ngth = | |Pe-Pf| | 大于長度下限 LINELENGTHMIN ;
[0107] 線段傾斜角 LineAngletan-1 ((Yf-Ye) Axf-xe))小于最大傾斜角度 LINEANGLEMAX ; 其中（U)為點匕的坐標(biāo)，（Xf，Yf)為點坐標(biāo)。
[0108] 線條完整度Linelntegrity= (LineLength-Breaks)/LineLength*100 % 大于最 小完整度LINEINTEGRITYMIN。
[0109] 經(jīng)過以上條件篩選的線段按照橫向坐標(biāo)從小至大排序存儲，屬性集合內(nèi)容包括： 線段起點坐標(biāo)P f= (Xf，Yf);線段終點坐標(biāo)Pe= (Xe，Ye);線段重心坐標(biāo)Pg= (Xg，Yg);線段 總斷點數(shù)Breaks;線段完整度Linelntegrity;車位歸屬屬性InValid。
[0110] 將WhiteLineC中的線條以橫向坐標(biāo)為參考進(jìn)行重新排序，存回WhiteLineC中。
[0111] 橫向線段檢測方法與上述方法相，同理得到WhiteLineR。圖4示例了一次橫向線 條的搜索過程。搜索出的線條如圖8所示。
[0112] 四、點線特征車位提取方法生成車位線集合
[0113] 本發(fā)明中所述的車位為標(biāo)準(zhǔn)平行四邊形框或矩形框車位，包括垂直全封閉車位， 垂直路邊C型車位，側(cè)方全封閉車位，側(cè)方路邊C型車位。
[0114] 規(guī)定車輛停入車位（垂直車位為倒入）后，車頭、車位所對的車位邊線分別為前、 后邊線，車輛左、右弦對應(yīng)的分別為車位左、右邊線，每種類型車位均包含有如下約束條 件：
[0115]
[0116] 上述距離均指線段重心的距離。
[0117] 每次執(zhí)行本步驟只能規(guī)定尋找某一種特定類型車位，還需規(guī)定其出現(xiàn)的位置（右 側(cè)或左側(cè)），如果結(jié)果需要提供多種類型車位，則多次調(diào)用下述循環(huán)將結(jié)果疊加完成，對于 檢測上述任意一類車位，遵循以下分步驟，
[0118] 1.當(dāng)車輛沿道路駛過右側(cè)（左側(cè)）車位時，在縱向線條集合WhiteLineC中沿橫向 坐標(biāo)由小至大（左側(cè)情況：由大至?。┍闅v線條。
[0119] 2.遍歷到一個線條叫后，若其Invalid為假，即其不屬于任何一個車位，則以此 縱向線條作為潛在車位線PARKk的左邊框線Lleft (左側(cè)情況：右側(cè)邊框線kght)。
[0120] 3.若尋找全封閉車位線，在此線條之后的縱向線條庫WhiteLineC中開始依次遍 歷。找到一個縱向線條LCj，如果LCdPLC#間滿足：a.小于最大間距限制；b.大于最小 間距限制；c.大于最小正對長度。不同時滿足以上條件，遍歷下一個縱向線條；若滿足以上 條件則將Lq作為PARKk的右框線I^ight (左側(cè)情況：左側(cè)邊框線Llrft)。
[0121] 若尋找C型車位線，在Llrft右側(cè)（左側(cè)情況：Lright左側(cè)）平行恰當(dāng)（取最大間距 與最小間距的平均值）位置，虛擬一條右框線（左側(cè)情況：左框線），該框線與L lrft (左側(cè)情 況：LHght)平行且長度相等，該線定義Lq為作為PARKk的右邊框線LHght (左側(cè)情況：左側(cè)邊 框線 Lleft)。
[0122] 4.在橫向線條庫WhiteLineR中進(jìn)行第一次遍歷，若存在一條橫向線條LRp，滿足： a.左端點處于相對于左框線的位置區(qū)間；b.右端點處于相對右框線的位置區(qū)間；c.線條長 度與LCdP LC」之間距離之比滿足比例下限。若不同時滿足條件a-c，則再次執(zhí)行該步驟繼 續(xù)尋找，若滿足以上條件則將LRP作為PARK k的上框線L fOTwari。
[0123] 5.在橫向線條庫WhiteLineR中進(jìn)行第二次遍歷，若存在一條車位歸屬屬性 Invalid為假的橫向線條LR q，滿足：a.左端點處于相對于左框線的位置區(qū)間；b.右端點處 于相對右框線的位置區(qū)間；c.線條長度滿足IA和Lq之間距離的比例下限；(1.1^ (1與1^1)之 間距離大于車位框線最小長度；d. [^&與LRP之間距離小于車位框線最大長度。若不滿足則 再次執(zhí)行步驟5繼續(xù)尋找，若滿足以上條件則將LR q作為PARK k的下框線L badt。
[0124]6.由上述步驟得到的PARKk中的LC i，LCj，LR# LR 5分別計算車位線的4個交點 坐標(biāo)，計算得到車位每條框線中線條完整度，若有任意一條框線不能滿足完整度Integrity 下限要求，則放棄該車位，重新返回步驟1。若滿足要求，則存儲該車位添加入集合PARKSET 并將LQ，LQ線段車位歸屬屬性Invalid置為真。返回1，尋找下一車位。
[0125] 本實施例以側(cè)方全封閉車位和側(cè)方路邊C型車位進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明：
[0126] 側(cè)方全封閉車位：
