本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)配置
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法及用于機(jī)器人的控制器。
背景技術(shù)：
：控制器局域網(wǎng)總線(CAN，ControllerAreaNetwork)是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號(hào)，是世界上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，可以考慮將CAN總線協(xié)議用于機(jī)器人控制。但機(jī)器人主要有以下特點(diǎn)：1)各執(zhí)行節(jié)點(diǎn)的電機(jī)都是負(fù)載重、大電流、起停頻繁的強(qiáng)電磁干擾源。2)執(zhí)行節(jié)點(diǎn)多。3)機(jī)器人要執(zhí)行各種動(dòng)作都要對(duì)大量節(jié)點(diǎn)進(jìn)行高速同步控制。4)要和人進(jìn)行互動(dòng)，要求高可靠性。5)將來可能會(huì)進(jìn)入更加危險(xiǎn)的環(huán)境中，面對(duì)更加復(fù)雜的電磁環(huán)境?；谝陨蠋c(diǎn)，環(huán)境惡劣以及系統(tǒng)任務(wù)的復(fù)雜性，對(duì)數(shù)據(jù)處理和通信系統(tǒng)的可靠性提出了較高的要求。因此需要對(duì)CAN總線協(xié)議中的通信過程進(jìn)行改進(jìn)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法及用于機(jī)器人的控制器。為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有一個(gè)基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說明的序言。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法。在一些可選實(shí)施例中，所述基于總線的參數(shù)設(shè)置方法包括：發(fā)送參數(shù)至節(jié)點(diǎn)；發(fā)送參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀至所述節(jié)點(diǎn)，設(shè)置請(qǐng)求指令幀用于請(qǐng)求所述節(jié)點(diǎn)按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀順序發(fā)送至所述節(jié)點(diǎn)，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實(shí)施例中，所述基于總線的參數(shù)設(shè)置方法包括：接收來自主控制器的參數(shù)；接收來自所述主控制器的參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀；驗(yàn)證參數(shù)的合法性；驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，并發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀至所述主控制器。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀，順序接收所述M個(gè)數(shù)據(jù)幀，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實(shí)施例中，所述基于總線的參數(shù)設(shè)置方法還包括：傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量達(dá)到閾值時(shí)或多次接收第N個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息至所述主控制器，N為正整數(shù)。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于機(jī)器人的控制器。在一些可選實(shí)施例中，所述用于機(jī)器人的控制器包括：第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)及參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀至節(jié)點(diǎn)，所述參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀用于請(qǐng)求所述節(jié)點(diǎn)按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；第一參數(shù)設(shè)置接收單元，用于接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀，所述第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元包括順序發(fā)送所述M個(gè)數(shù)據(jù)幀的第一發(fā)送單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實(shí)施例中，所述用于機(jī)器人的控制器包括：第二參數(shù)設(shè)置接收單元，用于接收來自所述主控制器的參數(shù)及參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀；驗(yàn)證配置單元，用于驗(yàn)證參數(shù)的合法性并在驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行相關(guān)設(shè)置；和，第二參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀至所述主控制器。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀，所述第二參數(shù)設(shè)置接收單元包括順序接收所述M個(gè)數(shù)據(jù)幀的第二接收單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。本發(fā)明實(shí)施例提供的用于總線的數(shù)據(jù)傳輸方法和用于機(jī)器人的控制器可用于機(jī)器人各節(jié)點(diǎn)參數(shù)設(shè)置及數(shù)據(jù)傳輸。