本實(shí)用新型涉及三維建模技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著“數(shù)字城市”、“智慧城市”、城市規(guī)劃與管理、建筑景觀設(shè)計(jì)、三維導(dǎo)航以及旅游開發(fā)等對(duì)城市真三維模型的需求，快速建立有真實(shí)紋理的城市三維景觀日益突顯出較高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值和應(yīng)用前景。然而，要想快速建立實(shí)景三維數(shù)字城市模型，關(guān)鍵在于快速獲取真實(shí)、全要素、細(xì)節(jié)完整清晰、高精度以及高質(zhì)量的城市三維建模數(shù)據(jù)。城市三維建模數(shù)據(jù)的獲取主要包括幾何模型信息和真實(shí)紋理信息數(shù)據(jù)的獲取。

傳統(tǒng)城市三維建模數(shù)據(jù)的獲取，主要是人工搜集各種地形圖、高程數(shù)據(jù)和影像，搜集時(shí)間長而且很難獲得完整的數(shù)據(jù)。紋理信息數(shù)據(jù)一般通過人工地面采集的數(shù)碼相片獲得。幾何信息數(shù)據(jù)則是通過地形圖、地籍圖或者DOM 提取，高度信息通過全數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)獲取，個(gè)別精度要求較高的地區(qū)則通過人工地面采用全站儀等設(shè)備測量。其特點(diǎn)是: 數(shù)據(jù)高程精度低，工程制作周期長，投資成本大; 但其也具有靈活、場景簡潔以及工藝簡單的優(yōu)勢，適合在小范圍、無現(xiàn)勢地形圖或影像資料的條件下進(jìn)行三維建模數(shù)據(jù)獲取，顯然不適用于城市大場景實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的獲取。

目前，大范圍三維數(shù)字城市建模數(shù)據(jù)的獲取主要通過傳統(tǒng)的航空攝影測量來實(shí)現(xiàn)，由于是基于垂直攝影的成像方式，只能獲取地物的空間位置信息和頂部紋理信息數(shù)據(jù)，地物的立面紋理信息數(shù)據(jù)還需要通過費(fèi)時(shí)費(fèi)力的實(shí)地?cái)z影采集方式獲取，這就造成了影像數(shù)據(jù)的獲取方式存在差異以及地物信息數(shù)據(jù)獲取的時(shí)間不同步。隨著空間成像觀測技術(shù)的出現(xiàn)，傳統(tǒng)的航空攝影測量一定程度上正被越來越多的高分辨率遙感衛(wèi)星圖像所代替?，F(xiàn)在部分高分辨率的衛(wèi)星影像已經(jīng)可以得到比航空成像設(shè)備更詳細(xì)的地面信息影像數(shù)據(jù)。盡管如此，衛(wèi)星圖像仍具有與正射影像觀測和解譯中相同的問題，即僅能獲取地表頂部信息數(shù)據(jù)，應(yīng)用于城市三維建模仍缺失地物側(cè)面信息數(shù)據(jù)，側(cè)面紋理信息數(shù)據(jù)仍需要借助實(shí)地耗時(shí)耗力的攝影采集方式，這致使幾何模型信息數(shù)據(jù)和紋理信息數(shù)據(jù)的獲取時(shí)相不一致，從而嚴(yán)重影響三維模型的表現(xiàn)效果。

