車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)由車(chē)載的拍攝部得到的拍攝圖像來(lái)檢測(cè)車(chē)輛周?chē)嬖诘膶?duì)象物的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中,人們公知如下一種技術(shù),即,該技術(shù)以對(duì)車(chē)輛進(jìn)行行駛輔助等為目的,檢測(cè)車(chē)輛外存在的物體,或者檢測(cè)物體和自車(chē)輛的相對(duì)位置關(guān)系等。尤其是,在現(xiàn)有技術(shù)中,人們提出了各種利用安裝在車(chē)輛前方的車(chē)載攝像頭(拍攝部)進(jìn)行拍攝、并根據(jù)拍攝得到的拍攝圖像來(lái)對(duì)物體進(jìn)行檢測(cè)等的方法。
[0003]例如,在“夜間行人檢測(cè)”,ViEW2008,視覺(jué)技術(shù)的實(shí)際利用研討會(huì)報(bào)告論文集,p.224-p.228中記載了如下方法,即,該方法為,對(duì)整個(gè)拍攝圖像進(jìn)行運(yùn)算時(shí)間較短且簡(jiǎn)單的I次識(shí)別處理(例如,推進(jìn)法(Boosting)),提取出多個(gè)區(qū)域候選項(xiàng),之后,對(duì)各區(qū)域候選項(xiàng)依次進(jìn)行運(yùn)算時(shí)間較長(zhǎng)且詳細(xì)的2次識(shí)別處理{例如,SVM (Support Vector machine)}。
[0004]雖然通過(guò)執(zhí)行簡(jiǎn)單的I次識(shí)別處理,能夠捕捉到(識(shí)別出)對(duì)象物的形態(tài),但是卻不能夠正確地檢測(cè)出對(duì)象物的位置。即,即使對(duì)于同一對(duì)象物,有時(shí)也會(huì)提取出位置等稍微不同的多個(gè)區(qū)域候選項(xiàng)。因此,存在如下問(wèn)題:在進(jìn)行2次識(shí)別處理時(shí),不得不對(duì)同一對(duì)象物執(zhí)行實(shí)質(zhì)上無(wú)用的運(yùn)算,從而不能夠充分地減少運(yùn)算量。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]鑒于上述情況,提出了本發(fā)明,本發(fā)明的目的在于,提供一種在進(jìn)行對(duì)象物的識(shí)別處理時(shí)既能夠提高識(shí)別精度又能夠減少運(yùn)算量的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置。
[0006]本發(fā)明所涉及的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置具有拍攝部、識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部以及對(duì)象物識(shí)別部,其中,所述拍攝部安裝在車(chē)輛上,在所述車(chē)輛行駛的過(guò)程中進(jìn)行拍攝,得到所述車(chē)輛周?chē)呐臄z圖像;
[0007]所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部從由所述拍攝部得到的所述拍攝圖像的圖像區(qū)域中確定識(shí)別對(duì)象區(qū)域;所述對(duì)象物識(shí)別部對(duì)由所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部確定的所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域內(nèi)是否存在對(duì)象物進(jìn)行識(shí)別,所述對(duì)象物識(shí)別部具有第I識(shí)別器和第2識(shí)別器,其中,所述第I識(shí)別器對(duì)所述對(duì)象物進(jìn)行識(shí)別處理所需的運(yùn)算量相對(duì)較少,所述第2識(shí)別器對(duì)所述對(duì)象物進(jìn)行識(shí)別處理所需的運(yùn)算量相對(duì)較多,所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部通過(guò)對(duì)由所述第I識(shí)別器識(shí)別為有所述對(duì)象物存在而提取出的多個(gè)區(qū)域候選項(xiàng)進(jìn)行有關(guān)位置以及/或者尺度的聚類(lèi)處理,來(lái)確定至少I(mǎi)個(gè)用于所述第2識(shí)別器的識(shí)別處理的所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域。
[0008]這樣,對(duì)象物識(shí)別部具有對(duì)象物的識(shí)別處理所需的運(yùn)算量相對(duì)較少的第I識(shí)別器和對(duì)象物的識(shí)別處理所需的運(yùn)算量相對(duì)較多的第2識(shí)別器,識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部通過(guò)對(duì)由所述第I識(shí)別器識(shí)別為有所述對(duì)象物存在而提取出的多個(gè)的區(qū)域候選項(xiàng)進(jìn)行有關(guān)位置以及/或者尺度的聚類(lèi)處理,來(lái)確定至少I(mǎi)個(gè)用于所述第2識(shí)別器的識(shí)別處理的識(shí)別對(duì)象區(qū)域。從而,能夠由運(yùn)算量相對(duì)較多的第2識(shí)別器對(duì)被適當(dāng)分類(lèi)的識(shí)別對(duì)象區(qū)域進(jìn)行識(shí)別處理,在進(jìn)行對(duì)象物的識(shí)別處理時(shí),既能夠提高識(shí)別精度,又能夠減少運(yùn)算量。
[0009]另外,優(yōu)選所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部將所述圖像區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域,并且對(duì)針對(duì)每個(gè)該子區(qū)域算出的所述區(qū)域候選項(xiàng)的各代表位置進(jìn)行有關(guān)位置的所述聚類(lèi)處理,從而確定所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域。從而能夠減少用于聚類(lèi)處理的數(shù)據(jù)量(不同位置的總數(shù)),進(jìn)一步提高運(yùn)算處理的速度。