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖；圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖；圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖；圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖；圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于機(jī)器人的控制器的框圖；圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于機(jī)器人的控制器的框圖；圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖。具體實(shí)施方式以下描述和附圖充分地示出本發(fā)明的具體實(shí)施方案，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`它們。其他實(shí)施方案可以包括結(jié)構(gòu)的、邏輯的、電氣的、過程的以及其他的改變。實(shí)施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨(dú)的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實(shí)施方案的部分和特征可以被包括在或替換其他實(shí)施方案的部分和特征。本發(fā)明的實(shí)施方案的范圍包括權(quán)利要求書的整個(gè)范圍，以及權(quán)利要求書的所有可獲得的等同物。在本文中，各實(shí)施方案可以被單獨(dú)地或總地用術(shù)語“發(fā)明”來表示，這僅僅是為了方便，并且如果事實(shí)上公開了超過一個(gè)的發(fā)明，不是要自動(dòng)地限制該應(yīng)用的范圍為任何單個(gè)發(fā)明或發(fā)明構(gòu)思。本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用于將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。本文中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的方法、產(chǎn)品等而言，由于其與實(shí)施例公開的方法部分相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。目前提出一種基于CAN2.0B總線協(xié)議的方案，該方案主要思路是基于CAN2.0B總線協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀現(xiàn)有的幀格式進(jìn)行修改，但對(duì)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀中仲裁場的標(biāo)識(shí)符域和數(shù)據(jù)場的字段賦予新的功能含義，以更好地將CAN總線用于機(jī)器人控制。對(duì)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀中仲裁場的標(biāo)識(shí)符域修改如表A-1和表A-2所示。表A-1對(duì)CAN2.0B協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀的仲裁場標(biāo)識(shí)符域的修改其中：M1、M0表示幀模式，取值包括00、01、10和11；CH8～CH0表示節(jié)點(diǎn)的通信信道(channel)，取值范圍0～511。channel＝0的數(shù)據(jù)幀為廣播幀，所有節(jié)點(diǎn)都應(yīng)收到channel＝0的廣播幀。表A-2對(duì)CAN2.0B協(xié)議擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的仲裁場標(biāo)識(shí)符域的修改其中：M1、M0表示幀模式，取值包括00、01、10和11；EM0表示擴(kuò)展幀模式，取值包括0和1；擴(kuò)展幀模式的含義如表A-11所示。表A-11擴(kuò)展幀模式的含義N為保留位，暫未被使用；END用于指示本幀是否為本次數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖詈笠粠?，?表示不是最后幀，取1表示是最后一幀；I7～I(xiàn)0是自增循環(huán)碼，可用于表示幀的序號(hào)(index)，取值范圍0～255；CH15～CH0表示節(jié)點(diǎn)的通信信道，取值范圍0～65535。channel＝0的數(shù)據(jù)幀為廣播幀，所有節(jié)點(diǎn)都應(yīng)收到channel＝0的廣播幀。對(duì)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)場的修改如表B-1所示。標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)場中攜帶8個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)指令幀攜帶數(shù)據(jù)的順序如表B-1所示。表B-1對(duì)CAN2.0B協(xié)議數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)場中各字節(jié)的修改其中：CMD是二級(jí)指令，具體節(jié)點(diǎn)會(huì)使用各自的指令集，部分指令見表B-2；D0～D6為二級(jí)指令所攜帶的數(shù)據(jù)；D0～D7為數(shù)據(jù)傳輸時(shí)每一幀所攜帶的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)8個(gè)字節(jié)全為數(shù)據(jù)以提高數(shù)據(jù)的傳輸效率。表B-2CMD部分指令圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖。如圖1所示方法包括以下步驟：步驟S101，發(fā)送參數(shù)；步驟S102，發(fā)送參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀；步驟S103，接收參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀。在一些可選地實(shí)施方式中，在步驟S101中，主控制器發(fā)送參數(shù)至節(jié)點(diǎn)。其中，所述參數(shù)被封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀發(fā)送給節(jié)點(diǎn)，M為大于或等于1的正整數(shù)，且M小于或等于128；其中，發(fā)送到第N個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，還包括進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸異常上報(bào)和重傳，N為小于或等于M的正整數(shù)。