技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種基于深度學習的機械手抓取穩(wěn)定性識別方法，屬于機器人感知技術領域。本發(fā)明方法首先采集不同抓取穩(wěn)定性的觸覺數(shù)據(jù)，然后將時間序列的圖片數(shù)據(jù)轉換成圖片，利用觸覺圖片數(shù)據(jù)訓練深度學習網(wǎng)絡，最后利用深度學習網(wǎng)絡識別未知穩(wěn)定性的觸覺圖片數(shù)據(jù)。本發(fā)明方法，基于時間長度不一致的原始數(shù)據(jù)進行深度學習網(wǎng)絡的訓練，使得到的網(wǎng)絡具備數(shù)據(jù)持續(xù)時間上的魯棒性。本方法的深度學習網(wǎng)絡，對網(wǎng)絡參數(shù)的更新是基于整體的輸入數(shù)據(jù)，只有少數(shù)數(shù)據(jù)的標簽存在誤差時網(wǎng)絡受到的影響很小。所以本方法對噪聲數(shù)據(jù)具有魯棒性。

技術研發(fā)人員：劉華平;覃杰;孫富春
受保護的技術使用者：清華大學
技術研發(fā)日：2017.03.28
技術公布日：2017.07.18