本發(fā)明涉及電力線路巡查技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種電力線路巡查飛行器、飛行器系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，電力已成為千家萬(wàn)戶都離不開(kāi)的能源，使得用電總量大幅增長(zhǎng)。在用電高峰時(shí)，電力輸配電線路會(huì)出現(xiàn)滿負(fù)荷甚至短時(shí)超負(fù)荷運(yùn)行；且電力線路和輸電塔覆蓋區(qū)域廣，自然環(huán)境惡劣，易導(dǎo)致輸電線路故障增多，進(jìn)而出現(xiàn)大面積停電事故。

為保證電網(wǎng)安全運(yùn)行，電力線路運(yùn)維人員目前主要采用定期巡視線路，通過(guò)多種監(jiān)測(cè)儀器對(duì)區(qū)域內(nèi)的電力線路進(jìn)行監(jiān)測(cè)和記錄，該人力巡查的方式對(duì)廣闊區(qū)域內(nèi)的線路巡查便捷性較差，且運(yùn)維人員的安全性較差；現(xiàn)有技術(shù)中，還可以將無(wú)人機(jī)應(yīng)用于電力線路巡檢中，該方式較人力巡檢可以大大提高線路巡檢的速度和安全性，但是，由于硬件條件的限制，無(wú)人機(jī)在對(duì)廣闊區(qū)域內(nèi)的線路巡檢時(shí)，常會(huì)因電能供應(yīng)不足的問(wèn)題限制無(wú)人機(jī)的巡檢效率。