所述進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸異常上報(bào)和重傳，包括：單次順序發(fā)送第1至N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀至節(jié)點(diǎn)，單次或多次發(fā)送第N個(gè)數(shù)據(jù)幀至所述節(jié)點(diǎn)，當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)幀個(gè)數(shù)N過半，即N≥M/2時(shí)或發(fā)送到最后一個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，即N＝M時(shí)；接收來自所述節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸異常信息，所述數(shù)據(jù)傳輸異常信息包括傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量及傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的序號(hào)；如果數(shù)據(jù)傳輸異常，則重新發(fā)送發(fā)生異常傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀至所述節(jié)點(diǎn)。其中，所述傳輸異常的數(shù)據(jù)幀為所述第1至第N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀中的部分或全部。參數(shù)傳輸過程中用到的CMD指令為塊接收異常指令。主控制器的塊接收異常指令，具體所在字節(jié)及詳細(xì)描述如表1：表1節(jié)點(diǎn)的塊接收異常指令，具體所在字節(jié)及詳細(xì)描述如表2：表2塊接收異常有以下使用規(guī)則：指令0XF6(塊接收異常)和0XF5(塊接收異常)使用方法是一樣的，只是方向不同。參數(shù)塊傳輸詳細(xì)過程如下，其中發(fā)送端為主控制器，接收端為節(jié)點(diǎn)：發(fā)送端單次順序向接收端發(fā)送第1至第N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀，當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)幀個(gè)數(shù)N過半，即N≥M/2時(shí)，則發(fā)送端重復(fù)發(fā)送第N個(gè)數(shù)據(jù)幀至接收端。另外，在傳輸?shù)阶詈笠粋€(gè)數(shù)據(jù)幀，即第M個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，即N＝M時(shí)，同樣會(huì)重復(fù)發(fā)送第M個(gè)(即第N個(gè))數(shù)據(jù)幀至接收端，接收端在重復(fù)接收到同一幀數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息，發(fā)送端接收來自所述接收端的數(shù)據(jù)傳輸異常信息，如表1和表2所示，所述數(shù)據(jù)傳輸異常信息包括傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量及傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的序號(hào)；如果數(shù)據(jù)傳輸異常即數(shù)據(jù)傳輸異常信息中包括的傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量不為0時(shí)，發(fā)送端會(huì)根據(jù)數(shù)據(jù)傳輸異常信息中包含的傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的序號(hào)向接收端重發(fā)對(duì)應(yīng)序號(hào)的數(shù)據(jù)幀，為確認(rèn)傳輸過程中是否出現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸異?，F(xiàn)象，發(fā)送端再次發(fā)送所述第N個(gè)數(shù)據(jù)幀至接收端，接收端重復(fù)接收到第N個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)會(huì)發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息給發(fā)送端，數(shù)據(jù)傳輸正常即數(shù)據(jù)傳輸異常信息中包括的傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量為0時(shí)，發(fā)送端停止再次發(fā)送第N個(gè)數(shù)據(jù)幀至接收端。當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)幀個(gè)數(shù)N過半，即N≥M/2時(shí)，繼續(xù)單次順序發(fā)送第N+1至第M-1個(gè)數(shù)據(jù)幀至所述接收端；當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)幀為最后一幀，即N＝M時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸結(jié)束。在步驟S102中，發(fā)送參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀至所述節(jié)點(diǎn)，所述參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀用于請(qǐng)求所述節(jié)點(diǎn)按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令具體所在字節(jié)及詳細(xì)描述如表3：表3字節(jié)描述取值范圍用法0CMD指令碼0XF2主控制器請(qǐng)求節(jié)點(diǎn)將接收的參數(shù)保存進(jìn)參數(shù)表1～4參數(shù)數(shù)據(jù)長度128參數(shù)使用字符串傳輸步驟S103中，主控制器接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀，參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀用于向主控制器報(bào)告參數(shù)設(shè)置結(jié)果。參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令具體所在字節(jié)及詳細(xì)描述如表4：表4本實(shí)施例提出的基于總線的參數(shù)設(shè)置方法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各個(gè)節(jié)點(diǎn)的參數(shù)準(zhǔn)確傳輸及設(shè)置。圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖。為了便于說明，不再對(duì)與前述實(shí)施例相同的步驟或相似的步驟進(jìn)行詳細(xì)展開，而僅重點(diǎn)說明與前述實(shí)施例的不同之處。在圖2中，對(duì)于前述實(shí)施例相同或相似的步驟，采用了相同的附圖標(biāo)記。如圖2所示方法還包括以下步驟：步驟S201，發(fā)送參數(shù)請(qǐng)求指令幀；步驟S202，接收參數(shù)接收應(yīng)答指令幀。在一些可選地實(shí)施方式中，在步驟S201中，主控制器發(fā)送參數(shù)接收請(qǐng)求指令幀至所述節(jié)點(diǎn)。所述參數(shù)接收請(qǐng)求指令幀至少包含節(jié)點(diǎn)信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。所述參數(shù)接收請(qǐng)求指令幀用于主控制器要求節(jié)點(diǎn)接收要設(shè)置的參數(shù)。參數(shù)接收請(qǐng)求指令具體所在字節(jié)及描述如表5：表5字節(jié)描述取值范圍用法0CMD指令碼0XF4主控制器要求節(jié)點(diǎn)接收待設(shè)置的參數(shù)1～4參數(shù)數(shù)據(jù)長度128參數(shù)使用字符串傳輸在步驟S202中，主控制器接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)接收應(yīng)答指令幀。所述參數(shù)接收應(yīng)答指令幀至少包含節(jié)點(diǎn)信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。所述參數(shù)接收應(yīng)答指令幀用于向主控制器匯報(bào)節(jié)點(diǎn)已準(zhǔn)備好接收設(shè)置參數(shù)數(shù)據(jù)。參數(shù)接收應(yīng)答指令具體所在字節(jié)及描述如表6：表6在一個(gè)可選的用于機(jī)器人的場景中，機(jī)器人的主控制器需要對(duì)節(jié)點(diǎn)10做數(shù)據(jù)升級(jí)，接收緩沖區(qū)為128字節(jié)。該場景中涉及的部分CMD指令如表B-2所示。主控制器向節(jié)點(diǎn)10發(fā)送參數(shù)接收請(qǐng)求，該消息中相應(yīng)字段被設(shè)置為：M1M0EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XF4，D1～D4＝128。節(jié)點(diǎn)10向主控制器發(fā)送參數(shù)接收應(yīng)答，該消息中相應(yīng)字段被設(shè)置為：M1M0EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XF3，D1～D4＝128。主控制器收到應(yīng)答后，開始用塊數(shù)據(jù)傳輸方法向節(jié)點(diǎn)傳輸參數(shù)。主控制器向節(jié)點(diǎn)10發(fā)送參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求，該消息中相應(yīng)字段被設(shè)置為：M1M0EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XF2，D1～D4＝128。節(jié)點(diǎn)收到本請(qǐng)求后會(huì)檢查參數(shù)的合法性，以確定是否保存設(shè)置參數(shù)。節(jié)點(diǎn)10向主控制器發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答，該消息中相應(yīng)字段被設(shè)置為：M1M0EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XF1，D1＝參數(shù)設(shè)置完成情況。至此參數(shù)設(shè)置結(jié)束。本實(shí)施例提出的基于總線的參數(shù)設(shè)置方法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各個(gè)節(jié)點(diǎn)的參數(shù)準(zhǔn)確傳輸及設(shè)置。圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖。為了便于說明，不再對(duì)與前述實(shí)施例相同的步驟或相似的步驟進(jìn)行詳細(xì)展開，而僅重點(diǎn)說明與前述實(shí)施例的不同之處。如圖3所示方法包括以下步驟：步驟S301，接收參數(shù)；步驟S302，接收參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀；步驟S303，驗(yàn)證參數(shù)的合法性；步驟S304，驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，并發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀。在一些可選的實(shí)施例中，在步驟S301中，節(jié)點(diǎn)接收來自主控制器的參數(shù)，在步驟S302中，節(jié)點(diǎn)接收來自所述主控制器的參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀，在步驟S303中，節(jié)點(diǎn)驗(yàn)證接收到的參數(shù)的合法性，以確定是否保存設(shè)置參數(shù)，在步驟S304中，驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，并發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀至所述主控制器，匯報(bào)參數(shù)設(shè)置結(jié)果。其中，所述參數(shù)被封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀并被順序接收，M為大于或等于1的正整數(shù)，且M小于或等于128；其中，接收到第N個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，還包括進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸異常上報(bào)和重傳，數(shù)據(jù)傳輸異常上報(bào)和重傳過程如前述實(shí)施例所述，在此不再贅述，N為小于或等于M的正整數(shù)，其中，N≥M/2，N＝M。