本發(fā)明涉及一種基于拍攝行駛環(huán)境而得的圖像信息進(jìn)行信號(hào)機(jī)的識(shí)別的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置。

背景技術(shù)：

1、近年來，汽車等大量的車輛搭載有駕駛輔助裝置。駕駛輔助裝置基本上通過具備跟隨車間距離控制(acc：adaptive?cruise?control，自適應(yīng)巡航控制)功能、車道居中保持(alkc：active?lane?keep?centering，主動(dòng)車道保持居中)控制功能等來實(shí)現(xiàn)駕駛輔助控制。通過這樣的駕駛輔助控制，駕駛輔助裝置實(shí)現(xiàn)減輕對(duì)駕駛員的駕駛操作的負(fù)擔(dān)、以及提高行駛時(shí)的安全性等。

2、另外，在駕駛輔助裝置中提出了以進(jìn)一步提高便利性等為目的的各種技術(shù)。例如，提出了如下技術(shù)：基于拍攝本車輛的前方區(qū)域而得的圖像數(shù)據(jù)來識(shí)別信號(hào)機(jī)，并根據(jù)識(shí)別出的信號(hào)機(jī)的點(diǎn)亮狀態(tài)，來進(jìn)行通過交叉路口等時(shí)的本車輛的自動(dòng)停止和自動(dòng)起步等的技術(shù)。

3、例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了用于基于圖像數(shù)據(jù)來識(shí)別信號(hào)機(jī)的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置。該信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置使用示出標(biāo)準(zhǔn)的信號(hào)機(jī)外形的模板來進(jìn)行模板匹配。由此，信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置設(shè)定信號(hào)機(jī)區(qū)域。另外，信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置在信號(hào)機(jī)區(qū)域中，將亮度值成為判定亮度值以上的區(qū)域作為燈光區(qū)域來提取。并且，在存在多個(gè)燈光區(qū)域的情況下，信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置針對(duì)每個(gè)燈光區(qū)域判定有無飽和區(qū)域、以及燈光區(qū)域的外緣形狀或飽和區(qū)域的外緣形狀。通過這些判定，信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置判定三燈式的信號(hào)機(jī)主體和箭頭燈具的燈光(點(diǎn)亮)。

4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)

6、專利文獻(xiàn)1：日本特開2022-108518號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、技術(shù)問題

2、然而，為了像上述的專利文獻(xiàn)1中公開的技術(shù)那樣，通過模板匹配來設(shè)定信號(hào)機(jī)區(qū)域，需要將示出信號(hào)機(jī)的外形的邊緣映現(xiàn)在圖像上。因此，在專利文獻(xiàn)1中公開的技術(shù)中，對(duì)于像在距本車輛很遠(yuǎn)的地方存在的信號(hào)機(jī)等那樣圖像上的邊緣不清晰的信號(hào)機(jī)，難以設(shè)定信號(hào)機(jī)區(qū)域。因此，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，存在在識(shí)別出信號(hào)機(jī)主體的點(diǎn)亮的情況下，也難以縮小箭頭燈具等的搜索區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)。

3、本發(fā)明的目的是提供一種能夠效率良好地搜索箭頭燈具的點(diǎn)亮的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置。

