一種車道線檢測方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及圖像處理領域，具體而言，涉及一種車道線檢測方法和裝置。
【背景技術】
[0002] 目前，汽車在行駛過程中有時會偏離自己行駛的車道而進入相鄰的車道，從而對 相鄰車道中正常行駛的汽車造成影響，并可能會造成交通事故，為了避免汽車在行駛過程 中偏離自己行駛的車道，會對行駛過程的汽車所在的車道進行檢測，從而在汽車偏離車道 時報警，以保證汽車的行駛安全。
[0003] 現(xiàn)有的車道檢測方法的處理步驟包括：獲取車道圖像、通過Canny邊緣檢測算法 對車道圖像進行二值化和對二值化的車道圖像中的車道進行直線車道檢測。
[0004] 然而，通過Canny邊緣檢測算法對車道圖像進行二值化后的車道邊緣點中會有大 量的干擾點（即非車道邊緣點），這些干擾點不但會增加后續(xù)直線車道檢測的計算量，還會 降低直線車道檢測的準確率。

【發(fā)明內容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于提供一種車道線檢測方法和裝置，可以濾去二值化圖像中的干 擾點，減少干擾點對后面車道線檢測的影響。
[0006] 第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種車道線檢測方法，所述方法包括：
[0007] 對待檢測的車道圖像進行二值化處理，得到二值化車道圖像；
[0008] 提取所述二值化車道圖像中的車道初始邊緣點，根據所述車道初始邊緣點的坐標 確定相互對應的兩個車道線初始邊緣點之間的距離；
[0009] 根據確定的所述距離，從所述車道初始邊緣點中篩選出所述二值化車道圖像的車 道邊緣點對；
[0010] 通過篩選出的所述車道邊緣點對確定所述待檢測的車道圖像中的車道線。
[0011] 結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，提 取所述二值化車道圖像中的車道初始邊緣點，根據所述車道初始邊緣點的坐標確定相互對 應的兩個車道線初始邊緣點之間的距離包括：
[0012] 對所述二值化車道圖像進行降噪處理；
[0013] 根據像素點的亮度值從降噪處理后的所述二值化車道圖像中提取多個車道初始 邊緣點；
[0014] 根據所述多個車道初始邊緣點的坐標確定相互對應的兩個車道線初始邊緣點之 間的距離。
[0015] 結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，根 據確定的所述距離，從所述車道初始邊緣點中篩選出所述二值化車道圖像的車道邊緣點對 包括：
[0016] 當所述相互對應的兩個車道線初始邊緣點之間的距離在預設的第一距離閾值區(qū) 間內時，確定所述相互對應的兩個車道線初始邊緣點為所述二值化車道圖像的車道邊緣點 對。
[0017] 結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，通 過確定的所述車道邊緣點檢測出車道線包括：
[0018] 采用貪心算法遍歷所述車道邊緣點對，得到多條候選車道線；
[0019] 當所述多條候選車道線中當前兩條候選車道線之間的距離在設定的第二距離閾 值區(qū)間內時，確定所述當前兩條候選車道線為車道線。
[0020] 結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所 述方法還包括：
[0021] 獲取所述待檢測的車道圖像的車道跟蹤圖像；
[0022] 根據從上一幀圖像中確定的車道線，從所述車道跟蹤圖像中劃分出多個跟蹤車道 處理區(qū)域，其中，所述上一幀圖像是所述待檢測的車道圖像或者所述車道跟蹤圖像的上一 個車道跟蹤圖像；
[0023] 對劃分出的所述多個跟蹤車道處理區(qū)域進行車道線跟蹤檢測，得到跟蹤車道線。
[0024] 結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，對 劃分出的所述多個跟蹤車道處理區(qū)域進行車道線跟蹤檢測，得到跟蹤車道線包括：
[0025] 計算所述多個跟蹤車道處理區(qū)域中每個跟蹤車道處理區(qū)域中車道線的梯度方向 圖；
[0026] 當所述多個跟蹤車道處理區(qū)域的所述梯度方向圖中顯示的所述車道線的方向峰 值發(fā)生變化時，確定所述車道線是曲線車道線并擬合出曲線車道線方程；
[0027] 當所述多個跟蹤車道處理區(qū)域的所述梯度方向圖中顯示的所述車道線的方向峰 值未發(fā)生變化時，確定所述車道線是直線車道線并擬合出直線車道線方程；
[0028] 根據擬合出的所述曲線車道線方程或所述直線車道線方程，得到所述跟蹤車道 線。
[0029] 結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所 述方法還包括：
[0030] 分別計算所述上一幀圖像確定的車道線與水平方向的第一角度，以及所述跟蹤車 道線與水平方向的第二角度；
[0031] 當?shù)谝唤嵌扰c第二角度的差值大于預設的角度閾值時，停止所述車道線跟蹤檢 測。
[0032] 第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種車道線檢測裝置，所述裝置包括：
[0033] 二值化處理模塊，用于對待檢測的車道圖像進行二值化處理，得到二值化車道圖 像；
[0034] 車道初始邊緣點提取模塊，用于提取所述二值化車道圖像中的車道初始邊緣點， 根據所述車道初始邊緣點的坐標確定相互對應的兩個車道線初始邊緣點之間的距離；
[0035] 車道邊緣點對確定模塊，用于根據確定的所述距離，從所述車道初始邊緣點中篩 選出所述二值化車道圖像的車道邊緣點對；