本實(shí)施例提出的基于總線的參數(shù)設(shè)置方法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各個(gè)節(jié)點(diǎn)的參數(shù)準(zhǔn)確傳輸及設(shè)置。圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖。為了便于說明，不再對(duì)與前述實(shí)施例相同的步驟或相似的步驟進(jìn)行詳細(xì)展開，而僅重點(diǎn)說明與前述實(shí)施例的不同之處。在圖4中，對(duì)于前述實(shí)施例相同或相似的步驟，采用了相同的附圖標(biāo)記。如圖4所示方法還包括以下步驟：步驟S401，接收參數(shù)接收請(qǐng)求指令幀；步驟S402，接收參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀。在一些可選地實(shí)施方式中，在步驟S401中，節(jié)點(diǎn)接收來自所述主控制器的參數(shù)接受請(qǐng)求指令幀，在步驟S402中，發(fā)送參數(shù)接收應(yīng)答指令幀至所述主控制器。在步驟S301中，節(jié)點(diǎn)接收來自主控制器的參數(shù)，在步驟S302中，節(jié)點(diǎn)接收來自所述主控制器的參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀，在步驟S303中，節(jié)點(diǎn)驗(yàn)證接收到的參數(shù)的合法性，以確定是否保存設(shè)置參數(shù)，在步驟S304中，驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，并發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀至所述主控制器，匯報(bào)參數(shù)設(shè)置結(jié)果。其中，所述參數(shù)被封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀并被順序接收，M為大于或等于1的正整數(shù)，且M小于或等于128；其中，接收到第N個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，還包括進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸異常上報(bào)和重傳，數(shù)據(jù)傳輸異常上報(bào)和重傳過程如前述實(shí)施例所述，在此不再贅述，N為小于或等于M的正整數(shù)，其中，N≥M/2，N＝M。本實(shí)施例提出的基于總線的參數(shù)設(shè)置方法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各個(gè)節(jié)點(diǎn)的參數(shù)準(zhǔn)確傳輸及設(shè)置。圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基于總線的參數(shù)設(shè)置方法的流程示意圖。在一些可選實(shí)施例中，所述基于總線的參數(shù)設(shè)置方法包括：步驟S701，發(fā)送參數(shù)至節(jié)點(diǎn)；步驟S702，發(fā)送參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求至所述節(jié)點(diǎn)，所述參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求用于請(qǐng)求所述節(jié)點(diǎn)按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；步驟S703，接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置應(yīng)答。在一些可選實(shí)施例中，發(fā)送參數(shù)至所述節(jié)點(diǎn)前還包括：發(fā)送參數(shù)接收請(qǐng)求至所述節(jié)點(diǎn)；接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)接收應(yīng)答。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀順序發(fā)送至所述節(jié)點(diǎn)M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實(shí)施例中，所述基于總線的參數(shù)設(shè)置方法還包括：接收來自所述節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸異常信息，并在存在傳輸異常的數(shù)據(jù)幀時(shí)重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據(jù)幀至所述節(jié)點(diǎn)。在一些可選實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)傳輸異常信息包括傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量及傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的序號(hào)。在一些可選實(shí)施例中，接收所述數(shù)據(jù)傳輸異常信息前還包括：多次或單次發(fā)送第N個(gè)數(shù)據(jù)幀至所述節(jié)點(diǎn)，N為正整數(shù)。可選地，所述第N個(gè)數(shù)據(jù)幀是本次數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖詈笠粋€(gè)數(shù)據(jù)幀；或者，N大于或等于M/2。在一些可選實(shí)施例中，重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據(jù)幀后還包括：發(fā)送一次或多次所述第N個(gè)數(shù)據(jù)幀至節(jié)點(diǎn)。在一些可選實(shí)施例中，發(fā)送一次或多次所述第N個(gè)數(shù)據(jù)幀前還包括：單次順序發(fā)送第1至N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀。其中，所述傳輸異常的數(shù)據(jù)幀為所述第1至N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀中的部分或全部。在一些可選實(shí)施例中，所述基于總線的參數(shù)設(shè)置方法包括：接收來自主控制器的參數(shù)；接收來自所述主控制器的參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求；驗(yàn)證參數(shù)的合法性；驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，并發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答至所述主控制器。