[0010]再者,優(yōu)選所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部根據(jù)尺度將所述多個(gè)區(qū)域候選項(xiàng)分為2個(gè)以上的組,并且對(duì)每個(gè)該組進(jìn)行所述聚類(lèi)處理,從而分別確定所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域。這樣,通過(guò)由第2識(shí)別器對(duì)根據(jù)尺度被適當(dāng)分組的識(shí)別對(duì)象區(qū)域進(jìn)行識(shí)別處理,從而能夠減少因尺度差異而引起的誤差因素,進(jìn)一步提高識(shí)別精度。
[0011]還有,優(yōu)選所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部通過(guò)進(jìn)行至少有關(guān)位置的前期的聚類(lèi)處理,將所述多個(gè)區(qū)域候選項(xiàng)分為至少I(mǎi)個(gè)位置組,之后,根據(jù)尺度,分別將屬于所述至少I(mǎi)個(gè)位置組的各區(qū)域候選項(xiàng)分為所述2個(gè)以上的組,分別確定所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域。通過(guò)使用運(yùn)算量相對(duì)較少的第I識(shí)別器,能夠在大致相同位置提取出尺度相近的區(qū)域候選項(xiàng)。因此,通過(guò)將多個(gè)區(qū)域候選項(xiàng)分為至少I(mǎi)個(gè)位置組,能夠預(yù)先將尺度相近而位置相離的區(qū)域候選項(xiàng)除外(即,不作為識(shí)別處理對(duì)象),從而能夠進(jìn)一步提高識(shí)別精度。
[0012]采用本發(fā)明所涉及的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí),對(duì)象物識(shí)別部具有對(duì)象物的識(shí)別處理所需的運(yùn)算量相對(duì)較少的第I識(shí)別器和對(duì)象物的識(shí)別處理所需的運(yùn)算量相對(duì)較多的第2識(shí)別器,識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部通過(guò)對(duì)由所述第I識(shí)別器識(shí)別為有所述對(duì)象物存在而提取出的多個(gè)區(qū)域候選項(xiàng)進(jìn)行有關(guān)位置以及/或者尺度的聚類(lèi)處理,來(lái)確定至少I(mǎi)個(gè)用于所述第2識(shí)別器的識(shí)別處理的識(shí)別對(duì)象區(qū)域。從而,能夠由運(yùn)算量相對(duì)較多的第2識(shí)別器對(duì)被適當(dāng)分類(lèi)的識(shí)別對(duì)象區(qū)域進(jìn)行識(shí)別處理,在進(jìn)行對(duì)象物的識(shí)別處理時(shí),既能夠提高識(shí)別精度,又能夠減少運(yùn)算量。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0014]圖2是安裝有圖1所示的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的車(chē)輛的大致立體圖。
[0015]圖3是用于說(shuō)明圖1所示的E⑶的動(dòng)作的流程圖。
[0016]圖4A是表示通過(guò)攝像頭拍攝得到的拍攝圖像的一個(gè)例子的示意圖。圖4B是表示通過(guò)第I識(shí)別處理提取區(qū)域候選項(xiàng)的提取結(jié)果的示意圖。
[0017]圖5A-圖5C是表示關(guān)于位置的聚類(lèi)處理的具體方法的大致說(shuō)明圖。
[0018]圖6A是表示通過(guò)第2識(shí)別處理確定識(shí)別對(duì)象區(qū)域的確定結(jié)果的示意圖。圖6B是表示監(jiān)測(cè)對(duì)象物的檢測(cè)結(jié)果的示意圖。
[0019]圖7A和圖7B是表示聚類(lèi)處理的結(jié)果的一個(gè)例子的大致說(shuō)明圖。
[0020]圖8是用于說(shuō)明第I改良例的聚類(lèi)處理的流程圖。
[0021]圖9是表示圖8的步驟S74中的尺度劃分的具體方法的大致說(shuō)明圖。
[0022]圖10是表示第2改良例的聚類(lèi)處理的具體方法的大致說(shuō)明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面,參照附圖對(duì)本發(fā)明所涉及的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行說(shuō)明。
[0024][車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置10的結(jié)構(gòu)]
[0025]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置10的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是安裝有圖1所示的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置10的車(chē)輛12的大致立體圖。
[0026]如圖1和圖2所示,車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置10具有:彩色攝像頭(下面,僅稱(chēng)為“攝像頭14”),其拍攝由多個(gè)顏色通道構(gòu)成的彩色圖像(下面稱(chēng)為拍攝圖像Im);車(chē)速傳感器16,其檢測(cè)出車(chē)輛12的車(chē)速Vs ;偏航角速度傳感器18,其檢測(cè)出車(chē)輛12的偏航角速度Yr ;制動(dòng)傳感器20,其檢測(cè)出駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的操作量Br ;電子控制裝置(下面稱(chēng)為“ECU22”),其控制該車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置10 ;揚(yáng)聲器24,其用于通過(guò)聲音發(fā)出警報(bào)等;顯示裝置26,其顯示由攝像頭14輸出的拍攝圖像等。
[0027]攝像頭14是主要利用波長(zhǎng)處于可見(jiàn)光波長(zhǎng)范圍的光的攝像頭,其作為拍攝車(chē)輛12周?chē)呐臄z機(jī)構(gòu)(拍攝部)發(fā)揮功能。攝像頭14具有如下特性:由被攝物體的表面反射的光量越多,該攝像頭14的輸出信號(hào)水平越高,圖像的亮度(例如,RGB值)也隨之增加。如圖2所示,攝像頭14固定配置(安裝)在車(chē)輛12的前保險(xiǎn)杠部的大致中心部。
[0028]另外,對(duì)車(chē)輛12的周?chē)?