)應(yīng)的，所述棋盤格圖像包括與所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第一標(biāo)定區(qū)域圖像以及與所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的第二標(biāo)定區(qū)域圖像，且，所述第一標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)有第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，所述第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)有第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)，所述系統(tǒng)5包括：

第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)查找模塊51，用以在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找到所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；

圖像轉(zhuǎn)換模塊52，用以根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的轉(zhuǎn)換矩陣；且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像；

第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)查找模塊53，用以在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)；且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣獲取所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像的圖像坐標(biāo)。

所述標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)5為與圖1所示的標(biāo)定點(diǎn)查找方法對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)項(xiàng)，兩者技術(shù)方案一一對(duì)應(yīng)，所有關(guān)于所述標(biāo)定點(diǎn)查找方法的描述均可應(yīng)用于所述標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)5中，在此不加贅述。

于另一具體實(shí)施例中，參閱圖6，還提出一種圖像校正系統(tǒng)6，包括如上所述的標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)5，所述圖像校正系統(tǒng)6還包括圖像校正模塊61，用以在根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)查找系統(tǒng)5查找到所有所述標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所有所述標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，且根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所有所述標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的校正規(guī)則，以對(duì)所述攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行校正。

同樣的，所述圖像校正系統(tǒng)6還可應(yīng)用于集成于所述汽車21的所述圖像處理裝置上。

綜上所述，本發(fā)明的圖像處理裝置、圖像校正、標(biāo)定點(diǎn)查找方法及系統(tǒng)，在所述第一標(biāo)定區(qū)域圖像中查找到所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)后，獲取所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)，生成相應(yīng)的轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像；在所述第二標(biāo)定區(qū)域轉(zhuǎn)換圖像中查找所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)；且根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣獲取所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)定點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二標(biāo)定區(qū)域圖像的圖像坐標(biāo)。本發(fā)明可以在第二標(biāo)定區(qū)域圖像變形較大而無法分辨標(biāo)定點(diǎn)時(shí)，準(zhǔn)確快速的找到第二標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，進(jìn)而可以準(zhǔn)確高效的對(duì)攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行相應(yīng)的校正，且可實(shí)現(xiàn)各攝像頭拍攝的圖像間更平滑的無縫拼接。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。

上述實(shí)施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。