在一些可選實(shí)施例中，接收來自主控制器的參數(shù)前還包括：接收來自所述主控制器的參數(shù)接收請(qǐng)求；發(fā)送參數(shù)接收應(yīng)答至所述主控制器。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀，順序接收所述M個(gè)數(shù)據(jù)幀，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實(shí)施例中，所述基于總線的參數(shù)設(shè)置方法還包括：傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)量達(dá)到閾值時(shí)或多次接收第N個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息至所述主控制器，N為正整數(shù)。在一些可選實(shí)施例中，所述第N個(gè)數(shù)據(jù)幀是本次數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖詈笠粋€(gè)數(shù)據(jù)幀；或者，N大于或等于M/2。在一些可選實(shí)施例中，發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息后還包括：重新接收傳輸異常的數(shù)據(jù)幀。在一些可選實(shí)施例中，重新接收傳輸異常的數(shù)據(jù)幀后還包括：接收一次或多次來自所述接收端的第N個(gè)數(shù)據(jù)幀。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)接收請(qǐng)求和/或所述參數(shù)接收應(yīng)答至少包含節(jié)點(diǎn)信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求至少包含節(jié)點(diǎn)信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)設(shè)置應(yīng)答至少包含節(jié)點(diǎn)信息、參數(shù)設(shè)置信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。上述各基于總線的參數(shù)設(shè)置方法實(shí)施例的技術(shù)效果如前文所述，此不贅述。圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于機(jī)器人的控制器的框圖。本實(shí)施例提供的用于機(jī)器人的控制器包括第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元501和第一參數(shù)設(shè)置接收單元502。第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元501，用于發(fā)送參數(shù)及發(fā)送參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀至節(jié)點(diǎn)，所述參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀用于請(qǐng)求所述節(jié)點(diǎn)按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。第一參數(shù)設(shè)置接收單元502，用于接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀。所述第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元501，還用于在發(fā)送參數(shù)前發(fā)送參數(shù)接收請(qǐng)求指令幀至所述節(jié)點(diǎn)。所述第一參數(shù)設(shè)置接收單元502，還用于接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)接收應(yīng)答指令幀。本實(shí)施例提供的用于機(jī)器人的控制器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各個(gè)節(jié)點(diǎn)的參數(shù)傳輸及設(shè)置。圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于機(jī)器人的控制器的框圖。本實(shí)施例提供的用于機(jī)器人的控制器包括第二參數(shù)設(shè)置接收單元601，驗(yàn)證配置單元602和第二參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元603。第二參數(shù)設(shè)置接收單元601，用于接收來自所述主控制器的參數(shù)及接收來自所述主控制器的參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求指令幀。驗(yàn)證配置單元602，用于驗(yàn)證參數(shù)的合法性并在驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行相關(guān)設(shè)置。第二參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元603，用于發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答指令幀至所述主控制器。本實(shí)施例提供的用于機(jī)器人的控制器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各個(gè)節(jié)點(diǎn)的參數(shù)傳輸及設(shè)置。在一些可選實(shí)施例中，所述用于機(jī)器人的控制器包括：第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)及參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求至節(jié)點(diǎn)，所述參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求用于請(qǐng)求所述節(jié)點(diǎn)按參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；第一參數(shù)設(shè)置接收單元，用于接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置應(yīng)答。在一些可選實(shí)施例中，所述第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元還用于，在發(fā)送參數(shù)前發(fā)送參數(shù)接收請(qǐng)求至所述節(jié)點(diǎn)；所述第一參數(shù)設(shè)置接收單元接收來自所述節(jié)點(diǎn)的參數(shù)接收應(yīng)答。