式中，攝像機(jī)中的一個(gè)作為前方攝像機(jī)取向。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式，在讀取的步驟中可以讀取至少第三攝像機(jī)的至少 一個(gè)另外的圖像，其中至少第三攝像機(jī)的第三光學(xué)軸線與第一攝像機(jī)的第一光學(xué)軸線以及 至少第二攝像機(jī)的第二光學(xué)軸線偏差。第三攝像機(jī)的第三光學(xué)軸線可以在第一攝像機(jī)的檢 測(cè)角的外部和/或第二攝像機(jī)的檢測(cè)角的外部與第一光學(xué)軸線和/或第二光學(xué)軸線相交。 另一圖像可以包含以下視角：所述視角與車輛的行駛方向最大偏差90度角。換言之，另一 圖像至少具有位于正常行駛方向上的圖像份額。另一圖像可以具有以下部分區(qū)域：所述部 分區(qū)域允許與第一圖像的部分區(qū)域和/或第二圖像的部分區(qū)域重疊。第一攝像機(jī)可以涉及 前方攝像機(jī)。第二攝像機(jī)和/或第三攝像機(jī)可以涉及側(cè)面攝像機(jī)，其中第二攝像機(jī)的光學(xué) 軸線與車輛的行駛方向具有以下角：所述角可以相應(yīng)于第三攝像機(jī)的光學(xué)軸線與車輛的行 駛方向的負(fù)角。
[0021] 在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，本方法可以具有在使用行車道邊界對(duì)象和/或另 一行車道邊界對(duì)象的情況下建立線走向模型作為車道的邊界的步驟，其中線走向模型描述 車道的走向和/或車道的未來(lái)走向。本發(fā)明的這種實(shí)施方式提供進(jìn)一步利用已經(jīng)求取的行 車道邊界對(duì)象的優(yōu)點(diǎn)，以便由此在駕駛員輔助系統(tǒng)中也能夠?qū)崿F(xiàn)車道引導(dǎo)。這提供以下優(yōu) 點(diǎn)：可以將已經(jīng)求取的并且因此可供使用的對(duì)象用于另一功能性。
[0022] 此外，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種設(shè)備，其構(gòu)造用于在相應(yīng)的裝置中實(shí)施或者實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā) 明的方法的步驟。本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以通過本發(fā)明的設(shè)備形式的這種實(shí)施變型快速 且有效地解決。
[0023] 在此，設(shè)備可以理解為處理傳感器信號(hào)并且據(jù)此輸出控制信號(hào)和/或數(shù)據(jù)信號(hào)的 電設(shè)備。所述設(shè)備可以具有可能按照硬件方式和/或按照軟件方式構(gòu)造的接口。當(dāng)按照硬 件方式構(gòu)造時(shí)，所述接口例如可以是所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分，其包含所述設(shè)備的不同功 能。然而，所述接口也可能是單獨(dú)的集成電路或至少部分地由分立的組件組成。當(dāng)按照軟 件方式構(gòu)造時(shí)，所述接口可以是例如在微控制器上與其他軟件模塊并存的軟件模塊。
[0024] 計(jì)算機(jī)程序廣品也是有利的，其具有程序代碼，其存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體 例 如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤存儲(chǔ)器或光學(xué)存儲(chǔ)器上并且當(dāng)在計(jì)算機(jī)或設(shè)備上實(shí)施所述程序產(chǎn)品 時(shí)用于實(shí)施根據(jù)以上所描述的實(shí)施方式中任一種所述的方法。
[0025] 本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于識(shí)別車輛在車道上的位置的車道識(shí)別系統(tǒng)，其中所述車道識(shí) 別系統(tǒng)具有以下特征：
[0026] 第一攝像機(jī)，其具有第一光學(xué)軸線；
