本公開涉及數(shù)據(jù)處理，特別涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、裝置、挖掘機(jī)、存儲介質(zhì)和產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、為了感知及探測挖掘機(jī)周圍的施工環(huán)境，通常會在挖掘機(jī)上安裝激光雷達(dá)，利用激光雷達(dá)對周圍環(huán)境進(jìn)行掃描。然而由于挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)影響，激光雷達(dá)不可避免地會掃描到挖掘機(jī)自身，因此在挖掘機(jī)施工環(huán)境的建模過程中需要剔除挖掘機(jī)自身的數(shù)據(jù)以保證建模的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開所要解決的一個(gè)技術(shù)問題是：如何提高獲得挖掘機(jī)周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

2、根據(jù)本公開一些實(shí)施例的第一方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法，包括：去除第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的挖掘機(jī)的固定部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以獲得第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)是通過安裝于挖掘機(jī)的激光雷達(dá)進(jìn)行掃描而獲得的；基于挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件的傾角，確定運(yùn)動(dòng)部件上的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息；基于多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息確定第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；去除第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以獲得激光雷達(dá)掃描的環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3、在一些實(shí)施例中，多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中包括至少一個(gè)固定關(guān)鍵點(diǎn)，固定關(guān)鍵點(diǎn)與激光雷達(dá)的相對位置是固定的，基于挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件的傾角，確定運(yùn)動(dòng)部件上的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息包括：根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的傾角、固定關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息、多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離，確定多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息，其中，多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的尺寸確定。

4、在一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)部件包括多個(gè)子部件，多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)多個(gè)子部件的端點(diǎn)、連接點(diǎn)、轉(zhuǎn)折點(diǎn)、中心點(diǎn)中的至少一項(xiàng)設(shè)置。

5、在一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)部件包括動(dòng)臂、斗桿和鏟斗，運(yùn)動(dòng)部件的傾角包括動(dòng)臂的第一傾角、斗桿的第二傾角、鏟斗的第三傾角。

6、在一些實(shí)施例中，多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括第一關(guān)鍵點(diǎn)、第二關(guān)鍵點(diǎn)、第三關(guān)鍵點(diǎn)、第四關(guān)鍵點(diǎn)、第五關(guān)鍵點(diǎn)、第六關(guān)鍵點(diǎn)、第七關(guān)鍵點(diǎn)，第一關(guān)鍵點(diǎn)是固定關(guān)鍵點(diǎn)，多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息通過三維坐標(biāo)系表示，第一傾角為第一關(guān)鍵點(diǎn)和第三關(guān)鍵點(diǎn)的連線與三維坐標(biāo)系的水平軸的夾角，第二傾角為第一關(guān)鍵點(diǎn)和第三關(guān)鍵點(diǎn)的連線與第三關(guān)鍵點(diǎn)和第五關(guān)鍵點(diǎn)的連線的夾角，第三傾角為第三關(guān)鍵點(diǎn)和第五關(guān)鍵的連線與第五關(guān)鍵點(diǎn)和第六關(guān)鍵點(diǎn)的連線的夾角。

7、在一些實(shí)施例中，第一傾角是由安裝于動(dòng)臂的第一傾角傳感器檢測的、第二傾角是由安裝于斗桿的第二傾角傳感器檢測的、第三傾角是由安裝于鏟斗的第三傾角傳感器檢測的。

8、在一些實(shí)施例中，在動(dòng)臂處于舉起狀態(tài)的情況下，第一傾角為正值，在動(dòng)臂處于下降狀態(tài)的情況下，第一傾角為負(fù)值；在斗桿處于伸出狀態(tài)的情況下，第二傾角為正值，在斗桿處于回收狀態(tài)的情況下，第二傾角為負(fù)值；在鏟斗處于伸出狀態(tài)的情況下，第三傾角為正值，在鏟斗處于回收狀態(tài)的情況下，第三傾角為負(fù)值。

9、在一些實(shí)施例中，基于多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息確定第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：基于多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息從第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定運(yùn)動(dòng)部件的包裹區(qū)域；將包裹區(qū)域中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定為運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

10、在一些實(shí)施例中，挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件包括動(dòng)臂、斗桿和鏟斗，動(dòng)臂包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分根據(jù)動(dòng)臂的彎曲處設(shè)置，包裹區(qū)域包括第一區(qū)域、第二區(qū)域、第三區(qū)域和第四區(qū)域，第一區(qū)域是包裹動(dòng)臂的第一部分的區(qū)域，第二區(qū)域是包裹動(dòng)臂的第二部分的區(qū)域，第三區(qū)域是包裹斗桿的區(qū)域，第四模型是包裹鏟斗的區(qū)域。