針對(duì)上述無(wú)人機(jī)在進(jìn)行電力線路巡檢時(shí)電能不足導(dǎo)致巡檢效率較低的問(wèn)題，尚未提出有效的解決方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種電力線路巡查飛行器、飛行器系統(tǒng)和方法，可以降低飛行器在巡查任務(wù)中的電能消耗，進(jìn)而提高飛行器進(jìn)行電力線路巡查的效率。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電力線路巡查飛行器，包括主飛行器，以及設(shè)置于主飛行器的艙體內(nèi)的多個(gè)子飛行器；主飛行器的艙體內(nèi)的底部設(shè)置有與多個(gè)子飛行器相對(duì)應(yīng)的對(duì)接裝置；對(duì)接裝置內(nèi)設(shè)置有無(wú)線充電模塊和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊；子飛行器通過(guò)對(duì)接裝置固定于主飛行器的艙體內(nèi)；子飛行器通過(guò)無(wú)線充電模塊進(jìn)行充電；子飛行器通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊與主飛行器進(jìn)行信號(hào)傳輸；子飛行器上設(shè)置有聲波測(cè)距定位裝置和巡查攝像裝置；主飛行器用于接收用戶發(fā)送的巡查任務(wù)指令，對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量，將分析后的巡查任務(wù)根據(jù)執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量進(jìn)行分割，將分割后的巡查任務(wù)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器內(nèi)；子飛行器用于從接收到的巡查任務(wù)中提取任務(wù)屬性參數(shù)，任務(wù)屬性參數(shù)包括待巡查對(duì)象地點(diǎn)、待巡查對(duì)象類(lèi)型以及待巡查任務(wù)復(fù)雜度；子飛行器通過(guò)聲波測(cè)距定位裝置飛行至待巡查地點(diǎn)，根據(jù)待巡查對(duì)象類(lèi)型確定巡查路線，根據(jù)待巡查任務(wù)復(fù)雜度確定重點(diǎn)巡查點(diǎn)；子飛行器通過(guò)巡查攝像裝置采集待巡查對(duì)象的影像信息，并將影像信息通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至主飛行器；主飛行器還用于將接收到的影像信息發(fā)送給指定用戶的終端設(shè)備。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，上述主飛行器上設(shè)置有外部通信模塊和中央處理模塊；外部通信模塊用于接收用戶發(fā)送的巡查任務(wù)指令，并將巡查任務(wù)指令發(fā)送至中央處理模塊；外部通信模塊還用于將影像信息發(fā)送給指定用戶的終端設(shè)備；中央處理模塊用于對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行處理，并將處理后的巡查任務(wù)指令通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器；中央處理模塊還用于根據(jù)巡查任務(wù)指令，規(guī)劃主飛行器的飛行路線和?？奎c(diǎn)；?？奎c(diǎn)設(shè)置于輸電塔上。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，上述主飛行器上還設(shè)置有引導(dǎo)模塊；引導(dǎo)模塊包括多普勒雷達(dá)探測(cè)單元和位置糾正單元；多普勒雷達(dá)探測(cè)單元用于探測(cè)返回至距離主飛行器的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的子飛行器，獲取子飛行器的飛行參數(shù)；飛行參數(shù)包括飛行位置、飛行速度、飛行方向和飛行姿勢(shì)；位置糾正單元用于根據(jù)飛行參數(shù)以及預(yù)先存儲(chǔ)的子飛行器位于主飛行系的艙體內(nèi)的位置信息，生成位置糾正參數(shù)，并將位置糾正參數(shù)發(fā)送至子飛行器，以使子飛行器根據(jù)位置糾正參數(shù)調(diào)整飛行參數(shù)。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，上述主飛行器設(shè)置有GPS導(dǎo)航模塊和圖像識(shí)別模塊；主飛行器通過(guò)GPS導(dǎo)航模塊飛行至?？奎c(diǎn)的經(jīng)緯度位置，并根據(jù)圖像識(shí)別模塊識(shí)別?？奎c(diǎn)。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，上述主飛行器還設(shè)置有?？孔ナ郑？孔ナ钟糜趯⒅黠w行器固定在輸電塔上的?？奎c(diǎn)上。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，上述子飛行器還設(shè)置有GPS導(dǎo)航模塊和圖像識(shí)別模塊；子飛行器通過(guò)GPS導(dǎo)航模塊飛行至待巡查對(duì)象地點(diǎn)的經(jīng)緯度位置，并根據(jù)圖像識(shí)別模塊識(shí)別待巡查對(duì)象。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，上述子飛行器還包括雷達(dá)高度定位儀和驅(qū)動(dòng)裝置；子飛行器通過(guò)圖像識(shí)別模塊和雷達(dá)高度定位儀實(shí)時(shí)獲取待巡查對(duì)象的高度，并根據(jù)高度控制驅(qū)動(dòng)裝置，實(shí)時(shí)調(diào)整子飛行器的飛行高度。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式、第一方面的第五種可能的實(shí)施方式或者第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，其中，上述圖像識(shí)別模塊包括比對(duì)單元和存儲(chǔ)單元；存儲(chǔ)單元中預(yù)先保存有待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)；圖片數(shù)據(jù)包括子飛行器在預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)下飛行時(shí)，獲取的待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)；比對(duì)單元用于將巡查攝像裝置獲取的實(shí)時(shí)的待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)單元中保存的待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，并根據(jù)比對(duì)結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整子飛行器的飛行狀態(tài)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電力線路巡查飛行器系統(tǒng)，包括上述電力線路巡查飛行器，還包括服務(wù)器；服務(wù)器通過(guò)電力線路巡查飛行器的主飛行器上設(shè)置的外部通信模塊與主飛行器進(jìn)行通信，并控制主飛行器。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電力線路巡查方法，包括：主飛行器接收用戶發(fā)送的巡查任務(wù)指令，對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量，將分析后的巡查任務(wù)根據(jù)執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量進(jìn)行分割，將分割后的巡查任務(wù)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器內(nèi)；子飛行器從接收到的巡查任務(wù)中提取任務(wù)屬性參數(shù)，任務(wù)屬性參數(shù)包括待巡查對(duì)象地點(diǎn)、待巡查對(duì)象類(lèi)型以及待巡查任務(wù)復(fù)雜度；子飛行器通過(guò)聲波測(cè)距定位裝置飛行至待巡查地點(diǎn)，根據(jù)待巡查對(duì)象類(lèi)型確定巡查路線，根據(jù)待巡查任務(wù)復(fù)雜度確定重點(diǎn)巡查點(diǎn)；子飛行器通過(guò)巡查攝像裝置采集待巡查對(duì)象的影像信息，并將影像信息通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至主飛行器；主飛行器將接收到的影像信息發(fā)送給指定用戶的終端設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例帶來(lái)了以下有益效果：本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器、飛行器系統(tǒng)和方法，其中，該飛行器包括主飛行器和多個(gè)子飛行器；該子飛行器可以通過(guò)無(wú)線充電模塊進(jìn)行充電，可以通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊與主飛行器進(jìn)行信號(hào)傳輸；通過(guò)主飛行器可以對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行分析，進(jìn)而將巡查任務(wù)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器內(nèi)；子飛行器可以通過(guò)聲波測(cè)距定位裝置以及巡查攝像裝置采集待巡查對(duì)象的影像信息；上述方式中，由子飛行器執(zhí)行具體的巡查任務(wù)，主飛行器負(fù)責(zé)為子飛行器下發(fā)巡查任務(wù)指令和供電，該方式可以降低飛行器在巡查任務(wù)中的電能消耗，進(jìn)而提高飛行器進(jìn)行電力線路巡查的效率。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器的外部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器的對(duì)接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器的應(yīng)用環(huán)境的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器的具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