4、技術(shù)方案

5、本發(fā)明的一方式的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置具備：拍攝單元，對(duì)本車輛的前方的行駛環(huán)境進(jìn)行彩色拍攝；燈光區(qū)域檢測(cè)單元，在由所述拍攝單元拍攝而得的圖像上，檢測(cè)出信號(hào)機(jī)主體的燈光區(qū)域；第一燈具檢測(cè)單元，基于所述燈光區(qū)域來檢測(cè)出在所述信號(hào)機(jī)主體排列的多個(gè)燈具中的點(diǎn)亮中的所述燈具；第一搜索區(qū)域設(shè)定單元，在所述點(diǎn)亮中的燈具的水平方向和垂直方向上與所述點(diǎn)亮中的燈具相連的所述圖像上的多個(gè)位置且為與所述燈光區(qū)域的燈光顏色對(duì)應(yīng)的特定的位置，分別設(shè)定與所述燈具為相同尺寸的搜索區(qū)域；第二燈具檢測(cè)單元，針對(duì)每個(gè)所述搜索區(qū)域?qū)λ鏊阉鲄^(qū)域的邊緣部的亮度和所述搜索區(qū)域的中心部的亮度進(jìn)行評(píng)價(jià)，并檢測(cè)出在所述信號(hào)機(jī)主體排列的關(guān)燈中的所述燈具；以及橫向縱向判定單元，基于所述點(diǎn)亮中的燈具和所述關(guān)燈中的燈具的配置，來判定所述信號(hào)機(jī)主體是橫向型配置還是縱向型配置。

6、另外，本發(fā)明的另一方式的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置具備：相機(jī)，對(duì)本車輛的前方的行駛環(huán)境進(jìn)行彩色拍攝；以及處理器，所述處理器進(jìn)行如下動(dòng)作：在由所述相機(jī)拍攝而得的圖像上，檢測(cè)出信號(hào)機(jī)主體的燈光區(qū)域；基于所述燈光區(qū)域來檢測(cè)出在所述信號(hào)機(jī)主體排列的多個(gè)燈具中的點(diǎn)亮中的所述燈具；在所述點(diǎn)亮中的燈具的水平方向和垂直方向上與所述點(diǎn)亮中的燈具相連的所述圖像上的多個(gè)位置且為與所述燈光區(qū)域的燈光顏色對(duì)應(yīng)的特定的位置，分別設(shè)定與所述燈具為相同尺寸的搜索區(qū)域；針對(duì)每個(gè)所述搜索區(qū)域?qū)λ鏊阉鲄^(qū)域的邊緣部的亮度和所述搜索區(qū)域的中心部的亮度進(jìn)行評(píng)價(jià)，并檢測(cè)出在所述信號(hào)機(jī)主體排列的關(guān)燈中的所述燈具；以及基于所述點(diǎn)亮中的燈具和所述關(guān)燈中的燈具的配置，來判定所述信號(hào)機(jī)主體是橫向型配置還是縱向型配置。

7、技術(shù)效果

8、根據(jù)本發(fā)明的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置，能夠效率良好地搜索箭頭燈具的點(diǎn)亮。

技術(shù)特征：

1.一種信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置，其特征在于，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置，其特征在于，

4.一種信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置，其特征在于，具備：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種能夠效率良好地搜索箭頭燈具的點(diǎn)亮的信號(hào)機(jī)識(shí)別裝置。圖像識(shí)別_ECU(13)通過在對(duì)本車輛(M)的前方進(jìn)行彩色拍攝而得的圖像上檢測(cè)出信號(hào)機(jī)主體的燈光區(qū)域，從而檢測(cè)出信號(hào)機(jī)主體的點(diǎn)亮中的燈具，在與點(diǎn)亮中的燈具在水平方向和垂直方向上相連的圖像上的多個(gè)位置且為與燈光區(qū)域的燈光顏色對(duì)應(yīng)的特定的位置，分別設(shè)定與點(diǎn)亮中的燈具相同尺寸的燈具搜索區(qū)域，針對(duì)每個(gè)燈具搜索區(qū)域?qū)艟咚阉鲄^(qū)域的邊緣部和中心部的亮度進(jìn)行評(píng)價(jià)，檢測(cè)出在信號(hào)機(jī)主體排列的關(guān)燈中的燈具，基于點(diǎn)亮中的燈具和關(guān)燈中的燈具的配置來判定信號(hào)機(jī)主體的橫向縱向配置。

技術(shù)研發(fā)人員：池田憐央,古谷剛洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社斯巴魯
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5