在測繪儀器領(lǐng)域，傾斜攝影測量和移動(dòng)測量系統(tǒng)（mobile mapping system，MSS）是兩項(xiàng)正在快速發(fā)展的新型信息采集技術(shù)。航空傾斜攝影測量顛覆了傳統(tǒng)航空攝影模式只從單一垂直角度進(jìn)行拍攝的局限，通過在一個(gè)飛行平臺(tái)上同時(shí)搭載多個(gè)各成角度的傳感器，分別從垂直和傾斜角度獲取地面多方向的立體圖像信息數(shù)據(jù)，機(jī)身還攜帶有高精度導(dǎo)航衛(wèi)星定位接收機(jī)和慣性測量單元（inertial measurement unit，IMU）。傾斜攝影測量獲得的多視傾斜航空影像數(shù)據(jù)，不僅能夠真實(shí)地反映地物，高精度地獲取建筑物頂面及側(cè)面紋理信息，還可通過先進(jìn)的定位、融合、建模等技術(shù)，生成真實(shí)的三維數(shù)字城市模型。傾斜攝影方式獲取的建模數(shù)據(jù)雖然具有高真實(shí)性、全要素的優(yōu)勢，但是單獨(dú)利用傾斜攝影測量技術(shù)還存在很多不足之處，如傾斜攝影由于建筑物等地面實(shí)體的遮擋，造成了近地面數(shù)據(jù)的丟失；由于傾斜攝影角度等不同，其在地面數(shù)據(jù)上的鑒別效果也不一樣，這就造成了近地面數(shù)據(jù)的細(xì)節(jié)不清晰。

而另一項(xiàng)面向三維數(shù)字城市建模數(shù)據(jù)獲取的技術(shù)解決方案是移動(dòng)測量系統(tǒng)。通常情況下，MMS集成設(shè)備被安裝在改裝過的運(yùn)載車輛平臺(tái)上，其上配備有多種傳感器，如CCD照相和攝像機(jī)、衛(wèi)星定位接收機(jī)、慣性測量單元以及激光雷達(dá)掃描儀等，通過這些設(shè)備與車載計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)設(shè)備連接，MMS可以借由主動(dòng)發(fā)送掃描信號(hào)掃描運(yùn)動(dòng)經(jīng)過的周邊環(huán)境并記錄各種信號(hào)，這些獲取的信息通過IMU反算可得到掃描時(shí)所處的即時(shí)位置。車載移動(dòng)測量系統(tǒng)能夠方便快捷地穿梭于地物復(fù)雜且密集的地區(qū)，對(duì)地物影像和空間信息數(shù)據(jù)進(jìn)行快速的采集，配合高精度定位定姿系統(tǒng)，能夠獲得具備高位置精度和高分辨率的街景影像數(shù)據(jù)，所獲得的影像數(shù)據(jù)具有近地面數(shù)據(jù)的完整性和不失真性，這些影像數(shù)據(jù)提供了豐富的立面信息，而這些信息可以用來加快城市復(fù)雜真三維模型的生成。但由于成像原理的問題，使得MMS缺乏采集對(duì)象的頂部數(shù)據(jù)和紋理。

航空傾斜攝影測量獲取的城市三維建模數(shù)據(jù)雖然存在近地面數(shù)據(jù)丟失和細(xì)節(jié)不清晰的不足之處，但是其具有較好的全局性和完整準(zhǔn)確的高層數(shù)據(jù)信息; 相反，地面車載移動(dòng)測量系統(tǒng)獲取的車載影像數(shù)據(jù)可最真實(shí)的表現(xiàn)近地面景物信息，其近地面數(shù)據(jù)完整、細(xì)節(jié)清晰，但是其在全局上呈現(xiàn)不足，高層信息缺失。因此，為了最大限度地彌補(bǔ)航空傾斜攝影在近地面的不足，充分發(fā)揮地面車載移動(dòng)測量在近地面的優(yōu)勢,有必要將航空傾斜攝影測量與地面車載移動(dòng)測量進(jìn)行有機(jī)的融合，建立用于采集建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)，進(jìn)而快速獲取真實(shí)、全要素、細(xì)節(jié)完整清晰、高精度以及高質(zhì)量的城市三維建模數(shù)據(jù)，為數(shù)字城市實(shí)景三維模型的快速生產(chǎn)做出重要貢獻(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)前述現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實(shí)用新型提供了一種用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)，通過將航空傾斜攝影測量與地面車載移動(dòng)測量進(jìn)行有機(jī)的融合，可以最大限度地彌補(bǔ)航空傾斜攝影在近地面的不足，充分發(fā)揮地面車載移動(dòng)測量在近地面的優(yōu)勢，進(jìn)而快速獲取真實(shí)、全要素、細(xì)節(jié)完整清晰、高精度以及高質(zhì)量的城市三維建模數(shù)據(jù)，為數(shù)字城市實(shí)景三維模型的快速生產(chǎn)做出重要貢獻(xiàn)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案,提供了一種用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)，包包括航空機(jī)載平臺(tái)和地面移動(dòng)車載平臺(tái)；所述航空機(jī)載平臺(tái)配置有機(jī)載服務(wù)器、第一無線通信模塊、傾斜多視角成像儀、第一測姿定位模塊和飛控執(zhí)行模塊，所述機(jī)載服務(wù)器分別連接所述第一無線通信模塊、所述傾斜多視角成像儀、所述第一測姿定位模塊和所述飛控執(zhí)行模塊；所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)配置有車載服務(wù)器、第二無線通信模塊、360度全景照相機(jī)、三維激光掃描儀、第二測姿定位模塊、熱成像儀、測速雷達(dá)和顯示器，所述車載服務(wù)器分別連接所述第二無線通信模塊、所述360度全景照相機(jī)、所述三維激光掃描儀、所述第二測姿定位模塊、所述熱成像儀、所述測速雷達(dá)和所述顯示器，所述第二無線通信模塊無線通訊連接所述第一無線通訊模塊。