針對(duì)無(wú)人機(jī)在進(jìn)行電力線路巡檢時(shí)電能不足導(dǎo)致巡檢效率較低的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電力線路巡查飛行器、飛行器系統(tǒng)和方法；該技術(shù)可以應(yīng)用于電網(wǎng)巡查人員對(duì)電力線路的巡查中，也可以輔助地應(yīng)用于電力線路故障巡查中；下面通過(guò)實(shí)施例進(jìn)行描述。

實(shí)施例一：

參見(jiàn)圖1所示的一種電力線路巡查飛行器的外部結(jié)構(gòu)示意圖和圖2所示的一種電力線路巡查飛行器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；該飛行器包括主飛行器100，以及設(shè)置于主飛行器的艙體內(nèi)的多個(gè)子飛行器200；圖2中以主飛行器的艙體內(nèi)設(shè)置有四個(gè)子飛行器為例。

上述主飛行器100的艙體內(nèi)的底部設(shè)置有與多個(gè)子飛行器相對(duì)應(yīng)的對(duì)接裝置102；該對(duì)接裝置102內(nèi)設(shè)置有無(wú)線充電模塊104和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊106；上述子飛行器200通過(guò)對(duì)接裝置102固定于主飛行器的艙體內(nèi)；該子飛行器200通過(guò)無(wú)線充電模塊104進(jìn)行充電；該子飛行器200通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊106與主飛行器100進(jìn)行信號(hào)傳輸；該子飛行器200上設(shè)置有聲波測(cè)距定位裝置202和巡查攝像裝置204；

具體地，參見(jiàn)圖3所示的一種電力線路巡查飛行器的對(duì)接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；上述對(duì)接裝置可以為矩形或圓柱形凸?fàn)钗?如圖3a所示)，子飛行器的對(duì)接處設(shè)置有與該凸?fàn)钗锏某叽缦鄬?duì)應(yīng)的凹陷腔；上述凸?fàn)钗锏捻敳吭O(shè)置有感壓部件300和卡扣部件302，當(dāng)上述凸?fàn)钗锏捻敳窟M(jìn)入子飛行器的凹陷腔中，并與凹陷腔的底部接觸，接觸產(chǎn)生的壓力使感壓部件內(nèi)陷，卡扣部件伸出(如圖3b所示)，使子飛行器固定。

上述主飛行器100用于接收用戶發(fā)送的巡查任務(wù)指令，對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量，將分析后的巡查任務(wù)根據(jù)執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量進(jìn)行分割，將分割后的巡查任務(wù)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊106發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器內(nèi)；

例如，參見(jiàn)圖4所示的一種電力線路巡查飛行器的應(yīng)用環(huán)境的示意圖；上述巡查任務(wù)指令中包含的巡查任務(wù)可以為某一經(jīng)緯度范圍內(nèi)的、線性連接的電力線路400和輸電塔402(圖4所示的應(yīng)用環(huán)境中的巡查任務(wù)包括12個(gè)輸電塔以及兩兩相鄰的輸電塔之間的電力線路)；當(dāng)該經(jīng)緯度范圍過(guò)大時(shí)，可以對(duì)巡查任務(wù)進(jìn)行分塊，例如，分成兩部分；當(dāng)對(duì)第一部分進(jìn)行巡查時(shí)，主飛行器停靠在4號(hào)輸電塔的頂部，根據(jù)巡查任務(wù)，可以確定由四個(gè)子飛行器執(zhí)行第一部分的巡查；其中，第一個(gè)子飛行器負(fù)責(zé)巡查1-3號(hào)輸電塔的巡查，第二個(gè)子飛行器負(fù)責(zé)巡查4-6號(hào)輸電塔的巡查；第三個(gè)子飛行器負(fù)責(zé)巡查1-4號(hào)輸電塔之間電力線路的巡查；第四個(gè)子飛行器負(fù)責(zé)巡查4-7號(hào)輸電塔之間電力線路的巡查。