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀，所述第一參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元包括順序發(fā)送所述M個(gè)數(shù)據(jù)幀的第一發(fā)送單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實(shí)施例中，所述用于機(jī)器人的控制器還包括：接收數(shù)據(jù)傳輸異常信息的第一接收單元，和，重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的重傳發(fā)送單元。在一些可選實(shí)施例中，所述第一接收單元在所述第一發(fā)送單元多次或單次發(fā)送第N個(gè)數(shù)據(jù)幀后接收數(shù)據(jù)傳輸異常信息，N為正整數(shù)。在一些可選實(shí)施例中，所述第N個(gè)數(shù)據(jù)幀是本次數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖詈笠粋€(gè)數(shù)據(jù)幀；或者，N大于或等于M/2，M為本次數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀的總數(shù)。在一些可選實(shí)施例中，所述第一發(fā)送單元在所述重傳發(fā)送單元重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據(jù)幀后發(fā)送一次或多次第N個(gè)數(shù)據(jù)幀。在一些可選實(shí)施例中，所述第一發(fā)送單元單次順序發(fā)送第1至第N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀。所述傳輸異常的數(shù)據(jù)幀為所述第1至N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀中的部分或全部。在一些可選實(shí)施例中，所述用于機(jī)器人的控制器包括：第二參數(shù)設(shè)置接收單元，用于接收來自所述主控制器的參數(shù)及參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求；驗(yàn)證配置單元，用于驗(yàn)證參數(shù)的合法性并在驗(yàn)證通過后按參數(shù)進(jìn)行相關(guān)設(shè)置；和，第二參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)設(shè)置應(yīng)答至所述主控制器。在一些可選實(shí)施例中，所述第二參數(shù)設(shè)置接收單元還用于，在接收來自主控制器的參數(shù)前，接收來自所述主控制器的參數(shù)接收請(qǐng)求；第二參數(shù)設(shè)置發(fā)送單元還用于，發(fā)送參數(shù)接收應(yīng)答至所述主控制器。在一些可選實(shí)施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進(jìn)M個(gè)數(shù)據(jù)幀，所述第二參數(shù)設(shè)置接收單元包括順序接收所述M個(gè)數(shù)據(jù)幀的第二接收單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實(shí)施例中，所述用于機(jī)器人的控制器還包括：發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息的第二發(fā)送單元，和，重新接收傳輸異常的數(shù)據(jù)幀的重傳接收單元。在一些可選實(shí)施例中，所述第二發(fā)送單元在所述第二接收單元多次或單次接收第N個(gè)數(shù)據(jù)幀后發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息，N為正整數(shù)。在一些可選實(shí)施例中，所述第N個(gè)數(shù)據(jù)幀是本次數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖詈笠粋€(gè)數(shù)據(jù)幀；或者，N大于或等于M/2，M為本次數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀的總數(shù)。在一些可選實(shí)施例中，所述第二接收單元在所述重傳接收單元重新接收傳輸異常的數(shù)據(jù)幀后接收一次或多次第N個(gè)數(shù)據(jù)幀。在一些可選實(shí)施例中，所述第二接收單元單次順序接收第1至N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀。所述傳輸異常的數(shù)據(jù)幀為所述第1至N-1個(gè)數(shù)據(jù)幀中的部分或全部。在一些可選實(shí)施例中，所述用于機(jī)器人的控制器還包括：對(duì)傳輸異常的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)單元。在一些可選實(shí)施例中，所述第二發(fā)送單元在所述計(jì)數(shù)單元的計(jì)數(shù)達(dá)到閾值時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸異常信息。上述各用于機(jī)器人的控制器實(shí)施例的技術(shù)效果如前文所述，此不贅述。在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器，上述指令可由處理器執(zhí)行以完成前文所述的方法。上述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器(ReadOnlyMemory，ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RandomAccessMemory，RAM)、磁帶和光存儲(chǔ)設(shè)備等。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。所屬技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。本文所披露的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法、產(chǎn)品(包括但不限于裝置、設(shè)備等)，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的流程及結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。當(dāng)前第1頁1 2 3