優(yōu)化的，所述傾斜多視角成像儀包括安裝在所述航空機(jī)載平臺(tái)腹部的支架及固定在所述支架上的五個(gè)傾斜鏡頭；五個(gè)傾斜鏡頭的朝向分別為豎直向下方向、前視向下傾斜方向、后視向下傾斜方向、左視向下傾斜方向和右視向下傾斜方向，其中，五個(gè)傾斜鏡頭在水平面內(nèi)呈馬耳他十字形正交布置，前、后、左、右四個(gè)傾斜鏡頭的傾斜角度介于40～60度之間。

優(yōu)化的，所述第一測姿定位模塊包括高精度導(dǎo)航衛(wèi)星定位接收機(jī)和慣性測量單元；所述第二測姿定位模塊包括全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機(jī)、慣性測量單元和距離測量儀。

優(yōu)化的，所述熱成像儀安裝在所述車載平臺(tái)的頂部；在所述車載平臺(tái)的頂部還安裝有可活動(dòng)拉動(dòng)的電動(dòng)式防雨罩，所述電動(dòng)式防雨罩連接所述車載服務(wù)器。

優(yōu)化的，所述360度全景照相機(jī)由六部安裝在所述車載平臺(tái)頂部的高分辨率數(shù)字相機(jī)構(gòu)成，六部高分辨率數(shù)字相機(jī)的鏡頭方向相交于一點(diǎn)呈放射狀布置。

優(yōu)化的，所述三維激光掃描儀由兩部呈上下布置且安裝在所述車載平臺(tái)頂部的激光掃描儀構(gòu)成，兩部激光掃描儀的掃描端相互交叉。

優(yōu)化的，所述航空機(jī)載平臺(tái)的飛行載體為旋翼無人機(jī)，所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)的行走載體為汽車。

優(yōu)化的，所述第一無線通信模塊和所述第二無線通信模塊采用型號(hào)為ST2510AW-N的2.4G數(shù)字無線通信模塊。

綜上，采用本實(shí)用新型所提供的一種用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)，具有如下有益效果：（1）將航空傾斜攝影測量與地面車載移動(dòng)測量進(jìn)行有機(jī)的融合，可以最大限度地彌補(bǔ)航空傾斜攝影在近地面的不足，充分發(fā)揮地面車載移動(dòng)測量在近地面的優(yōu)勢，進(jìn)而快速獲取真實(shí)、全要素、細(xì)節(jié)完整清晰、高精度以及高質(zhì)量的城市三維建模數(shù)據(jù)，為數(shù)字城市實(shí)景三維模型的快速生產(chǎn)做出重要貢獻(xiàn)；（2）所述空地一體化系統(tǒng)具有獲取方式工作量小、成本低且周期短等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于城市大場景實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的快速獲取。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型提供的用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將參照附圖，通過實(shí)施例方式詳細(xì)地描述本實(shí)用新型提供的用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)。在此需要說明的是，對(duì)于這些實(shí)施例方式的說明用于幫助理解本實(shí)用新型，但并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定。