[0036] 車道線檢測模塊，用于通過篩選出的所述車道邊緣點對確定所述待檢測的車道圖 像中的車道線。
[0037] 結合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，車 道初始邊緣點提取模塊包括：
[0038] 降噪單元，用于對所述二值化車道圖像進行降噪處理；
[0039] 車道初始邊緣點提取單元，用于根據像素點的亮度值從降噪處理后的所述二值化 車道圖像中提取多個車道初始邊緣點；
[0040] 距離確定單元，用于根據所述多個車道初始邊緣點的坐標確定相互對應的兩個車 道線初始邊緣點之間的距離。
[0041] 結合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第二種可能的實施方式，其中，車 道邊緣點對確定模塊包括：
[0042] 車道邊緣點對確定單元，用于當所述相互對應的兩個車道線初始邊緣點之間的距 離在預設的第一距離閾值區(qū)間內時，確定所述相互對應的兩個車道線初始邊緣點為所述二 值化車道圖像的車道邊緣點對。
[0043] 結合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第三種可能的實施方式，其中，車 道線檢測模塊包括：
[0044] 候選車道線確定單元，用于采用貪心算法遍歷所述車道邊緣點對，得到多條候選 車道線；
[0045] 車道線確定單元，用于當所述多條候選車道線中當前兩條候選車道線之間的距離 在設定的第二距離閾值區(qū)間內時，確定所述當前兩條候選車道線為車道線。
[0046] 結合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第四種可能的實施方式，其中，所 述裝置還包括：
[0047] 車道跟蹤圖像獲取模塊，用于獲取所述待檢測的車道圖像的車道跟蹤圖像；
[0048] 跟蹤車道處理區(qū)域劃分模塊，用于根據從上一幀圖像中確定的車道線，從所述車 道跟蹤圖像中劃分出多個跟蹤車道處理區(qū)域，其中，所述上一幀圖像是所述待檢測的車道 圖像或者所述車道跟蹤圖像的上一個車道跟蹤圖像；
[0049] 車道線跟蹤模塊，用于對劃分出的所述多個跟蹤車道處理區(qū)域進行車道線跟蹤檢 測，得到跟蹤車道線。
[0050] 結合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第五種可能的實施方式，其中，車 道線跟蹤模塊包括：
[0051] 梯度方向圖計算單元，用于計算所述多個跟蹤車道處理區(qū)域中每個跟蹤車道處理 區(qū)域中車道線的梯度方向圖；
[0052] 曲線車道線擬合單元，用于當所述多個跟蹤車道處理區(qū)域的所述梯度方向圖中顯 示的所述車道線的方向峰值發(fā)生變化時，確定所述車道線是曲線車道線并擬合出曲線車道 線方程；
[0053] 直線車道線擬合單元，用于當所述多個跟蹤車道處理區(qū)域的所述梯度方向圖中顯 示的所述車道線的方向峰值未發(fā)生變化時，確定所述車道線是直線車道線并擬合出直線車 道線方程；
[0054] 跟蹤車道線確定單元，用于根據擬合出的所述曲線車道線方程或所述直線車道線 方程，得到所述跟蹤車道線。
[0055] 結合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第六種可能的實施方式，其中，述 裝置還包括：
[0056] 角度計算模塊，用于分別計算所述上一幀圖像確定的車道線與水平方向的第一角 度，以及所述跟蹤車道線與水平方向的第二角度；
[0057] 處理模塊，用于當?shù)谝唤嵌扰c第二角度的差值大于預設的角度閾值時，停止所述 車道線跟蹤檢測。
[0058] 本發(fā)明實施例提供的一種車道線檢測方法和裝置，通過根據相互對應的兩個車道 線初始邊緣點之間的距離，從車道初始邊緣點中篩選出二值化車道圖像的車道邊緣點對， 從而將不符合距離要求的車道初始邊緣點作為干擾點篩選出去，降低后續(xù)直線車道檢測的 計算量并減少干擾點對后面車道線檢測的影響，提高直線車道檢測的準確率。
[0059] 為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合 所附附圖，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0060] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附 圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對 范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這 些附圖獲得其他相關的附圖。
[0061] 圖1示出了本發(fā)明實施例提供的一種車道線檢測方法所涉及的一種實施系統(tǒng)的 結構示意圖；
[0062] 圖2示出了本發(fā)明實施例1提供的一種車道線檢測方法的流程圖；
[0063] 圖3示出了本發(fā)明實施例2提供的另一種車道檢測方法中進行車道檢測的流程 圖；
[0064] 圖4示出了本發(fā)明實施例2提供的另一種車道檢測方法中進行車道跟蹤的流程 圖；
[0065] 圖5示出了本發(fā)明實施例3提供的一種車道檢測裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0066] 下面將結合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整 地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部