上述子飛行器200用于從接收到的巡查任務(wù)中提取任務(wù)屬性參數(shù)，任務(wù)屬性參數(shù)包括待巡查對(duì)象地點(diǎn)、待巡查對(duì)象類(lèi)型以及待巡查任務(wù)復(fù)雜度；子飛行器通過(guò)聲波測(cè)距定位裝置202飛行至待巡查地點(diǎn)，根據(jù)待巡查對(duì)象類(lèi)型確定巡查路線，根據(jù)待巡查任務(wù)復(fù)雜度確定重點(diǎn)巡查點(diǎn)；該子飛行器200通過(guò)巡查攝像裝置204采集待巡查對(duì)象的影像信息，并將影像信息通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊106發(fā)送至主飛行器；上述主飛行器還用于將接收到的影像信息發(fā)送給指定用戶的終端設(shè)備。

上述待巡查任務(wù)復(fù)雜度可以為用戶預(yù)先設(shè)置的，根據(jù)巡查對(duì)象和巡查目標(biāo)，確定當(dāng)前巡查對(duì)象的重點(diǎn)巡查點(diǎn)的數(shù)量以及類(lèi)型；該巡查任務(wù)復(fù)雜度可以設(shè)定為日常簡(jiǎn)單巡查，易發(fā)故障點(diǎn)巡查和全面巡查等模式。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查飛行器，包括主飛行器和多個(gè)子飛行器；該子飛行器可以通過(guò)無(wú)線充電模塊進(jìn)行充電，可以通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊與主飛行器進(jìn)行信號(hào)傳輸；通過(guò)主飛行器可以對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行分析，進(jìn)而將巡查任務(wù)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器內(nèi)；子飛行器可以通過(guò)聲波測(cè)距定位裝置以及巡查攝像裝置采集待巡查對(duì)象的影像信息；上述方式中，由子飛行器執(zhí)行具體的巡查任務(wù)，主飛行器負(fù)責(zé)為子飛行器下發(fā)巡查任務(wù)指令和供電，該方式可以降低飛行器在巡查任務(wù)中的電能消耗，進(jìn)而提高飛行器進(jìn)行電力線路巡查的效率。

實(shí)施例二：

對(duì)應(yīng)于上述實(shí)施例一中提供的電力線路巡查飛行器，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電力線路巡查飛行器，參見(jiàn)圖5所示的一種電力線路巡查飛行器的具體結(jié)構(gòu)示意圖；上述主飛行器上設(shè)置有外部通信模塊500和中央處理模塊502；上述外部通信模塊500用于接收用戶發(fā)送的巡查任務(wù)指令，并將巡查任務(wù)指令發(fā)送至中央處理模塊502；該外部通信模塊500還用于將影像信息發(fā)送給指定用戶的終端設(shè)備；上述中央處理模塊502用于對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行處理，并將處理后的巡查任務(wù)指令通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器；該中央處理模塊502還用于根據(jù)巡查任務(wù)指令，規(guī)劃主飛行器的飛行路線和停靠點(diǎn)；停靠點(diǎn)設(shè)置于輸電塔上。上述方式可以實(shí)現(xiàn)飛行器與外部用戶使用的相關(guān)設(shè)備的通信，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)用戶對(duì)飛行器的控制。

上述主飛行器上還設(shè)置有引導(dǎo)模塊504；該引導(dǎo)模塊504包括多普勒雷達(dá)探測(cè)單元506和位置糾正單元508；該多普勒雷達(dá)探測(cè)單元506用于探測(cè)返回至距離主飛行器的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的子飛行器，獲取子飛行器的飛行參數(shù)；該飛行參數(shù)包括飛行位置、飛行速度、飛行方向和飛行姿勢(shì)；上述位置糾正單元508用于根據(jù)飛行參數(shù)以及預(yù)先存儲(chǔ)的子飛行器位于主飛行系的艙體內(nèi)的位置信息，生成位置糾正參數(shù)，并將位置糾正參數(shù)發(fā)送至子飛行器，以使子飛行器根據(jù)位置糾正參數(shù)調(diào)整飛行參數(shù)。上述方式通過(guò)設(shè)置引導(dǎo)模塊，可以使返回的子飛行器準(zhǔn)確地進(jìn)入主飛行器的艙體內(nèi)，與艙體內(nèi)的對(duì)接裝置連接，進(jìn)而使主飛行器獲取子飛行器采集的影像資料，且使子飛行器充電。