[0027] 至少一個(gè)第二攝像機(jī)，其具有第二光學(xué)軸線，其中第一光學(xué)軸線和第二光學(xué)軸線 在第一攝像機(jī)的檢測(cè)角的外部和/或第二攝像機(jī)的檢測(cè)角的外部相交，其中第一攝像機(jī)和 至少第二攝像機(jī)構(gòu)造成包含各一個(gè)視角，所述各一個(gè)視角與車輛的行駛方向最大偏差90 度角；
[0028] 設(shè)備，其具有裝置，所述裝置構(gòu)造用于實(shí)施本方法的一種變型方案的步驟，以便識(shí) 別車輛在車道上的位置。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，可以實(shí)現(xiàn)非常穩(wěn)健的并且高可供使用的車道識(shí)別系統(tǒng)， 所述車道識(shí)別系統(tǒng)適合作為車道保持系統(tǒng)的輸入?yún)⒘康墓┙o。本發(fā)明的大的優(yōu)點(diǎn)在于，實(shí) 施具有例如一個(gè)前方攝像機(jī)和一個(gè)、尤其兩個(gè)設(shè)置在側(cè)面的攝像機(jī)的布置。通過側(cè)面攝像 機(jī)的布置也可能的是，僅僅基于所述側(cè)面攝像機(jī)來(lái)估計(jì)車輛的前瞻的車道邊界模型。車道 識(shí)別算法的特征例如在于，其在兩個(gè)、尤其三個(gè)攝像機(jī)圖像中實(shí)施車道邊界模型的整體估 計(jì)并且因此能夠從不同的視角檢測(cè)車道邊界。因此，避免可能由于光學(xué)路徑的干擾、模糊或 反射在攝像機(jī)中的一個(gè)的圖像中出現(xiàn)的問題并且此外能夠?qū)崿F(xiàn)車道保持功能。通過借助一 個(gè)或多個(gè)側(cè)面取向的攝像機(jī)的攝像機(jī)布置，也能夠?qū)崿F(xiàn)車道標(biāo)記或草地邊緣的改善的顏色 分類，因?yàn)閭?cè)面攝像機(jī)可以幾乎在最大程度上在公差范圍中垂直于邊界取向并且能夠以比 前方攝像機(jī)多得多的像素成像所述邊界。也可以非常好地識(shí)別雪情況。通過整體估計(jì)也 可以使車道識(shí)別系統(tǒng)幾乎沒有問題地應(yīng)對(duì)卷起的雪或雨。因?yàn)槌霈F(xiàn)相對(duì)較小的透視成像 效果，所以也可以通過攝像機(jī)的垂直布置特別好地實(shí)現(xiàn)突出的對(duì)象一一如護(hù)欄的識(shí)別和分 類。
【附圖說(shuō)明】
[0030] 以下借助附圖示例性地進(jìn)一步闡述本發(fā)明。附圖示出：
[0031] 圖1 :車輛的示意圖，所述車輛具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于識(shí)別車輛在 車道上的位置的車道識(shí)別系統(tǒng)；
[0032] 圖2 :根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于識(shí)別車輛在車道上的位置的方法的流程 圖；
[0033]圖3 :根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例具有車道識(shí)別系統(tǒng)的車輛在車道上的示意圖； [0034]圖4至圖8 :在圖3中示出的具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車道識(shí)別系統(tǒng)的車 輛的示意圖。
[0035] 在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的隨后描述中，對(duì)于在不同附圖中示出的并且相似作用的 元素使用相同或相似的參考標(biāo)記，其中不重復(fù)描述這些元素。
【具體實(shí)施方式】
[0036] 根據(jù)本發(fā)明的以下實(shí)施例示出基于前方攝像機(jī)系統(tǒng)和側(cè)面攝像機(jī)系統(tǒng)的高度可 用的車道識(shí)別系統(tǒng)和車道保持系統(tǒng)。
[0037] 在在此提出的方案中提出一種車道識(shí)別系統(tǒng)，所述車道識(shí)別系統(tǒng)由所設(shè)置的攝像 機(jī)系統(tǒng)的三個(gè)圖像估計(jì)車道邊界模型。算法的在此提出的實(shí)施例的特征在于，所述算法通 過攝像機(jī)的布置和車道邊界模型的整體估計(jì)在所述三個(gè)攝像機(jī)圖像中是高度可用的并且 在情況一一例如對(duì)向燈光、差的天氣、差的道路、雨線（Regenlinien)、建筑工地、草地邊緣、 雪等中也能夠?qū)崿F(xiàn)車道保持功能。