[0127] 1.當(dāng)車輛沿道路駛過車位時，經(jīng)過之前步驟，在縱向線條集合WhiteLineC中沿橫 向坐標(biāo)由小至大遍歷線條。
[0128] 2.遍歷到一個線條叫后，若其Invalid為假，即其不屬于任何一個車位，則以此 縱向線條作為潛在車位線PARK k的左邊框線L lrft，在此線條之后的縱向線條庫WhiteLineC 中開始次一級遍歷。
[0129] 3.在次一級遍歷中，找到一個縱向線條LCj，如果LCjPLCj之間滿足：a.小于最大 間距限制；b.大于最小間距限制；c.大于最小正對長度。不滿足以上任何返回步驟1，遍歷 下一個縱向線條；若滿足以上條件則將LCj作為PARK k的右框線L Hght。
[0130] 4.在橫向線條庫WhiteLineR中進(jìn)行第一次遍歷，若存在一條車位歸屬屬性 Invalid為假的橫向線條LR P，滿足：a.左端點處于相對于左框線的位置區(qū)間；b.右端點處 于相對右框線的位置區(qū)間；c.線條長度與IA和L(^_之間距離之比滿足比例下限。若不滿 足返回步驟4.若滿足，若滿足以上條件則將LR P作為PARKk的上框線LfOTwa ri。
[0131] 5.在橫向線條庫WhiteLineR中進(jìn)行第二次遍歷，若存在一條車位歸屬屬性 Invalid為假的橫向線條LR q，滿足：a.左端點處于相對于左框線的位置區(qū)間；b.右端點處 于相對右框線的位置區(qū)間；c.線條長度滿足IA和Lq之間距離的比例下限；(1.1^ (1與1^1)之 間距離大于車位框線最小長度；d. [^&與LRP之間距離小于車位框線最大長度。若不滿足則 返回步驟5,若滿足以上條件則將LR q作為PARKk的下框線Lbadt，車位線條組成相對關(guān)系如圖 5所示。
[0132] 6.由上述步驟得到的PARKk中的LC i，IX」，LR# 1^分別計算車位線的4個交點 坐標(biāo)，計算得到車位每條框線中線條完整度，若有任意一條框線不能滿足完整度Integrity 下限要求，則放棄該車位，重新返回步驟1。若滿足要求，則存儲該車位添加入集合PARKSET 并將LQ，LQ線段車位歸屬屬性Invalid置為真。返回1，尋找下一車位。
[0133] 側(cè)方路邊C型車位：
[0134] 1.當(dāng)車輛沿道路駛過車位時，經(jīng)過之前步驟，在縱向線條集合WhiteLineC中延橫 向坐標(biāo)由小至大遍歷線條。
[0135] 2.遍歷到一個線條叫后，若其Invalid為假，即其不屬于任何一個車位，則以此 縱向線條作為潛在車位線PARK k的左邊框線L left。
[0136] 3?在Lleft右側(cè)平行恰當(dāng)（最大間距與最小間距的平均值）位置，虛擬一條右框線， 該框線與1^#平行且長度相等，該線定義Lq為作為PARK k的右邊框線L Hght。
[0137] 4.在橫向線條庫WhiteLineR中進(jìn)行第一次遍歷，若存在一條車位歸屬屬性 Invalid為假的橫向線條LR P，滿足：a.左端點處于相對于左框線的位置區(qū)間；b.右端點處 于相對右框線的位置區(qū)間；c.線條長度滿足IA和Lq之間距離的比例下限。若不滿足返 回4.若滿足，若滿足以上條件則將LR P作為PARK k的上框線L fOTwari。
[0138] 5.在橫向線條庫WhiteLineR中進(jìn)行第二次遍歷，若存在一條車位歸屬屬性 Invalid為假的橫向線條LR q，滿足：a.左端點處于相對于左框線的位置區(qū)間；b.右端點處 于相對右框線的位置區(qū)間；c.線條長度滿足IA和Lq之間距離的比例下限；(1.1^ (1與1^1)之 間距離大于車位框線最小長度；d. [^&與LRP之間距離小于車位框線最大長度。若不滿足則 返回步驟5,若滿足以上條件則將LR q作為PARK k的下框線L badt。
[0139] 6.由上述步驟得到的PARKk中的LC i，IX」，LR# 1^分別計算車位線的4個交點 坐標(biāo)，計算得到車位每條框線中線條完整度，若有任意一條框線不能滿足完整度下限要求， 則放棄該車位，重新返回步驟1。若滿足要求，則存儲該車位添加入集合PARKSET，統(tǒng)計記錄 該車位的以下屬性：車位四角坐標(biāo)，車位框?qū)挾萕idth，車位框長度Length，車位框線類別 Type，并將LQ線段車位歸屬屬性InValid置為真。返回步驟1，尋找下一車位。
[0140] 垂直方位的全封閉車位和C型車位檢測方法與上述方法相類似，只需要選定相應(yīng) 的長寬數(shù)值即可。
[0141] 六、在車位線集合中添加限制，剔除重復(fù)車位，得到檢測結(jié)果。上一步中檢測出車 位框線集合PARKSET，在本步驟中，做進(jìn)一步限定和篩選。
[0142] 首先遍歷車位框線集合PARKSET，對其中車位框線做以下篩選：a、車位長度上限； b.車位長度下限；c.車位寬度上限；c.車位寬度下限；d.車位長寬比上限；e.車位長寬比 下限；f.車位完整度下限；g車位位置。對不滿足限制條件的車位框線直接刪除。
[0143] 其次，對于尺寸相近的，重疊面積區(qū)域百分比大于閾值的兩個車位框線，去完整度 車父尚者保留。
[0144] 最后車位框線集合中所保