本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨(dú)存在A，單獨(dú)存在B，同時(shí)存在A和B三種情況，本文中術(shù)語“/和”是描述另一種關(guān)聯(lián)對(duì)象關(guān)系，表示可以存在兩種關(guān)系，例如，A/和B，可以表示：單獨(dú)存在A，單獨(dú)存在A和B兩種情況，另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”關(guān)系。

實(shí)施例一

圖1示出了本實(shí)用新型提供的用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例提供的所述用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)，包括航空機(jī)載平臺(tái)和地面移動(dòng)車載平臺(tái)；所述航空機(jī)載平臺(tái)配置有機(jī)載服務(wù)器、第一無線通信模塊、傾斜多視角成像儀、第一測姿定位模塊和飛控執(zhí)行模塊，所述機(jī)載服務(wù)器分別連接所述第一無線通信模塊、所述傾斜多視角成像儀、所述第一測姿定位模塊和所述飛控執(zhí)行模塊；所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)配置有車載服務(wù)器、第二無線通信模塊、360度全景照相機(jī)、三維激光掃描儀、第二測姿定位模塊、熱成像儀、測速雷達(dá)和顯示器，所述車載服務(wù)器分別連接所述第二無線通信模塊、所述360度全景照相機(jī)、所述三維激光掃描儀、所述第二測姿定位模塊、所述熱成像儀、所述測速雷達(dá)和所述顯示器，所述第二無線通信模塊無線通訊連接所述第一無線通訊模塊。

如圖1所示，在所述空地一體化系統(tǒng)中，所述航空機(jī)載平臺(tái)作為一種載荷平臺(tái)，承載由所述機(jī)載服務(wù)器、所述第一無線通信模塊、所述傾斜多視角成像儀和所述第一測姿定位模塊構(gòu)成的航空傾斜多視角影像數(shù)據(jù)獲取子系統(tǒng)，其可以但不限于為有人飛行器或無人飛行器，例如熱氣球、飛艇或無人機(jī)等。在所述航空機(jī)載平臺(tái)中，所述第一無線通信模塊用于與所述車載平臺(tái)進(jìn)行無線通訊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的交互；所述傾斜多視角成像儀用于采集航空傾斜多視角影像數(shù)據(jù)，并通過通訊線路將該數(shù)據(jù)傳送至所述機(jī)載服務(wù)器；所述第一測姿定位模塊用于獲取航空機(jī)載平臺(tái)的即時(shí)位置和姿態(tài)信息數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)傳送至所述機(jī)載服務(wù)器；所述機(jī)載服務(wù)器一方面用于接收來自地面站（在本實(shí)用新型中，即所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)）的飛控指令，并控制所述飛控執(zhí)行模塊執(zhí)行飛控指令；另一方面用于接收所述即時(shí)位置和姿態(tài)信息數(shù)據(jù)，并根據(jù)這些數(shù)據(jù)判斷航空機(jī)載平臺(tái)是否達(dá)到預(yù)定位置，若是則控制所述傾斜多視角成像儀采集航空傾斜多視角影像數(shù)據(jù)，并將得到的航空傾斜多視角影像數(shù)據(jù)、即時(shí)位置及姿態(tài)信息數(shù)據(jù)綁定發(fā)送至地面站；所述飛控執(zhí)行模塊用于執(zhí)行飛控指令，例如控制飛行平臺(tái)按照預(yù)設(shè)航線飛行。此外，如圖1所示，所述航空機(jī)載平臺(tái)還包括用于為本地其它模塊供電的第一蓄電池。