[0038] 圖1示出車輛的示意圖，所述車輛具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于識(shí)別車輛 在車道上的位置的車道識(shí)別系統(tǒng)。車輛100具有車道識(shí)別系統(tǒng)110,所述車道識(shí)別系統(tǒng)具有 設(shè)備115,其中所述設(shè)備具有裝置以便實(shí)施用于識(shí)別車輛在車道上的位置的方法。設(shè)備115 具有用于從至少兩個(gè)攝像機(jī)讀取圖像的接口 116a。此外，設(shè)備115具有用于確定所讀取的 每個(gè)圖像的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)的圖像梯度的裝置116b、用于對(duì)于每一個(gè)所讀取的圖像將至少 一個(gè)相關(guān)聯(lián)的圖像梯度分配給行車道邊界對(duì)象的裝置116c以及用于求取車輛與行車道邊 界對(duì)象的相對(duì)位置以便識(shí)別車輛在車道上的位置的裝置116d。此外，車道識(shí)別系統(tǒng)110具 有第一攝像機(jī)120a和第二攝像機(jī)120b，它們與設(shè)備115的用于讀取圖像的接口 116a連接。 在圖1中示出的實(shí)施例具有第三攝像機(jī)120c。第一攝像機(jī)120a具有第一光學(xué)軸線130a。 第一攝像機(jī)120a以檢測(cè)角135a檢測(cè)第一圖像，其中檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域140a。第二攝像機(jī)120b 具有第二光學(xué)軸線130b。第二攝像機(jī)120b以檢測(cè)角135b檢測(cè)第二圖像，其中檢測(cè)檢測(cè)區(qū) 域140b。第三攝像機(jī)120c具有第三光學(xué)軸線170。第三攝像機(jī)120c以檢測(cè)角135c檢測(cè) 第三圖像，其中檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域140c。車輛100在行駛方向150上運(yùn)動(dòng)。第一攝像機(jī)120a和 第二攝像機(jī)120b具有重疊的圖像區(qū)域160。第二攝像機(jī)120b和第三攝像機(jī)120c具有重疊 的圖像區(qū)域160。在圖1中示出的實(shí)施例中，第二攝像機(jī)120b的光學(xué)軸線130b基本上與 行駛方向150平行地取向，即第二攝像機(jī)120b的第二光學(xué)軸線130b在公差范圍中與行駛 方向150平行地設(shè)置。第一攝像機(jī)120a和第三攝像機(jī)120c設(shè)置為側(cè)面攝像機(jī)，其中第一 攝像機(jī)120a以基本上相對(duì)于行駛方向150在右側(cè)的視向取向，而第三攝像機(jī)120c以基本 上相對(duì)于行駛方向150在左側(cè)的視向取向。第一光學(xué)軸線與行駛方向的角在公差范圍內(nèi)是 60度。第二光學(xué)軸線和第三光學(xué)軸線之間的角在公差范圍內(nèi)是60度。
[0039] 通過至少兩個(gè)、尤其三個(gè)設(shè)置在車輛上的視頻攝像機(jī)可以如以上描述的那樣實(shí)現(xiàn) 高度可用的車道識(shí)別算法并且因此在比現(xiàn)有技術(shù)中多得多的情況中實(shí)現(xiàn)車道保持的功能。
[0040] 在沒有示出的其他實(shí)施例中，沒有攝像機(jī)設(shè)置為前方攝像機(jī)和/或光學(xué)軸線之間 的角在5度和120c度之間變化。
[0041] 圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于識(shí)別車輛在車道上的位置的方法的流 程圖。方法200具有讀取的步驟210、確定的步驟220、分配的步驟230以及求取的步驟240。 在一個(gè)實(shí)施例中，可以在圖1中示出的設(shè)備115上實(shí)施所述方法200。因此，以下也使用圖 1的參考標(biāo)記來(lái)說(shuō)明關(guān)系。
[0042] 在讀取的步驟210中，讀取具有第一光學(xué)軸線的第一攝像機(jī)的第一圖像和具有第 二光學(xué)軸線的至少第二攝像機(jī)的至少一個(gè)第二圖像，其中第一和第二攝像機(jī)如此取向，使