上述主飛行器設(shè)置有GPS導(dǎo)航模塊510和圖像識(shí)別模塊512；主飛行器通過(guò)GPS導(dǎo)航模塊510飛行至停靠點(diǎn)的經(jīng)緯度位置，并根據(jù)圖像識(shí)別模塊512識(shí)別?？奎c(diǎn)。在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，主飛行器需要停靠至巡查區(qū)域內(nèi)的某個(gè)?？奎c(diǎn)，通過(guò)GPS導(dǎo)航模塊可以使主飛行器飛行至預(yù)設(shè)的經(jīng)緯度位置，通過(guò)圖像識(shí)別模塊可以使主飛行器識(shí)別停靠點(diǎn)，進(jìn)而完成停靠。上述方式可以使主飛行器準(zhǔn)確地到達(dá)巡查區(qū)域，并實(shí)現(xiàn)?？?，避免了主飛行器始終處于飛行狀態(tài)造成的位置不穩(wěn)定，和電能的浪費(fèi)。

為了使主飛行器可以穩(wěn)定地?？?，上述主飛行器還設(shè)置有停靠抓手，?？孔ナ钟糜趯⒅黠w行器固定在輸電塔上的停靠點(diǎn)上。

進(jìn)一步，上述子飛行器還設(shè)置有GPS導(dǎo)航模塊514和圖像識(shí)別模塊516；該子飛行器通過(guò)GPS導(dǎo)航模塊514飛行至待巡查對(duì)象地點(diǎn)的經(jīng)緯度位置，并根據(jù)圖像識(shí)別模塊516識(shí)別待巡查對(duì)象。上述方式，子飛行器通過(guò)GPS導(dǎo)航模塊可以到達(dá)待巡查對(duì)象的經(jīng)緯度位置，通過(guò)圖像識(shí)別模塊可以識(shí)別待巡查對(duì)象，進(jìn)而完成針對(duì)該待巡查對(duì)象的巡查任務(wù)。

上述子飛行器還包括雷達(dá)高度定位儀518和驅(qū)動(dòng)裝置520；該子飛行器通過(guò)上述圖像識(shí)別模塊516和雷達(dá)高度定位儀518實(shí)時(shí)獲取待巡查對(duì)象的高度，并根據(jù)高度控制驅(qū)動(dòng)裝置520，實(shí)時(shí)調(diào)整子飛行器的飛行高度。

例如，當(dāng)待巡查對(duì)象為電力線路時(shí)，子飛行器可以根據(jù)線路的實(shí)際高度，以及線路的彎曲程度，實(shí)時(shí)調(diào)整飛行高度，以使子飛行器與線路的距離處在合理的范圍內(nèi)，進(jìn)而獲得較為清晰可靠的影像資料，提高巡查效率和質(zhì)量；當(dāng)待巡查對(duì)象為輸電塔時(shí)，子飛行器可以根據(jù)該輸電塔的高度，該輸電塔的重點(diǎn)巡查點(diǎn)的分布，進(jìn)行由上至下、或由下至上、或螺旋式的巡查，高度由雷達(dá)高度定位儀控制。

上述方式，通過(guò)實(shí)時(shí)調(diào)整飛行器的飛行高度，可以根據(jù)待巡查對(duì)象的實(shí)際情況，使子飛行器控制在合理的飛行高度，進(jìn)而高效地完成巡查任務(wù)。

上述圖像識(shí)別模塊516包括比對(duì)單元522和存儲(chǔ)單元524；該存儲(chǔ)單元524中預(yù)先保存有待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)；該圖片數(shù)據(jù)包括子飛行器在預(yù)設(shè)的飛行狀態(tài)下飛行時(shí)，獲取的待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)；上述比對(duì)單元522用于將巡查攝像裝置獲取的實(shí)時(shí)的待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)單元524中保存的待巡查對(duì)象的圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，并根據(jù)比對(duì)結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整子飛行器的飛行狀態(tài)。