11、在一些實(shí)施例中，多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括第一關(guān)鍵點(diǎn)、第二關(guān)鍵點(diǎn)、第三關(guān)鍵點(diǎn)、第四關(guān)鍵點(diǎn)、第五關(guān)鍵點(diǎn)、第六關(guān)鍵點(diǎn)、第七關(guān)鍵點(diǎn)，第一關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)動(dòng)臂和挖掘機(jī)的上車的連接處設(shè)置、第二關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)動(dòng)臂的彎曲處設(shè)置、第三關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)動(dòng)臂和斗桿的連接處設(shè)置、第四關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)斗桿和斗桿的液壓缸的連接處設(shè)置、第五關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)斗桿和鏟斗的連接處設(shè)置、第六關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)鏟斗的斗齒設(shè)置、第七關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)鏟斗的外接球的球心設(shè)置。

12、在一些實(shí)施例中，基于多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息從第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定運(yùn)動(dòng)部件的包裹區(qū)域包括：基于第一關(guān)鍵點(diǎn)和第二關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息、動(dòng)臂的尺寸確定第一區(qū)域；基于第二關(guān)鍵點(diǎn)和第三關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息、動(dòng)臂的尺寸確定第二區(qū)域；基于第四關(guān)鍵點(diǎn)和第五關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息、斗桿的尺寸確定第三區(qū)域；基于第六關(guān)鍵點(diǎn)和第七關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息、鏟斗的尺寸確定第四區(qū)域。

13、在一些實(shí)施例中，第一區(qū)域、第二區(qū)域、第三區(qū)域是圓柱型區(qū)域，第一區(qū)域的中心軸根據(jù)第一關(guān)鍵點(diǎn)和第二關(guān)鍵點(diǎn)的連線設(shè)置，第二區(qū)域的中心軸根據(jù)第二關(guān)鍵點(diǎn)和第三關(guān)鍵點(diǎn)設(shè)置，第三區(qū)域的中心軸根據(jù)第四關(guān)鍵點(diǎn)和第五關(guān)鍵點(diǎn)設(shè)置，第四區(qū)域是球型區(qū)域，第四區(qū)域的球心為第七關(guān)鍵點(diǎn)。

14、在一些實(shí)施例中，基于多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息確定第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：基于多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息從第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選出第一區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、并從第一區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

15、在一些實(shí)施例中，去除第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的挖掘機(jī)的固定部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以獲得第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：基于固定部件的位置信息從第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選出第二區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、并從第二區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定固定部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；在第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中去除固定部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以獲得第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

16、在一些實(shí)施例中，激光雷達(dá)相對于固定部件的位置是固定的。

17、根據(jù)本公開一些實(shí)施例的第二方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置，包括：第一去除模塊，被配置為去除第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的挖掘機(jī)的固定部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以獲得第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)是通過安裝于挖掘機(jī)的激光雷達(dá)進(jìn)行掃描而獲得的；第一確定模塊，被配置為基于挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件的傾角，確定運(yùn)動(dòng)部件上的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息；第二確定模塊，被配置為基于多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息確定第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；第二去除模塊，被配置為去除第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以獲得激光雷達(dá)掃描的環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

18、根據(jù)本公開一些實(shí)施例的第三方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置，包括：處理器；以及耦接至處理器的存儲器，用于存儲指令，指令被處理器執(zhí)行時(shí)，使處理器執(zhí)行如前所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法。

19、根據(jù)本公開一些實(shí)施例的第四方面，提供了一種挖掘機(jī)，包括：如前所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置。

20、在一些實(shí)施例中，挖掘機(jī)還包括：激光雷達(dá)，安裝于挖掘機(jī)上，被配置為采集第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

21、在一些實(shí)施例中，挖掘機(jī)還包括：傾角傳感器，安裝于挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件上，被配置為采集挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件的傾角。

22、根據(jù)本公開一些實(shí)施例的第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其中，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如前所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法。

23、根據(jù)本公開一些實(shí)施例的第六方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括指令，指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行根據(jù)如前所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法。

24、本公開在處理挖掘機(jī)掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)首先去除挖掘機(jī)的固定部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，之后通過確定挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件上的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息確定運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，從而能夠獲得挖掘機(jī)周圍的環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)。本公開利用挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)特征對挖掘機(jī)掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分層處理，即先剔除掉固定部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再剔除掉運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并且通過運(yùn)動(dòng)部件上的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)來確定運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，降低了確定運(yùn)動(dòng)部件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的復(fù)雜度，提高了確定環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

25、通過以下參照附圖對本公開的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本公開的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會變得清楚。