本申請(qǐng)涉及深度學(xué)習(xí)，特別涉及一種目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前自動(dòng)駕駛業(yè)界標(biāo)注數(shù)據(jù)真值主要通過訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)檢測(cè)模型對(duì)目標(biāo)進(jìn)行預(yù)標(biāo)注，然后人工二次質(zhì)檢糾錯(cuò)的方式實(shí)現(xiàn)。

2、但是預(yù)標(biāo)注的質(zhì)量與預(yù)訓(xùn)練模型的指標(biāo)高度相關(guān)，且同一個(gè)目標(biāo)尺寸由于觀測(cè)視角的問題模型預(yù)測(cè)時(shí)常會(huì)出現(xiàn)方差偏大的情況，人工質(zhì)檢也難以量化確認(rèn)其最優(yōu)尺寸屬性標(biāo)注值。而對(duì)于同一數(shù)據(jù)集中相同目標(biāo)要求尺寸標(biāo)注一致，會(huì)帶來極大的糾錯(cuò)成本，同時(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)的質(zhì)量也不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，以解決相關(guān)技術(shù)中目標(biāo)尺寸標(biāo)注效率低，且標(biāo)注質(zhì)量較差等問題。

2、本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法，包括以下步驟：獲取車載相機(jī)采集的圖片數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于圖片數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別生成第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息，并匹配第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息得到目標(biāo)列表；計(jì)算目標(biāo)列表中每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)函數(shù)、每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)計(jì)算每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀，以基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸。

3、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，匹配第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息得到目標(biāo)列表，包括：獲取本車的定位信息；基于定位信息匹配第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息得到目標(biāo)列表。

4、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)觀測(cè)角點(diǎn)、中心點(diǎn)和目標(biāo)函數(shù)計(jì)算每個(gè)目標(biāo)的目標(biāo)觀測(cè)幀，包括：計(jì)算每個(gè)目標(biāo)在每一幀的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)；根據(jù)每一幀的觀測(cè)角點(diǎn)計(jì)算每一幀的觀測(cè)角度，并根據(jù)每一幀的中心點(diǎn)計(jì)算每一幀下目標(biāo)與本車的歐式距離；獲取觀測(cè)角度的最大值和歐式距離的最小值；根據(jù)觀測(cè)角度的最大值、歐式距離的最小值和目標(biāo)函數(shù)計(jì)算目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀。

5、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)函數(shù)為：

6、f(x)＝max(coeffa*theta/thetamax+coeffb*distmin/dist)；

7、其中，coeffa為第一權(quán)重系數(shù)，coeffb為第二權(quán)重系數(shù)，coeffa+coeffb＝1.0，theta為觀測(cè)角度，thetamax為觀測(cè)角度中的最大值，dist為目標(biāo)與本車的歐式距離，distmin為歐式距離的最小值。

8、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，在基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸之后，還包括：獲取每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀；將每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀和目標(biāo)觀測(cè)幀的相關(guān)信息存儲(chǔ)于預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，其中，相關(guān)信息包括目標(biāo)尺寸、觀測(cè)角度、中心點(diǎn)中的至少一種。

9、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，在基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸之后，還包括：獲取待標(biāo)注目標(biāo)和/或待質(zhì)檢目標(biāo)的基本信息；基于待標(biāo)注目標(biāo)和/或待質(zhì)檢目標(biāo)的基本信息查詢預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)，得到待標(biāo)注目標(biāo)和/或待質(zhì)檢目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀和目標(biāo)觀測(cè)幀的相關(guān)信息。

10、本申請(qǐng)第二方面實(shí)施例提供一種目標(biāo)尺寸標(biāo)注裝置，包括：獲取模塊，用于獲取車載相機(jī)采集的圖片數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；匹配模塊，用于基于圖片數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別生成第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息，并匹配第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息得到目標(biāo)列表；計(jì)算模塊，用于計(jì)算目標(biāo)列表中每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)函數(shù)、每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)計(jì)算每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀，以基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸。

11、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，匹配模塊進(jìn)一步用于：獲取本車的定位信息；基于定位信息匹配第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息得到目標(biāo)列表。