例如，在巡查電力線路時(shí)，上述存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)有子飛行器在合理的高度時(shí)，采集的電力線路的圖片數(shù)據(jù)，該圖片數(shù)據(jù)可以包含電力線路的數(shù)量、線路的直徑，線路的延伸方向等，當(dāng)子飛行器實(shí)時(shí)獲取的電力線路的圖片數(shù)據(jù)與上述預(yù)先存儲(chǔ)的圖片數(shù)據(jù)差距較大，超過(guò)預(yù)設(shè)范圍時(shí)，比對(duì)單元發(fā)出調(diào)整信號(hào)至驅(qū)動(dòng)裝置或者相關(guān)飛行狀態(tài)控制裝置，以調(diào)整子飛行器的飛行狀態(tài)，使巡查攝像裝獲取的電力線路的影像信息更加清晰、準(zhǔn)確。

通過(guò)上述方式，可以使主飛行器能夠準(zhǔn)確地識(shí)別?？奎c(diǎn)，使子飛行器能夠準(zhǔn)確地識(shí)別待巡查對(duì)象，進(jìn)而保障巡查任務(wù)的順利完成。

實(shí)施例三：

對(duì)應(yīng)于上述實(shí)施例一和實(shí)施例二中提供的電力線路巡查飛行器，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電力線路巡查飛行器系統(tǒng)，參見(jiàn)圖6所示的一種電力線路巡查飛行器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；該系統(tǒng)包括上述電力線路巡查飛行器600，還包括服務(wù)器602；該服務(wù)器602通過(guò)電力線路巡查飛行器的主飛行器上設(shè)置的外部通信模塊與主飛行器進(jìn)行通信，并控制主飛行器。

具體地，用戶可以通過(guò)上述服務(wù)器設(shè)置與電力線路巡查相關(guān)的任務(wù)參數(shù)，并向主飛行器發(fā)送巡查任務(wù)指令；用戶還可以通過(guò)上述服務(wù)器獲取子飛行器采集的待巡查對(duì)象的影像信息，以供用戶查看巡查結(jié)果。

本發(fā)明實(shí)施例提供的電力線路巡查飛行器系統(tǒng)，與上述實(shí)施例提供的電力線路巡查飛行器具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到相同的技術(shù)效果。

實(shí)施例四：

對(duì)應(yīng)于上述實(shí)施例中提供的電力線路巡查飛行器和電力線路巡查飛行器系統(tǒng)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電力線路巡查方法，參見(jiàn)圖7所示的一種電力線路巡查方法的流程圖；該方法包括如下步驟：

步驟S702，主飛行器接收用戶發(fā)送的巡查任務(wù)指令，對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量，將分析后的巡查任務(wù)根據(jù)執(zhí)行巡查任務(wù)的子飛行器的數(shù)量進(jìn)行分割，將分割后的巡查任務(wù)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器內(nèi)；

步驟S704，子飛行器從接收到的巡查任務(wù)中提取任務(wù)屬性參數(shù)，任務(wù)屬性參數(shù)包括待巡查對(duì)象地點(diǎn)、待巡查對(duì)象類(lèi)型以及待巡查任務(wù)復(fù)雜度；子飛行器通過(guò)聲波測(cè)距定位裝置飛行至待巡查地點(diǎn)，根據(jù)待巡查對(duì)象類(lèi)型確定巡查路線，根據(jù)待巡查任務(wù)復(fù)雜度確定重點(diǎn)巡查點(diǎn)；子飛行器通過(guò)巡查攝像裝置采集待巡查對(duì)象的影像信息，并將影像信息通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至主飛行器。

步驟S706，主飛行器將接收到的影像信息發(fā)送給指定用戶的終端設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線路巡查方法，通過(guò)主飛行器可以對(duì)巡查任務(wù)指令進(jìn)行分析，進(jìn)而將巡查任務(wù)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊發(fā)送至相應(yīng)的子飛行器內(nèi)；子飛行器可以通過(guò)聲波測(cè)距定位裝置以及巡查攝像裝置采集待巡查對(duì)象的影像信息；上述方式中，由子飛行器執(zhí)行具體的巡查任務(wù)，主飛行器負(fù)責(zé)為子飛行器下發(fā)巡查任務(wù)指令和供電，該方式可以降低飛行器在巡查任務(wù)中的電能消耗，進(jìn)而提高飛行器進(jìn)行電力線路巡查的效率。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)和裝置的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。