所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)作為地面行走載體，承載由所述車載服務(wù)器、所述第二無線通信模塊、所述360度全景照相機(jī)、所述三維激光掃描儀、所述第二測姿定位模塊和所述熱成像儀構(gòu)成的地面車載影像數(shù)據(jù)獲取子系統(tǒng)，其可以但不限于為汽車，所述汽車包括電動(dòng)汽車。在所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)中，所述第二無線通信模塊用于與所述航空機(jī)載平臺(tái)進(jìn)行無線通訊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的交互；所述360度全景照相機(jī)用于采集車輛周圍360°道路圖像數(shù)據(jù)和建筑物信息數(shù)據(jù)，得到全景的地面車載影像數(shù)據(jù)，并將所述地面車載影像數(shù)據(jù)傳送至所述車載服務(wù)器；所述三維激光掃描儀用于采集地面移動(dòng)車載平臺(tái)在行駛過程中道路和道路周圍建筑物三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以便作為所述地面移動(dòng)車載影像數(shù)據(jù)的補(bǔ)充將其傳送至所述車載服務(wù)器；所述熱成像儀（利用紅外探測器和光學(xué)成像物鏡接收被測目標(biāo)的紅外輻射能量，將其反映到紅外探測器的光敏元件上，從而獲得紅外熱像圖，熱圖像上面的不同顏色代表被測物體的不同溫度，這種熱像圖與物體表面的熱分布場相對(duì)應(yīng)）用于掃描車輛周圍紅外熱像圖數(shù)據(jù)，以便作為所述地面移動(dòng)車載影像數(shù)據(jù)的補(bǔ)充將其傳送至所述車載服務(wù)器；所述第二測姿定位模塊用于獲取地面移動(dòng)車載平臺(tái)的即時(shí)位置和姿態(tài)信息數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)傳送至所述車載服務(wù)器；所述車載服務(wù)器一方面用于接收來自所述航空機(jī)載平臺(tái)的航空傾斜多視角影像數(shù)據(jù)、即時(shí)位置及姿態(tài)信息數(shù)據(jù)，并結(jié)合本地的地面移動(dòng)車載影像數(shù)據(jù)、三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、紅外熱像圖數(shù)據(jù)、即時(shí)位置和姿態(tài)信息數(shù)據(jù)等，進(jìn)行后續(xù)三維建模預(yù)處理，得到地物精確的幾何模型以及頂面和側(cè)面真實(shí)的紋理信息，最后結(jié)合三維模型制作，得到真實(shí)、精度高且能表現(xiàn)細(xì)部特征的三維場景；另一方面產(chǎn)生針對(duì)所述航空機(jī)載平臺(tái)的控制指令，以便控制所述航空機(jī)載平臺(tái)的航線和飛行速度，實(shí)現(xiàn)兩者的同線路影像數(shù)據(jù)采集；所述測速雷達(dá)用于精確測量車輛的行駛距離，以便與所述第二測姿定位模塊相結(jié)合，解決車載平臺(tái)搜索不到衛(wèi)星信號(hào)的問題，進(jìn)而保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。此外，如圖1所示，所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)還包括用于為本地其它模塊供電的第二蓄電池。

由此將航空傾斜攝影測量與地面移動(dòng)車載測量進(jìn)行有機(jī)的融合，可以最大限度地彌補(bǔ)航空傾斜攝影在近地面的不足，充分發(fā)揮地面移動(dòng)車載測量在近地面的優(yōu)勢，進(jìn)而快速獲取真實(shí)、全要素、細(xì)節(jié)完整清晰、高精度以及高質(zhì)量的城市三維建模數(shù)據(jù)，為數(shù)字城市實(shí)景三維模型的快速生產(chǎn)做出重要貢獻(xiàn)。此外，所述空地一體化系統(tǒng)具有獲取方式工作量小、成本低且周期短等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于城市大場景實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的快速獲取。

優(yōu)化的，所述傾斜多視角成像儀包括安裝在所述航空機(jī)載平臺(tái)腹部的支架及固定在所述支架上的五個(gè)傾斜鏡頭；五個(gè)傾斜鏡頭的朝向分別為豎直向下方向、前視向下傾斜方向、后視向下傾斜方向、左視向下傾斜方向和右視向下傾斜方向，其中，五個(gè)傾斜鏡頭在水平面內(nèi)呈馬耳他十字形正交布置，前、后、左、右四個(gè)傾斜鏡頭的傾斜角度介于40～60度之間。在采集航空傾斜多視角影像數(shù)據(jù)時(shí)，所述朝向?yàn)樨Q直向下方向的傾斜鏡頭獲取傳統(tǒng)垂直向下的影像數(shù)據(jù)（即獲取地物頂面紋理的原始數(shù)據(jù)），另外四個(gè)傾斜鏡頭分別獲取對(duì)應(yīng)方向下的傾斜影像數(shù)據(jù)（即獲取地物立面紋理的原始數(shù)據(jù)），由此利用該多角度拍攝機(jī)構(gòu)，可獲取豐富且表現(xiàn)細(xì)部特征的紋理信息，滿足精細(xì)三維建模的需要。