12、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算模塊進(jìn)一步用于：計(jì)算每個(gè)目標(biāo)在每一幀的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)；根據(jù)每一幀的觀測(cè)角點(diǎn)計(jì)算每一幀的觀測(cè)角度，并根據(jù)每一幀的中心點(diǎn)計(jì)算每一幀下目標(biāo)與本車的歐式距離；獲取觀測(cè)角度的最大值和歐式距離的最小值；根據(jù)觀測(cè)角度的最大值、歐式距離的最小值和目標(biāo)函數(shù)計(jì)算目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀。

13、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)函數(shù)為：

14、f(x)＝max(coeffa*theta/thetamax+coeffb*distmin/dist)；

15、其中，coeffa為第一權(quán)重系數(shù)，coeffb為第二權(quán)重系數(shù)，coeffa+coeffb＝1.0，theta為觀測(cè)角度，thetamax為觀測(cè)角度中的最大值，dist為目標(biāo)與本車的歐式距離，distmin為歐式距離的最小值。

16、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：存儲(chǔ)模塊，用于在基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸之后，獲取每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀；將每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀和目標(biāo)觀測(cè)幀的相關(guān)信息存儲(chǔ)于預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，其中，相關(guān)信息包括目標(biāo)尺寸、觀測(cè)角度、中心點(diǎn)中的至少一種。

17、可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：查詢模塊，用于在基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸之后，獲取待標(biāo)注目標(biāo)和/或待質(zhì)檢目標(biāo)的基本信息；基于待標(biāo)注目標(biāo)和/或待質(zhì)檢目標(biāo)的基本信息查詢預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)，得到待標(biāo)注目標(biāo)和/或待質(zhì)檢目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀和目標(biāo)觀測(cè)幀的相關(guān)信息。

18、本申請(qǐng)第三方面實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序，以執(zhí)行如上述實(shí)施例的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法。

19、本申請(qǐng)第四方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或指令，計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行，以執(zhí)行如的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法。

20、本申請(qǐng)第五方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，計(jì)算機(jī)程序或指令被執(zhí)行時(shí)，以實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法。

21、由此，本申請(qǐng)至少具有如下有益效果：

22、本申請(qǐng)實(shí)施例可以基于圖片數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別生成第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息，并對(duì)其進(jìn)行匹配得到目標(biāo)列表，進(jìn)而計(jì)算目標(biāo)列表中的每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)函數(shù)、每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)計(jì)算每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀，以基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸，提高了目標(biāo)尺寸標(biāo)注的效率和精度，降低了人工標(biāo)注的成本。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中目標(biāo)尺寸標(biāo)注效率低，且標(biāo)注質(zhì)量較差等技術(shù)問題。

23、本申請(qǐng)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請(qǐng)的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法，其特征在于，所述匹配所述第一目標(biāo)屬性信息和所述第二目標(biāo)屬性信息得到目標(biāo)列表，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法，其特征在于，所述根據(jù)所述觀測(cè)角點(diǎn)、所述中心點(diǎn)和目標(biāo)函數(shù)計(jì)算每個(gè)目標(biāo)的目標(biāo)觀測(cè)幀，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法，其特征在于，所述目標(biāo)函數(shù)為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法，其特征在于，在基于所述目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注所述目標(biāo)的尺寸之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法，其特征在于，在基于所述目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注所述目標(biāo)的尺寸之后，還包括：

7.一種目標(biāo)尺寸標(biāo)注裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被執(zhí)行時(shí)，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及深度學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種目標(biāo)尺寸標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，其中，方法包括：獲取車載相機(jī)采集的圖片數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于圖片數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別生成第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息，并匹配第一目標(biāo)屬性信息和第二目標(biāo)屬性信息得到目標(biāo)列表；計(jì)算目標(biāo)列表中每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)函數(shù)、每個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)角點(diǎn)和中心點(diǎn)計(jì)算每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)觀測(cè)幀，以基于目標(biāo)觀測(cè)幀標(biāo)注目標(biāo)的尺寸。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中目標(biāo)尺寸標(biāo)注效率低，且標(biāo)注質(zhì)量較差等問題。

技術(shù)研發(fā)人員：梁恒練,黃永琪,高峰,蘇夢(mèng)璇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大卓智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5