優(yōu)化的，所述第一測姿定位模塊主要包括高精度導(dǎo)航衛(wèi)星定位接收機(jī)和慣性測量單元（inertial measurement unit，IMU）；所述第二測姿定位模塊主要包括全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite Sstem，GNSS）接收機(jī)、慣性測量單元和距離測量儀（Distance Measurement Indicator，DMI）。

優(yōu)化的，所述熱成像儀安裝在所述車載平臺(tái)的頂部；在所述車載平臺(tái)的頂部還安裝有可活動(dòng)拉動(dòng)的電動(dòng)式防雨罩，所述電動(dòng)式防雨罩連接所述車載服務(wù)器。所述電動(dòng)式防雨罩用于在下雨時(shí)打開，防止淋濕位于所述車載平臺(tái)頂部的儀器設(shè)備（可以但不限于包括所述熱成像儀）。

優(yōu)化的，所述360度全景照相機(jī)由六部安裝在所述車載平臺(tái)頂部的高分辨率數(shù)字相機(jī)構(gòu)成，六部高分辨率數(shù)字相機(jī)的鏡頭方向相交于一點(diǎn)呈放射狀布置。通過對(duì)六部高分辨率數(shù)字相機(jī)進(jìn)行所述布置，可以在車輛行進(jìn)過程中，完成車輛周圍360°道路圖像數(shù)據(jù)和建筑物信息數(shù)據(jù)的采集。

優(yōu)化的，所述三維激光掃描儀由兩部呈上下布置且安裝在所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)頂部的激光掃描儀構(gòu)成，兩部三維激光掃描儀的掃描端相互交叉。三維激光掃描儀是采用非接觸式測量方式進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通過配置上下兩部激光掃描儀，可以完成車輛行駛過程中道路和道路周圍建筑物三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集。

優(yōu)化的，所述航空機(jī)載平臺(tái)的飛行平臺(tái)優(yōu)選為旋翼無人機(jī)，所述地面移動(dòng)車載平臺(tái)的行走載體優(yōu)選為汽車。

優(yōu)化的，所述第一無線通信模塊和所述第二無線通信模塊可以但不限于采用型號(hào)為ST2510AW-N的2.4G數(shù)字無線通信模塊。所述型號(hào)為ST2510AW-N的2.4G數(shù)字無線通信模塊是一種基于802.11協(xié)議的遠(yuǎn)距離無線通信模塊，可以實(shí)現(xiàn)5Km范圍的有效無線通信，由此可滿足本實(shí)施例的應(yīng)用需求。

綜上，本實(shí)施例所提供的用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)，具有如下有益效果：（1）將航空傾斜攝影測量與地面移動(dòng)車載測量進(jìn)行有機(jī)的融合，可以最大限度地彌補(bǔ)航空傾斜攝影在近地面的不足，充分發(fā)揮地面移動(dòng)車載測量在近地面的優(yōu)勢，進(jìn)而快速獲取真實(shí)、全要素、細(xì)節(jié)完整清晰、高精度以及高質(zhì)量的城市三維建模數(shù)據(jù)，為數(shù)字城市實(shí)景三維模型的快速生產(chǎn)做出重要貢獻(xiàn)；（2）所述空地一體化系統(tǒng)具有獲取方式工作量小、成本低且周期短等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于城市大場景實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的快速獲取。

如上所述，可較好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，根據(jù)本實(shí)用新型的教導(dǎo)，設(shè)計(jì)出不同形式的用于獲取數(shù)字城市實(shí)景三維建模數(shù)據(jù)的空地一體化系統(tǒng)并不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)。在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換、整合和變型仍落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。